本發(fā)明涉及操作執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操縱的車輛的方法。本發(fā)明還涉及車輛、用于車輛的控制單元和執(zhí)行這種方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、有一些事件會(huì)觸發(fā)至少半自動(dòng)駕駛的車輛停止。這種觸發(fā)事件可以是車輛傳感器的故障、車輛至少一個(gè)輪胎的爆胎和/或即將退出操作設(shè)計(jì)域。操作設(shè)計(jì)域可以是例如預(yù)定類型的道路，例如高速公路，為其專門配置車輛的至少半自動(dòng)功能。例如，操作設(shè)計(jì)域在saej3016標(biāo)準(zhǔn)中定義。可替代地或另外，觸發(fā)事件可能是傳感器數(shù)據(jù)檢測的問題，例如由于當(dāng)前天氣條件和/或傳感器上的眩目光入射。在這種觸發(fā)事件的情況下，車輛可以執(zhí)行駕駛操縱，該駕駛操縱以將車輛在停止區(qū)域處停止而結(jié)束。駕駛操縱通常被稱為最小風(fēng)險(xiǎn)操縱(mrm)。

2、可能的是，多輛車輛確定用于mrm的相同或不同的觸發(fā)事件，該觸發(fā)事件包括車輛同時(shí)或在預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)在停止區(qū)域處停止，其中多輛車輛都位于預(yù)定區(qū)域中。然后，多輛車輛可以選擇預(yù)定區(qū)域中的共同特定區(qū)域作為它們的停止區(qū)域。結(jié)果，首先到達(dá)所選停止區(qū)域的車輛可以在停止區(qū)域處停止，而選擇該停止區(qū)域的所有其他車輛可以在停止區(qū)域外停止。這可能對(duì)預(yù)定區(qū)域中的其他道路使用者造成危急情況，因?yàn)槎噍v停止的車輛可能成為其他道路使用者的障礙。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是同時(shí)改善多輛車輛的最小風(fēng)險(xiǎn)操縱。

2、獨(dú)立權(quán)利要求解決了這個(gè)目的。

3、本發(fā)明的第一方面涉及一種操作執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操縱(mrm)的車輛的方法。以下步驟從車輛的角度進(jìn)行描述。如果有多輛車輛，多輛車輛中的相應(yīng)車輛可以單獨(dú)執(zhí)行該方法。該方法包括確定mrm的觸發(fā)事件。mrm包括車輛在停止區(qū)域處停止。停止區(qū)域例如是避車島、硬路肩和/或車道。避車島可以是路邊的緊急停止區(qū)域和/或服務(wù)區(qū)域?？商娲鼗蛄硗猓Ｖ箙^(qū)域可以是沿路的停車位和/或道路附近的停車場。優(yōu)選地，確定觸發(fā)事件的車輛當(dāng)前行駛在道路上。

4、mrm可以包括適于使車輛處于最小風(fēng)險(xiǎn)條件的所有操作，最小風(fēng)險(xiǎn)條件是車輛的穩(wěn)定和停止?fàn)顟B(tài)。mrm因此可以包括制動(dòng)車輛，意味著將車輛的當(dāng)前速度降低到比當(dāng)前速度低的速度。根據(jù)車輛駕駛模式的自動(dòng)化水平，mrm還可以包括將車輛的縱向和/或橫向或側(cè)向引導(dǎo)移交給駕駛員。這意味著例如半自動(dòng)駕駛模式(其中車輛的加速、制動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向由車輛的控制單元自動(dòng)執(zhí)行)可以在確定觸發(fā)事件之后直接執(zhí)行mrm，以防車輛以高度自動(dòng)化操作(sae?j3016?4級(jí))。在條件自動(dòng)化(sae?j3016?3級(jí))的情況下，要求車輛駕駛員收回對(duì)車輛加速、制動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向的控制。只有當(dāng)該移交失敗時(shí)，mrm才會(huì)將車輛停止在停止區(qū)域處。mrm可包括自動(dòng)和/或手動(dòng)將車輛轉(zhuǎn)向停止區(qū)域，例如從其當(dāng)前車道轉(zhuǎn)向硬路肩或避車島。手動(dòng)轉(zhuǎn)向可以由遠(yuǎn)程駕駛員和/或車輛駕駛員執(zhí)行。mrm可包括例如通過啟動(dòng)車輛的駐車制動(dòng)器在停止后將車輛固定在停止區(qū)域處的靜止位置中。車輛配置成例如在執(zhí)行mrm期間至少半自動(dòng)地、特別是全自動(dòng)地駕駛。

5、觸發(fā)事件可以是檢測到車輛傳感器的故障、車輛的至少一個(gè)輪胎的爆胎和/或即將退出操作設(shè)計(jì)域。操作設(shè)計(jì)域可以是例如預(yù)定區(qū)域。預(yù)定區(qū)域可以限于特定類型的道路，例如快速路或高速公路。車輛的至少半自動(dòng)功能可以專門為預(yù)定區(qū)域配置。當(dāng)離開預(yù)定類型的道路時(shí)，例如由于進(jìn)入快速路或高速公路上的道路施工區(qū)域，必須降低駕駛自動(dòng)化水平，例如通過移交給駕駛員。最遲如果該移交沒有在預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)發(fā)生，則車輛確定包括在停止區(qū)域處停止的觸發(fā)事件?？商娲鼗蛄硗?，觸發(fā)事件可能由傳感器數(shù)據(jù)檢測的問題引起，例如由于當(dāng)前天氣條件和/或傳感器上的眩目光入射。

6、在確定觸發(fā)事件后，車輛發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息。車輛通過車輛的通信接口發(fā)射該消息。通常，車輛通過車與車和/或車與基礎(chǔ)設(shè)施通信連接發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息。車輛因此無線發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息。例如，如果由于駕駛員已經(jīng)響應(yīng)車輛的接管請(qǐng)求而向駕駛員的移交已經(jīng)成功，則可以確定沒有觸發(fā)事件。因此，車輛可能不發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息，或者它可能仍發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息。然而，如果駕駛員沒有響應(yīng)接管請(qǐng)求，車輛將發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息。

7、mrm協(xié)調(diào)消息可以是特定的、特別是標(biāo)準(zhǔn)化的消息。其創(chuàng)建的具體目的是使遇險(xiǎn)車輛和/或其他道路使用者之間能夠協(xié)調(diào)和協(xié)商停止區(qū)域。mrm協(xié)調(diào)消息中包含的信息可被提供在多種不同的現(xiàn)有或即將出現(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)化車輛與基礎(chǔ)設(shè)施消息、車輛與車輛消息和/或基礎(chǔ)設(shè)施與車輛消息中，例如cam(etsi?en?302?637-2),denm(etsi?en?302?637-3),map/srm/ssm(iso?ts?19091和sae?j2735),ivi(iso?ts19321),cpm(etsi?ts103?324),vam(etsi?ts103?300-3)或mcm(etsi?ts103?561)。由mrm協(xié)調(diào)消息描述的不同信息可以同時(shí)發(fā)送，因此例如在一個(gè)消息中發(fā)送，或者在不同時(shí)間發(fā)送，例如在mrm協(xié)調(diào)消息的多個(gè)子消息中發(fā)送。

8、用于發(fā)送和/或接收mrm協(xié)調(diào)消息的無線通信技術(shù)可以是車輛與車輛通信，特別是wifi/its-g5(ieee?802.11p或802.11bd)或4g/5g(3gpp版本14及更高版本，意思是“l(fā)te-v2x”或“5g-v2x”)。在車輛和基礎(chǔ)設(shè)施(例如外部控制單元)之間交換mrm協(xié)調(diào)消息的情況下，可以使用基于4g或5g的車輛與基礎(chǔ)設(shè)施通信。

9、本發(fā)明的方法集中于多輛車輛同時(shí)確定觸發(fā)事件的情況。多輛車輛都位于共同的預(yù)定區(qū)域中。當(dāng)觸發(fā)事件在預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)被確定時(shí)，存在觸發(fā)事件的同時(shí)確定。時(shí)間范圍可以是1秒、2秒、3秒、5秒、10秒、30秒或者特別是1分鐘長。時(shí)間范圍可以持續(xù)所列時(shí)間之間的任何持續(xù)時(shí)間。預(yù)定區(qū)域可以限于特定的道路和/或路段。預(yù)定區(qū)域可以是車輛周圍直徑為10米、20米、50米、100米、200米、500米或者特別是1公里的區(qū)域。直徑可以具有所列長度之間的任何長度。

10、該方法包括驗(yàn)證車輛當(dāng)前是否從至少一輛其他車輛接收到至少一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息，該至少一輛其他車輛已經(jīng)為其自身確定了觸發(fā)事件并且位于與車輛共同的預(yù)定區(qū)域中。在前述示例中，如果例如多個(gè)駕駛員未能收回對(duì)車輛的控制，則接近和/或進(jìn)入高速公路上的道路施工區(qū)域可能導(dǎo)致確定多輛車輛中的觸發(fā)事件。在這種情況下，多輛車輛在預(yù)定時(shí)間范圍和預(yù)定區(qū)域中發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息，使得車輛接收至少一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息。mrm協(xié)調(diào)消息特定于發(fā)射該消息的車輛。通常，發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息和至少一個(gè)接收的mrm協(xié)調(diào)消息至少部分不同。

11、該方法旨在用于各種類型的車輛，因此通常用于道路使用者，車輛可以是客車、公共汽車、班車、卡車、輕便摩托車和/或自行車。

12、一旦檢測到mrm的觸發(fā)事件，就可以自動(dòng)生成車輛的mrm協(xié)調(diào)消息。這與周圍的車輛無關(guān)，因此也與周圍的道路使用者無關(guān)?？商娲鼗蛄硗猓瑑H當(dāng)可能需要協(xié)商停止區(qū)域時(shí)，才生成車輛的mrm協(xié)調(diào)消息。這意味著僅當(dāng)檢測到需要通過mrm停止的另一遇險(xiǎn)車輛時(shí)和/或僅當(dāng)此類遇險(xiǎn)車輛明確以與車輛本身相同的停止區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)時(shí)，才會(huì)生成該信息。例如，如果在車輛的周圍區(qū)域沒有其他車輛，則車輛可能不會(huì)產(chǎn)生和發(fā)射其mrm協(xié)調(diào)消息。

13、該方法包括如果車輛接收到至少一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息，這意味著如果多輛車輛確定觸發(fā)事件并發(fā)射它們的mrm協(xié)調(diào)消息，則對(duì)發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息和接收的至少一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息應(yīng)用協(xié)調(diào)算法。應(yīng)用協(xié)調(diào)算法是為了給車輛和至少一輛其他車輛分配相應(yīng)的停止區(qū)域。這意味著通過應(yīng)用協(xié)調(diào)算法，停止區(qū)域被分配給預(yù)定區(qū)域中已經(jīng)發(fā)射mrm協(xié)調(diào)消息的每輛車。每個(gè)停止區(qū)域被分配給恰好一輛車。例如，如果有兩輛車靠近道路施工區(qū)域，這兩輛車都有沒有響應(yīng)接管請(qǐng)求的駕駛員，這兩輛車中的每一輛都發(fā)射一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息，并且也接收一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息。相應(yīng)車輛可能在多個(gè)子消息中發(fā)射其mrm協(xié)調(diào)消息和/或連續(xù)發(fā)射其mrm協(xié)調(diào)消息的新版本，并因此發(fā)射更新的mrm協(xié)調(diào)消息。然后，每輛車對(duì)兩個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息應(yīng)用協(xié)調(diào)算法，并為兩輛車中的每輛車分配停止區(qū)域。在車輛發(fā)射和/或接收至少一個(gè)子消息和/或至少一個(gè)更新的mrm協(xié)調(diào)消息的情況下，協(xié)調(diào)算法被分別應(yīng)用于子消息和/或最近更新的mrm協(xié)調(diào)消息。最后，存在分配給兩輛車中的第一輛車的第一停止區(qū)域和分配給兩輛車中的第二輛車的第二停止區(qū)域，其中第一停止區(qū)域和第二停止區(qū)域彼此不同。該示例可以擴(kuò)展到兩輛以上車輛。協(xié)調(diào)算法對(duì)于每輛車都是相同的，因此在每輛車中，相同的停止區(qū)域被分配給同一輛車。因此，兩種協(xié)調(diào)算法提供了相同的結(jié)果。因此，不要求每輛車都發(fā)出描述其應(yīng)用協(xié)調(diào)算法的結(jié)果的結(jié)果消息。然而，相應(yīng)的車輛可以發(fā)射確認(rèn)消息，描述停止區(qū)域的分配已經(jīng)成功。確認(rèn)消息可以被另外mrm協(xié)調(diào)消息包含。

14、協(xié)調(diào)算法例如是軟件或軟件的一部分，其包括定義如何將停止區(qū)域分配給車輛的至少一個(gè)規(guī)則。通過執(zhí)行協(xié)調(diào)算法，根據(jù)至少一個(gè)規(guī)則完成相應(yīng)停止區(qū)域的分配。協(xié)調(diào)算法包括分析mrm協(xié)調(diào)消息。基于mrm協(xié)調(diào)消息所包含的信息，協(xié)調(diào)算法決定將哪個(gè)停止區(qū)域分配給哪一輛相關(guān)車輛。協(xié)調(diào)算法完全自動(dòng)運(yùn)行。

15、該方法包括執(zhí)行mrm并將車輛停止在分配的停止區(qū)域處。在上述示例中，第一車輛執(zhí)行其mrm并停止在第一停止區(qū)域處。第二車輛執(zhí)行其mrm并停止在第二停止區(qū)域處。mrm可以包括轉(zhuǎn)向和/或制動(dòng)命令，以例如將車輛從其當(dāng)前位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的分配的停止區(qū)域。如果應(yīng)用協(xié)調(diào)算法成功，則涉及的每輛車輛都停止在其自身專用停止區(qū)域，優(yōu)選沒有雙重分配或雙重占用。因此，避免了每輛車輛以妨礙交通和造成事故風(fēng)險(xiǎn)的無序方式停止，例如，因?yàn)楹蟮竭_(dá)車輛不能駛?cè)胱鳛橥Ｖ箙^(qū)域的避車島，由于另一車輛已經(jīng)停止在那里。這也意味著可以避免一些車輛停止在特別安全的地方，比如避車島或硬路肩，而其他車輛不得不停在更危險(xiǎn)的地方，比如快速路或高速公路的車道上，因?yàn)槊枯v車輛都具有所分配的特定停止區(qū)域。因此，同時(shí)用于多輛車輛的mrm得到了改進(jìn)。所描述的停止區(qū)域的協(xié)商可以提高遇險(xiǎn)車輛到達(dá)其優(yōu)選停止區(qū)域或任何其他有利停止區(qū)域的概率。

16、該方法的步驟優(yōu)選地由車輛的控制單元結(jié)合車輛的通信接口來執(zhí)行。控制單元確定觸發(fā)事件，經(jīng)由車輛的通信接口發(fā)起mrm協(xié)調(diào)消息的發(fā)射和接收，應(yīng)用協(xié)調(diào)算法并提供控制命令以執(zhí)行mrm并將車輛停止在分配的停止區(qū)域處?？刂茊卧缡擒囕v中的電子控制單元。優(yōu)選地，車輛的中央控制單元也配置為在車輛中提供至少半自動(dòng)駕駛功能?？刂茊卧虼丝梢耘渲贸煽刂栖囕v的縱向和/或橫向或側(cè)向引導(dǎo)。因此，控制單元是計(jì)算機(jī)或包括計(jì)算機(jī)。因此，該方法至少部分是計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。車輛的控制單元也可被替代地稱為車輛控制單元。

17、優(yōu)選實(shí)施例包括相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息包括以下信息中的至少一個(gè)：它可以描述停止原因。停止原因可以區(qū)分自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障、車輛故障、車輛乘員問題(例如乘員的醫(yī)療緊急情況)、操作設(shè)計(jì)域退出和/或必須或應(yīng)該阻止車輛進(jìn)一步行駛的另外事件?？梢赃M(jìn)一步指定停止原因，這意味著可以描述停止的子原因，例如車輛傳感器的故障(例如激光雷達(dá)故障)、主自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制單元的關(guān)閉、車輛發(fā)動(dòng)機(jī)故障、車輛的至少一個(gè)輪胎的爆胎、接近道路施工區(qū)域和/或需要停止車輛的其他特定原因。

18、mrm協(xié)調(diào)消息也可以包括車輛意圖的信息。然而，這里的意圖是停止車輛，意思是使其靜止和/或處于停車狀態(tài)。

19、作為停止原因的替代或補(bǔ)充，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以描述到達(dá)停止區(qū)域的剩余時(shí)間段。剩余時(shí)間是車輛在必須停止或被停止之前仍可運(yùn)行的最長時(shí)間。剩余時(shí)間由車輛計(jì)算。因此，這是到達(dá)停止區(qū)域的可用時(shí)間。剩余時(shí)間段可能取決于停止原因。可替代地或另外，相應(yīng)的協(xié)調(diào)消息可以描述到達(dá)停止區(qū)域的剩余距離，特別是車輛的最佳可能停止區(qū)域。剩余距離是車輛在必須停止或被停止在停止區(qū)域處之前仍能行駛的最大距離。剩余距離因此是相應(yīng)車輛的當(dāng)前位置和停止區(qū)域之間的最大距離?？商娲鼗蛄硗?，協(xié)調(diào)消息可以描述車輛的駕駛操縱能力。駕駛操縱能力可以指定哪種操縱對(duì)于車輛仍是可能的。它可以指定車輛仍能夠執(zhí)行半自動(dòng)和/或全自動(dòng)變道、跟隨車道(保持在當(dāng)前車道上)、執(zhí)行交叉路口穿越和/或執(zhí)行另一駕駛操作?？赡艿氖牵{駛操縱能力與相關(guān)的性能一起被指定，使得例如為變道和/或相應(yīng)的其他駕駛操縱給出時(shí)間范圍和/或加速度閾值。

20、到目前為止，由相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息包括的所述信息可以指定為什么車輛必須停止以及在哪個(gè)時(shí)間段和/或距離內(nèi)可執(zhí)行哪種操縱以到達(dá)停止區(qū)域。這可能已經(jīng)允許確定車輛在其當(dāng)前情況下可到達(dá)的可能停止區(qū)域。與其他可能的停止區(qū)域相比，由此確定的停止區(qū)域優(yōu)選地靠近和/或可由車輛更早到達(dá)，即使剩余距離或時(shí)間分別允許更遠(yuǎn)或更晚可到達(dá)的停止區(qū)域。

21、可替代地或另外，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以包括多個(gè)可能的停止區(qū)域以及對(duì)相應(yīng)的可能停止區(qū)域的評(píng)估：相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以描述優(yōu)選的目標(biāo)停止區(qū)域。因此，車輛可能已經(jīng)確定了它打算停止的停止區(qū)域。優(yōu)選地，優(yōu)選的目標(biāo)停止區(qū)域是具有高分類的最近的停止區(qū)域，特別是具有可能的最高分類。該分類也可以是mrm協(xié)調(diào)消息所包含的信息之一。分類可以區(qū)分多個(gè)類別。作為停止區(qū)域的避車島可以具有高分類(例如等級(jí)5)，而硬路肩(例如等級(jí)4)、與硬路肩接界的車道(例如等級(jí)3)、相鄰車道(例如等級(jí)2)和/或另一相鄰車道(例如等級(jí)1)可以具有按此順序遞減的較低分類。分類可能取決于車輛停止在特定區(qū)域中時(shí)的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。因此，由于當(dāng)車輛停止在避車島中時(shí)碰撞的風(fēng)險(xiǎn)低，避車島具有高分類，而停在可行駛車道上的車輛具有較高的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，因此可行駛車道具有較低分類。因此，附近的避車島可能是優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。避車島也可以稱為緊急避車島區(qū)域，例如在高速公路上。

22、可替代地或另外，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以描述至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域。至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域可以不同于優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。例如，另外目標(biāo)停止區(qū)域可以是比被選作優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的避車島離車輛更遠(yuǎn)的另一避車島。如果有多個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域，它們可能會(huì)按優(yōu)先順序列出。優(yōu)選地，至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域具有與優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域相同的分類。可替代地或另外，mrm協(xié)調(diào)消息可以描述至少一個(gè)另外可到達(dá)停止區(qū)域。如果有多個(gè)另外可到達(dá)停靠區(qū)，它們可能會(huì)按優(yōu)先順序列出。至少一個(gè)另外可到達(dá)停止區(qū)域可以具有比至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域更低的分類。例如，如果當(dāng)確定觸發(fā)事件時(shí)有兩個(gè)避車島和一個(gè)硬路肩可用作停止區(qū)域，則可以選擇離車輛最近的避車島作為優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，可以選擇離車輛更遠(yuǎn)的另一避車島作為另外目標(biāo)停止區(qū)域，并且可以選擇硬路肩作為另外可到達(dá)停止區(qū)域。然而，這僅是示例。其他種類的停止區(qū)域和/或停止區(qū)域的組合作為優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域、另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域是可能的。

23、相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以描述相應(yīng)的目標(biāo)停止區(qū)域(意味著優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域和/或至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域)和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域的分類。分類可以替代地被稱為相應(yīng)停止區(qū)域的等級(jí)。mrm協(xié)調(diào)消息也可以提供每一個(gè)停止區(qū)域的分類。車輛可以訪問具有預(yù)定區(qū)域的停止區(qū)域的地圖。分類還可以包括置信度值，其描述相應(yīng)停止區(qū)域的分類有多可信。可替代地或另外，mrm協(xié)調(diào)消息可以描述相應(yīng)分類的來源。分類的來源可以是地圖，特別是數(shù)字地圖，例如高清晰度地圖和/或傳感器數(shù)據(jù)和/或地圖和傳感器數(shù)據(jù)的組合。這意味著優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域、至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或至少一個(gè)另外可到達(dá)停止區(qū)域是已經(jīng)由位于預(yù)定區(qū)域中的車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器、另一車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)外部傳感器捕獲或檢測的區(qū)域，和/或是已經(jīng)在預(yù)定區(qū)域的地圖中被映射為停止區(qū)域的區(qū)域。各個(gè)分類的來源可能會(huì)影響停止區(qū)域分類的置信度?？商娲鼗蛄硗?，mrm協(xié)調(diào)消息可以包括優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域已經(jīng)由外部控制單元分配給車輛的注釋。外部控制單元可以是道路邊緣單元、交通監(jiān)視服務(wù)器、后端和/或云服務(wù)器，其至少預(yù)先為車輛提供優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。車輛可能已經(jīng)從外部控制單元接收到描述優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的消息。

24、可替代地或另外，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以描述地圖。地圖在下文中被稱為停止區(qū)域地圖。停止區(qū)域地圖包括車輛環(huán)境中的至少一個(gè)停止區(qū)域的位置、類別、分類、特征和/或占用狀態(tài)。環(huán)境至少部分地與預(yù)定區(qū)域重疊。停止區(qū)域地圖優(yōu)選覆蓋整個(gè)預(yù)定區(qū)域。類別至少可以區(qū)分避車島、硬路肩和可行駛車道。另外或可替代停止區(qū)域類別是可能的。停止區(qū)域的特征可以是停止區(qū)域的尺寸，例如長度和/或?qū)挾?，?或幾何形狀。停止區(qū)域地圖可以描述停止區(qū)域，其不是提供包括該停止區(qū)域地圖的mrm協(xié)調(diào)消息的車輛的目標(biāo)停止區(qū)域或另外可到達(dá)停止區(qū)域。停止區(qū)域地圖覆蓋的區(qū)域可能大于剩余時(shí)間內(nèi)可到達(dá)的區(qū)域和/或比車輛的剩余距離更遠(yuǎn)。停止區(qū)域地圖可包括車輛可到達(dá)的停止區(qū)域的細(xì)節(jié)。停止區(qū)域地圖還可以包括關(guān)于車道寬度、車道數(shù)量、車道類型和/或配置為支持自動(dòng)駕駛的數(shù)字地圖所包含的其他細(xì)節(jié)的信息。換句話說，停止區(qū)域地圖可以描述單獨(dú)的道路區(qū)域，例如可行駛車道以及硬路肩和/或路邊。此外，它還可以描述道路的幾何形狀，例如車道寬度、每條車道邊緣的形狀等。它可以描述一種類型的區(qū)域，比如可行駛車道、緊急避車島、人行道、停車位等。此外，它可以描述分類，該分類反映例如如果車輛停在特定停止區(qū)域中被碰撞的風(fēng)險(xiǎn)和/或交通阻塞的風(fēng)險(xiǎn)。因此，該分類是指示用于停止的停止區(qū)域質(zhì)量的等級(jí)。此外，還給出了分類的置信度值和基本理由。

25、一般來說，停止區(qū)域地圖根據(jù)停止區(qū)域地圖所包含的信息的可靠性來評(píng)級(jí)，使得接收到停止區(qū)域地圖的車輛可以根據(jù)相應(yīng)的評(píng)級(jí)來確定例如是信任其自己的停止區(qū)域地圖還是接收到的停止區(qū)域地圖。車輛可以基于接收到的mrm協(xié)調(diào)消息所包含的停止區(qū)域地圖來調(diào)整其目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域的位置和/或可用性和/或分類。特別地，如果接收到的停止區(qū)域地圖的評(píng)級(jí)高于其自己的停止區(qū)域地圖的評(píng)級(jí)，則車輛可以僅執(zhí)行該調(diào)整。停止區(qū)域地圖的來源可以是存儲(chǔ)在車輛中的數(shù)字地圖和/或由車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器捕獲的傳感器數(shù)據(jù)(例如相機(jī)和/或雷達(dá)數(shù)據(jù))。

26、可替代地或另外，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以描述在到達(dá)相應(yīng)的目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域之前將駕駛?cè)蝿?wù)移交給遠(yuǎn)程控制和/或駕駛員的概率。相應(yīng)的目標(biāo)停止區(qū)域可以包括優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域和/或至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域。移交通常由車輛請(qǐng)求，并通過相應(yīng)的消息向車輛駕駛員告知。告知由適用于sae?j3016?3級(jí)自動(dòng)車輛的人機(jī)界面執(zhí)行。例如，如果駕駛員不省人事，則不太可能將駕駛?cè)蝿?wù)移交給駕駛員，因此概率很低。如果司機(jī)在睡覺，概率可能處于中等水平。然而，如果駕駛員清醒且注意力集中，成功移交給駕駛員的概率相對(duì)較高。可能的是，例如由外部控制單元組織的遠(yuǎn)程控制被激活并提供用于mrm和車輛停止的操作命令。然而，如果車輛不包括用于遠(yuǎn)程控制的裝置和/或車輛不能接收和/或處理遠(yuǎn)程控制命令的停止原因，則將駕駛?cè)蝿?wù)移交給遠(yuǎn)程控制的可能性相對(duì)較低。然而，如果遠(yuǎn)程控制可用并且車輛具有遠(yuǎn)程控制裝置，這種概率可能相對(duì)較高。如果在到達(dá)停止區(qū)域之前相應(yīng)移交的概率高，則例如可以為車輛分配更遠(yuǎn)的停止區(qū)域，因?yàn)樵诘竭_(dá)停止區(qū)域之前移交的概率高?？商娲鼗蛄硗猓瑢?duì)于更遠(yuǎn)的停止區(qū)域，由于移交的高概率，可以分配具有較低分類并因此具有較高碰撞風(fēng)險(xiǎn)的停止區(qū)域。相反，如果概率相對(duì)較低，附近的停止區(qū)域可能更合理。可替代地或另外，mrm協(xié)調(diào)消息可以描述在到達(dá)相應(yīng)的目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域之后將駕駛?cè)蝿?wù)移交給遠(yuǎn)程控制和/或駕駛員的概率。換句話說，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息可以包括可能導(dǎo)致中止mrm過程并恢復(fù)正常操作的恢復(fù)概率。因此，在遠(yuǎn)程控制操作能力(駕駛?cè)蝿?wù)移交給遠(yuǎn)程控制的概率)和車載駕駛員的接管能力(駕駛?cè)蝿?wù)移交給駕駛員的概率)之間有所區(qū)別。

27、可替代地或另外，相應(yīng)的協(xié)調(diào)命令可以包括車輛中的乘員數(shù)量、關(guān)于乘員的至少一個(gè)另外細(xì)節(jié)和/或關(guān)于車輛的至少一個(gè)另外細(xì)節(jié)。關(guān)于乘員的另外細(xì)節(jié)特別是關(guān)于醫(yī)療護(hù)理的需求。然而，它也可以包括乘員類型，例如，如果車輛中有兒童和/或殘疾人。乘員類型可以指示相應(yīng)乘員獨(dú)自處理緊急情況的能力或無能力。醫(yī)療護(hù)理需求可以包括使車輛停止后需要救援服務(wù)的信息。關(guān)于車輛的另外細(xì)節(jié)特別是關(guān)于提高車輛可見度的裝置的可用性。因此，它可以包括車輛燈光狀態(tài)的信息，意味著是否仍有可能打開車輛的前燈和/或后燈和/或危險(xiǎn)警告燈的信息。此外，可見度可能還取決于車輛的顏色，因?yàn)榧t色車輛可能比黑色車輛更容易被路上的其他駕駛員看到。關(guān)于車輛的另外細(xì)節(jié)還可以包括車輛的尺寸，例如車輛的寬度、高度和/或長度。這在空間有限的停止區(qū)域的情況下可能很重要。關(guān)于車輛和/或車輛乘員的另外信息是可能的。

28、mrm協(xié)調(diào)消息包括的上述信息是示例性的。相應(yīng)mrm協(xié)調(diào)消息包括的另外信息是可能的。每個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息包括至少一個(gè)但優(yōu)選多個(gè)甚至所有上述不同信息。這解釋了為什么協(xié)調(diào)算法能夠?qū)⑼Ｖ箙^(qū)域分配給基于mrm協(xié)調(diào)消息確定了觸發(fā)事件的每輛遇險(xiǎn)車輛。

29、到目前為止，該方法可以用下面的話來概括：有可能mrm協(xié)調(diào)消息首先由確定觸發(fā)事件并且需要停止的每輛車輛經(jīng)由無線通信來廣播。這些車輛是遇險(xiǎn)車輛。然后在每輛車輛內(nèi)部進(jìn)行隱式協(xié)商。協(xié)商由協(xié)調(diào)算法執(zhí)行。之后，每輛車輛更新其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。如有必要，它會(huì)根據(jù)協(xié)調(diào)算法中包含的隱含規(guī)則進(jìn)行操作。然后還可能的是，車輛各自在新的mrm協(xié)調(diào)消息中更新協(xié)調(diào)算法的結(jié)果，該消息包括例如更新的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域和/或更新的至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或更新的至少一個(gè)另外可到達(dá)停止區(qū)域。有可能的是，該新的mrm協(xié)調(diào)消息也被相應(yīng)的其他車輛發(fā)射和接收。這可以理解為對(duì)協(xié)調(diào)算法結(jié)果的確認(rèn)，因此也是對(duì)每輛車輛分配的停止區(qū)域協(xié)商的確認(rèn)。因此，所有車輛都會(huì)根據(jù)最佳配置停止。這降低了交通碰撞和交通阻塞的風(fēng)險(xiǎn)。

30、此外，車輛的位置可被交換并因此通過車輛與車輛通信提供給另一車輛，和/或可以由另一車輛基于該另一車輛捕獲的傳感器數(shù)據(jù)來確定，例如相機(jī)和/或雷達(dá)數(shù)據(jù)。協(xié)調(diào)算法也可以考慮遇險(xiǎn)車輛和/或遇險(xiǎn)車輛環(huán)境中的其他車輛的位置。

31、另一實(shí)施例包括，如果車輛當(dāng)前沒有從任何其他遇險(xiǎn)車輛接收到mrm協(xié)調(diào)消息，則車輛根據(jù)所發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息停止在優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域處。如果沒有其他車輛確定觸發(fā)事件，使得車輛沒有從另一車輛接收到任何mrm協(xié)調(diào)消息，則車輛之間不需要協(xié)調(diào)。因此，優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域是分配的停止區(qū)域。這是一種簡單且?guī)缀醪幌哪芰康姆椒▉泶_定優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域是否已被任何其他車輛選擇。

32、此外，一實(shí)施例包括應(yīng)用協(xié)調(diào)算法包括驗(yàn)證多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息是否包括相同的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。如果不是這種情況，則協(xié)調(diào)算法將相應(yīng)的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域分配給相應(yīng)的車輛。因此，該方法包括驗(yàn)證是否存在優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的任何雙重分配。如果每輛車輛都選擇或選定了單獨(dú)的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，因此不是任何其他車輛的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，則不需要進(jìn)一步的步驟，使得該方法快速執(zhí)行。在本發(fā)明的意義上，相同的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域意味著至少部分重疊的停止區(qū)域。優(yōu)選地，它們完全重疊。類似地定義相同的其他目標(biāo)停止區(qū)域和/或相同的其他可到達(dá)停止區(qū)域。

33、然而，根據(jù)另一實(shí)施例，有多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息包括相同的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。在這種情況下，應(yīng)用協(xié)調(diào)算法包括驗(yàn)證是否存在根據(jù)這些多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的至少一個(gè)與優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域具有相同分類的另外目標(biāo)停止區(qū)域。這意味著如果至少兩個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息包括相同的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，則該算法通過查看與優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域具有相同分類的另外目標(biāo)停止區(qū)域來搜索替代停止區(qū)域。例如，如果兩輛車輛選擇最近的避車島作為優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，則現(xiàn)在檢查是否存在第二避車島，根據(jù)其mrm協(xié)調(diào)消息，該第二避車島可以是任何一輛車輛的另外目標(biāo)停止區(qū)域。如果存在這樣的另外目標(biāo)停止區(qū)域，并且根據(jù)任何一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息，該另外目標(biāo)停止區(qū)域不是優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，則將該另外目標(biāo)停止區(qū)域分配給其mrm協(xié)調(diào)消息包括該另外目標(biāo)停止區(qū)域的車輛。另外或可替代地，可以驗(yàn)證該另外目標(biāo)停止區(qū)域是否不是根據(jù)任何一個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息的另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域。例如，如果第一車輛僅具有附近的避車島作為優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，因?yàn)槔缬捎谑Ｓ鄷r(shí)間段和/或剩余距離而無法到達(dá)離車輛當(dāng)前位置更遠(yuǎn)的另一避車島，則優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域可被分配給該車輛。對(duì)于具有包括第二避車島作為另外目標(biāo)停止區(qū)域的mrm協(xié)調(diào)消息的另一車輛，該另外目標(biāo)停止區(qū)域以及因此第二避車島被分配為停止區(qū)域。換句話說，驗(yàn)證是否有任何車輛能夠到達(dá)具有相似等級(jí)(分類)的另一停止區(qū)域，該停止區(qū)域此外不是確定觸發(fā)事件的任何其他車輛的目標(biāo)。在這種情況下，盡管多輛車輛最初具有相同的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，但可以為每輛車輛分配單獨(dú)的目標(biāo)停止區(qū)域。

34、此外，一實(shí)施例包括，如果沒有具有與優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域相同分類的根據(jù)這些多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的至少一個(gè)的其他目標(biāo)停止區(qū)域，則應(yīng)用協(xié)調(diào)算法包括驗(yàn)證多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的任何一個(gè)是否包括具有比多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的另一個(gè)的至少一個(gè)另外可到達(dá)停止區(qū)域更高分類的另外可到達(dá)停止區(qū)域。例如，如果有至少兩輛車輛具有描述相同優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的mrm協(xié)調(diào)消息，但沒有具有相同分類的替代目標(biāo)停止區(qū)域，則檢查是否存在例如具有比目標(biāo)停止區(qū)域更低分類的另外可到達(dá)停止區(qū)域。另外可到達(dá)停止區(qū)域可以例如是硬路肩和/或道路的可行駛車道之一。如果是這種情況，則協(xié)調(diào)算法將具有最高分類的另外可到達(dá)停止區(qū)域分配給其mrm協(xié)調(diào)消息包括該另外可到達(dá)停止區(qū)域的車輛。因此，硬路肩可以分配給相應(yīng)的車輛，而不是例如具有比硬路肩更低分類的道路車道。換句話說，檢查是否任何替代停止區(qū)域(另外可到達(dá)停止區(qū)域)比確定觸發(fā)事件的其他車輛的替代停止區(qū)域具有更好的等級(jí)(分類)。如果是這種情況，則車輛可以停止在具有最高等級(jí)的替代停止區(qū)域處。這樣可以合理分配停止區(qū)域。

35、此外還可能的是，協(xié)調(diào)算法將優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域分配給所有車輛中尚未被分配具有最高優(yōu)先級(jí)的停止區(qū)域的一輛車輛。優(yōu)先級(jí)至少取決于停止原因、到達(dá)停止區(qū)域的剩余時(shí)間段、到達(dá)停止區(qū)域的剩余距離和/或車輛的駕駛操縱能力。優(yōu)先級(jí)可以允許附加或替代驗(yàn)證來確定優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域是否被分配給相應(yīng)的車輛。這意味著，如果涉及的其他車輛剩余距離較長，因此優(yōu)先級(jí)較低，則只能再行駛幾米的車輛總是會(huì)被分配具有可能最高分類的最近停止區(qū)域。

36、另一實(shí)施例包括，如果沒有具有更高分類的另外可到達(dá)停止區(qū)域，則協(xié)調(diào)算法包括驗(yàn)證多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的任何一個(gè)是否包括比多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的另一個(gè)的停止原因更嚴(yán)重的停止原因。如果是這種情況，則協(xié)調(diào)算法將優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域分配給其mrm協(xié)調(diào)消息包含更嚴(yán)重的停止原因的車輛。換句話說，每輛車輛驗(yàn)證其自身的停止原因是否比確定觸發(fā)事件的其他車輛的相應(yīng)停止原因更嚴(yán)重或更不嚴(yán)重。例如，傳感器丟失可能被認(rèn)為沒有著火的車輛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完全關(guān)閉的車輛嚴(yán)重，從而車輛可能僅基于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的最新存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)向命令劇烈停止。這里，例如，優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域不是分配給傳感器丟失的車輛，而是例如分配給著火的車輛，因?yàn)樗懈鼑?yán)重的停止原因。因此，優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域被分配給最迫切需要停止區(qū)域的車輛。因此這種方法特別合理。

37、此外，根據(jù)一實(shí)施例，假設(shè)不存在包括更嚴(yán)重的停止原因的mrm協(xié)調(diào)消息。然后，應(yīng)用協(xié)調(diào)算法包括驗(yàn)證多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的任何一個(gè)是否包括比根據(jù)多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息中的另一個(gè)的移交概率更低的移交概率。如果是這種情況，則協(xié)調(diào)算法將優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域分配給其mrm協(xié)調(diào)消息包含較低移交概率的車輛。每輛車輛的協(xié)調(diào)算法檢查恢復(fù)概率(移交給遠(yuǎn)程控制和/或駕駛員)是否高于其mrm協(xié)調(diào)消息包含相同優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的其他車輛的恢復(fù)概率。例如，與駕駛自動(dòng)化水平甚至更高(sae?j3016?4級(jí))但沒有遠(yuǎn)程操作(遠(yuǎn)程控制)能力的車輛相比，自動(dòng)化水平高(sae?j3016?3級(jí))且駕駛員注意力分散的車輛具有更高的恢復(fù)概率。駕駛自動(dòng)化水平甚至更高的車輛可以是沒有車載駕駛員的車輛，例如自主穿梭車。在這種情況下，優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域被分配給沒有遠(yuǎn)程操作能力的車輛，因?yàn)槠漭^低的恢復(fù)概率。這是決定哪輛車輛可以停止在優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的另一種合理方式。

38、如上所述，協(xié)調(diào)算法可以包括多個(gè)單獨(dú)的驗(yàn)證步驟?；隍?yàn)證步驟，協(xié)調(diào)算法決定停止區(qū)域分配。如果沒有mrm協(xié)調(diào)消息描述比其他一個(gè)或多個(gè)更高的移交概率，則可能在車輛之間找不到共識(shí)。然后，可以終止該方法，而不需要為每輛遇險(xiǎn)車輛分配恰好一個(gè)停止區(qū)域。

39、另一實(shí)施例包括，如果協(xié)調(diào)算法雙重分配停止區(qū)域，則每輛受影響的車輛保持其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。例如，如果上述驗(yàn)證步驟都沒有導(dǎo)致為具有相同優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的多輛車輛分配不同的停止區(qū)域，則可能是這種情況。因此，可能最終仍有車輛具有相同的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，因此具有相同的停止區(qū)域。在這種情況下，首先到達(dá)其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域的車輛可以在那里停止。其他一輛或多輛車輛可能停在其他地方，例如靠近優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，盡管這對(duì)于例如道路上的交通流可能是不利的。即使協(xié)調(diào)算法雙重分配停止區(qū)域，該方法也是可執(zhí)行的，并且利用確定的觸發(fā)事件來組織車輛的mrm。

40、在又一實(shí)施例中，車輛發(fā)射停止區(qū)域地圖，而不管車輛是否已經(jīng)確定觸發(fā)事件。因此，即使車輛沒有遇險(xiǎn)，也可以由車輛提供停止區(qū)域地圖。然后，可以連續(xù)或按需發(fā)送停止區(qū)域地圖。如果在周圍檢測到另一遇險(xiǎn)車輛，例如因?yàn)樵撥囕v接收到其mrm協(xié)調(diào)消息，則該車輛可以通過發(fā)射其停止區(qū)域地圖來提供停止區(qū)域地圖，以支持或幫助另一輛遇險(xiǎn)車輛。如果未遇險(xiǎn)車輛提供比遇險(xiǎn)車輛更好的停止區(qū)域地圖，則這是特別有用的，從而與未接收到停止區(qū)域地圖的情況相比，考慮到所提供的停止區(qū)域地圖，遇險(xiǎn)車輛可以到達(dá)更安全的停止區(qū)域。

41、因此，停止區(qū)域地圖在車輛之間交換，例如通過將它們包含在發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息中，然后可以用于優(yōu)化停止區(qū)域的協(xié)商。情況可能是受影響車輛中的第一車輛比受影響車輛中的第二車輛對(duì)其環(huán)境中的至少一個(gè)停止區(qū)域具有更準(zhǔn)確的感知。因此，第一車輛的停止區(qū)域地圖可以指示特定停止區(qū)域足夠大以提供兩輛車輛的停止位置。第二車輛的停止區(qū)域地圖對(duì)于該信息可能不夠詳細(xì)，并且僅指示特定停止區(qū)域中的一個(gè)停止位置。感知的準(zhǔn)確性可能取決于第一車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器。結(jié)果，通過交換和考慮停止區(qū)域地圖，可以確定兩輛受影響車輛都可以停在特定停止區(qū)域。例如，當(dāng)?shù)谝惠唴f(xié)商后未能達(dá)成共識(shí)時(shí)，這可能會(huì)解決雙重分配的問題。此外，第一車輛可以保持其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，而第二車輛可以將其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域更新為停止區(qū)域的停止位置之一。因此，盡管如此，還是達(dá)成了共識(shí)。優(yōu)選地，相應(yīng)的停止區(qū)域地圖已經(jīng)是相應(yīng)發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息的一部分。

42、交換停止區(qū)域地圖可能有助于通知其他車輛影響停止區(qū)域的變化。這些變化例如是關(guān)于停止區(qū)域的分類、占用狀態(tài)和/或特征的變化，例如尺寸和/或幾何形狀。例如，如果第一車輛檢測到在其中一個(gè)停止區(qū)域發(fā)生了危險(xiǎn)事件，例如硬路肩的一部分被淹沒和/或停止區(qū)域當(dāng)前被占用，則第二車輛可獲得該信息。例如，通過停止區(qū)域地圖中的變化，例如停止區(qū)域地圖中的至少一個(gè)停止區(qū)域的分類、占用狀態(tài)或特征(例如尺寸或幾何形狀)的變化，和/或停止區(qū)域分類的基本理由的變化(例如，停止區(qū)域的等級(jí)已經(jīng)降級(jí)，因?yàn)榛纠碛墒恰把蜎]區(qū)域”或“占用區(qū)域”)。如果第二車輛從第一車輛接收到停止區(qū)域地圖，則第二車輛隨后更新并因此改變其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域、另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域。這可以幫助第二車輛提高其停止區(qū)域的安全性和/或質(zhì)量?？赡苡绊懲Ｖ箙^(qū)域最終分配的另一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)是，外部控制單元是否已經(jīng)分配了相應(yīng)車輛在其mrm協(xié)調(diào)消息中告知的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。由外部控制單元分配的停止區(qū)域優(yōu)選地被優(yōu)先化。

43、所描述的驗(yàn)證步驟可以包括mrm協(xié)調(diào)消息的多次交換，例如，如果每當(dāng)新的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域被分配給相應(yīng)車輛時(shí)，相應(yīng)的mrm協(xié)調(diào)消息被更新至少一次，特別是多次。因此，有可能在車輛之間交換多個(gè)mrm協(xié)調(diào)消息，直到達(dá)成共識(shí)。

44、如果找不到共識(shí)，遇險(xiǎn)車輛可以更新它們的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域，例如因?yàn)橄鄳?yīng)車輛預(yù)期另一車輛可能在它之前到達(dá)相同的目標(biāo)停止區(qū)域，和/或因?yàn)橄鄳?yīng)車輛試圖改進(jìn)它在其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域中的停止位置，使得另一遇險(xiǎn)車輛可以停止在相同停止區(qū)域中的另一位置處，該停止區(qū)域優(yōu)選是比該另一車輛的先前優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域具有更高分類的停止區(qū)域。在這種情況下，更新優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域意味著改變或修改優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。描述更新的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或另外可到達(dá)停止區(qū)域的更新的mrm協(xié)調(diào)消息可以由相應(yīng)車輛發(fā)射。

45、優(yōu)選實(shí)施例包括車輛接收由外部控制單元發(fā)射的規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖。外部控制單元發(fā)射規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖。包括通信接口的預(yù)定區(qū)域中的每輛車輛可以從外部控制單元接收規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖。車輛在考慮所接收的規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖的情況下確定至少其mrm協(xié)調(diào)消息。這意味著規(guī)則消息和/或停止區(qū)地圖影響mrm協(xié)調(diào)消息所包含的至少一個(gè)信息。規(guī)則消息包括至少一個(gè)規(guī)范，以確定在分配停止區(qū)域時(shí)哪輛車輛將被給予優(yōu)先權(quán)。規(guī)則消息也可以替代地被稱為停止區(qū)域的協(xié)商規(guī)則。停止區(qū)域地圖可以等同于或至少可與可以由相應(yīng)車輛發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息所包含的停止區(qū)域地圖相當(dāng)。停止區(qū)域地圖因此包括預(yù)定區(qū)域中至的少一個(gè)停止區(qū)域的位置、類別、分類和/或占用狀態(tài)。停止區(qū)域地圖也可以替代地被稱為各停止區(qū)域的地圖。接收規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖可以發(fā)生在確定觸發(fā)事件之前。外部控制單元可以連續(xù)發(fā)射規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖，因此沒有任何觸發(fā)事件。外部控制單元例如是道路監(jiān)控或道路管理系統(tǒng)的道路邊緣單元、后端、服務(wù)器、云服務(wù)器和/或計(jì)算單元。外部控制單元也可以替代地被稱為基礎(chǔ)設(shè)施。規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖可以由通過外部控制單元發(fā)射的基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)消息包括?；A(chǔ)設(shè)施協(xié)調(diào)消息可以包括至少一個(gè)上述信息，特別是預(yù)定區(qū)域中的停止區(qū)域的分類?？商娲鼗蛄硗?，它僅包括規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖。

46、在接收到規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖之后，相應(yīng)的車輛分別更新其停止區(qū)域協(xié)商規(guī)則或其停止區(qū)域地圖。車輛可以將接收到的停止區(qū)域地圖與車輛捕獲和/或接收的傳感器數(shù)據(jù)和/或存儲(chǔ)在車輛中的現(xiàn)有停止區(qū)域地圖合并。然后，相應(yīng)的車輛可以在考慮停止區(qū)域的更新地圖和/或停止區(qū)域協(xié)商規(guī)則的情況下創(chuàng)建其自己的mrm協(xié)調(diào)消息。因此，相應(yīng)的車輛可以應(yīng)用mrm協(xié)調(diào)消息創(chuàng)建算法，該算法基于確定的觸發(fā)事件、車輛中提供的傳感器數(shù)據(jù)、停止區(qū)域的地圖和/或停止區(qū)域協(xié)商的規(guī)則來創(chuàng)建mrm協(xié)調(diào)消息。mrm協(xié)調(diào)消息創(chuàng)建算法特別確定優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域、至少一個(gè)另外目標(biāo)停止區(qū)域和/或至少一個(gè)另外可到達(dá)停止區(qū)域。當(dāng)確定觸發(fā)事件時(shí)，創(chuàng)建和發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息因此基于接收到的規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖?？商娲鼗蛄硗?，當(dāng)在相應(yīng)車輛中應(yīng)用協(xié)調(diào)算法時(shí)，考慮規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖。

47、換句話說，為了支持向每輛遇險(xiǎn)車輛分配停止區(qū)域，外部控制單元可以在問題發(fā)生之前(觸發(fā)事件之前)通過基礎(chǔ)設(shè)施與車輛的通信連續(xù)廣播每輛車輛在問題迫使其停止的情況下要遵循的停止區(qū)域協(xié)商規(guī)則(規(guī)則消息)和/或該區(qū)域中停止區(qū)域的地圖(停止區(qū)域地圖)。停止區(qū)域地圖可以包括與相應(yīng)停止區(qū)域相關(guān)的等級(jí)(分類)。例如，如果停止區(qū)域不安全或需要避開，則給出低等級(jí)；如果停止區(qū)域安全和/或碰撞風(fēng)險(xiǎn)低，則給出高等級(jí)。此外，通知車輛該停止區(qū)域當(dāng)前或未來是否被另一車輛占用。例如，如果另一輛遇險(xiǎn)車輛已經(jīng)停止在預(yù)定區(qū)域內(nèi)的某個(gè)停止區(qū)域處，則該停止區(qū)域是根據(jù)停止區(qū)域地圖的被占用的停止區(qū)域。因此，相應(yīng)的車輛優(yōu)選地例如以預(yù)定時(shí)間間隔重復(fù)接收規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖?？商娲鼗蛄硗猓囕v可以從外部控制單元請(qǐng)求規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖。因此，它可以向外部控制單元發(fā)射請(qǐng)求消息。

48、另一實(shí)施例包括，車輛向分配給預(yù)定區(qū)域的外部控制單元傳輸mrm協(xié)調(diào)消息。該外部控制單元優(yōu)選與發(fā)射規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖的外部控制單元相同。然而，可以有兩個(gè)單獨(dú)的外部控制單元，一個(gè)用于發(fā)射規(guī)則消息和/或停止區(qū)域地圖，另一個(gè)用于接收來自相應(yīng)車輛的mrm協(xié)調(diào)消息。因此，相應(yīng)車輛不僅通過車輛與車輛通信發(fā)出mrm協(xié)調(diào)消息，而且還通過車輛與基礎(chǔ)設(shè)施通信發(fā)出mrm協(xié)調(diào)消息。確定觸發(fā)事件的車輛通知外部控制單元它們的情況，使得外部控制單元可以分析預(yù)定區(qū)域中觸發(fā)事件的發(fā)生。這允許通過外部控制單元對(duì)預(yù)定區(qū)域進(jìn)行安全監(jiān)控。

49、另一實(shí)施例包括，如果外部控制單元從已經(jīng)為自身確定了觸發(fā)事件并且位于預(yù)定區(qū)域中的每一輛車輛接收到mrm協(xié)調(diào)消息，則外部控制單元對(duì)接收到的mrm協(xié)調(diào)消息應(yīng)用協(xié)調(diào)算法，并且向其mrm協(xié)調(diào)消息被接收的相應(yīng)車輛傳輸相應(yīng)的停止區(qū)域信息。相應(yīng)的停止區(qū)域信息描述分配給相應(yīng)車輛的停止區(qū)域，從而它是車輛特定信息。每輛車輛優(yōu)選接收不同的停止區(qū)域信息。因此，可以集中協(xié)調(diào)停止區(qū)域。外部控制單元對(duì)停止區(qū)域的分配可以取代相應(yīng)車輛對(duì)停止區(qū)域的分配。相應(yīng)車輛優(yōu)選地選擇由外部控制單元分配的停止區(qū)域，用于在由協(xié)調(diào)算法的內(nèi)部應(yīng)用分配給它的停止區(qū)域上停止。所使用的協(xié)調(diào)算法可以與相應(yīng)車輛使用的算法相同?？商娲兀獠靠刂茊卧膮f(xié)調(diào)算法可以包括外部控制單元專有的另外標(biāo)準(zhǔn)和/或規(guī)則。另外標(biāo)準(zhǔn)和/或規(guī)則可以是例如關(guān)于道路管理團(tuán)隊(duì)干預(yù)和營救相應(yīng)車輛的乘員和/或車輛遠(yuǎn)程控制的能力和/或可用性的細(xì)節(jié)。

50、當(dāng)相應(yīng)的車輛接收到相應(yīng)的停止區(qū)域信息時(shí)，它可以至少更新其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域并發(fā)射更新的mrm協(xié)調(diào)消息，特別是確認(rèn)協(xié)商。停止區(qū)域信息可以至少包括車輛的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域。它還可以包括理由，例如，當(dāng)外部控制單元可獲得這種信息時(shí)，如果另一遇險(xiǎn)車輛在該車輛的優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域上具有優(yōu)先權(quán)。它也可以包括其他車輛優(yōu)先的原因。因此，每輛車輛都有可能知道為什么其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域沒有被分配給它。因此，相應(yīng)車輛的駕駛員和/或其他乘員對(duì)外部控制單元的停止區(qū)域分配背后的推理非常了解。這增加了對(duì)該方法的認(rèn)可。

51、關(guān)于多輛車輛的協(xié)調(diào)算法，它們可能包括不同的協(xié)商規(guī)則，意味著算法既不是標(biāo)準(zhǔn)化的，也不是由道路管理者提供的。如果是這種情況，則車輛之間需要多次交換協(xié)調(diào)信息以達(dá)成共識(shí)。通常，由外部控制單元分配的停止區(qū)域具有更高的優(yōu)先級(jí)，因此被認(rèn)為比其自身分配的停止區(qū)域更重要。車輛可以通過將其優(yōu)選目標(biāo)停止區(qū)域與接收到的停止區(qū)域信息進(jìn)行比較來驗(yàn)證其自己的停止區(qū)域分配。

52、在預(yù)定區(qū)域中的至少一輛車輛沒有接收到停止區(qū)域信息的情況下，所有遇險(xiǎn)車輛繼續(xù)發(fā)射它們各自的mrm協(xié)調(diào)消息，其中所發(fā)射的mrm協(xié)調(diào)消息可以包括發(fā)射該mrm協(xié)調(diào)消息的車輛接收到停止區(qū)域信息的信息。因此，至少一輛車輛可能意識(shí)到它沒有接收到停止區(qū)域信息。然后，它可以向外部控制單元發(fā)射請(qǐng)求停止區(qū)域信息的請(qǐng)求消息。此外，它可以基于接收到的mrm協(xié)調(diào)消息確定其他車輛的所有分配的停止區(qū)域，并且為自己分配不與任何已分配的停止區(qū)域重疊的停止區(qū)域。

53、本發(fā)明的另一方面涉及一種車輛，其配置為執(zhí)行如上所述的用于車輛的方法的步驟。車輛優(yōu)選為機(jī)動(dòng)車輛。車輛例如是客車、卡車、公共汽車、摩托車和/或輕便摩托車。機(jī)動(dòng)車輛包括控制單元和通信接口以執(zhí)行該方法。車輛配置成半自動(dòng)駕駛，特別是全自動(dòng)駕駛。

54、本發(fā)明還包括一種控制單元?？刂茊卧擒囕v的控制單元和/或外部控制單元。車輛的控制單元執(zhí)行上述方法的車輛控制單元的步驟?？刂茊卧虼酥辽倥渲贸纱_定觸發(fā)事件、應(yīng)用協(xié)調(diào)算法、執(zhí)行mrm和停止車輛。它還配置成向車輛的通信接口提供命令以發(fā)射和接收mrm協(xié)調(diào)消息。外部控制單元執(zhí)行上述外部控制單元的步驟。

55、控制單元是計(jì)算單元?？刂茊卧绕淇杀焕斫鉃榘ㄌ幚黼娐返臄?shù)據(jù)處理設(shè)備。因此，控制單元尤其可以處理數(shù)據(jù)以執(zhí)行計(jì)算操作。這也可以包括對(duì)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(例如查找表lut)執(zhí)行索引訪問的操作。

56、特別地，控制單元可以包括一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)、一個(gè)或多個(gè)微控制器和/或一個(gè)或多個(gè)集成電路，例如一個(gè)或多個(gè)專用集成電路asic、一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)場可編程門陣列fpga和/或一個(gè)或多個(gè)片上系統(tǒng)soc?？刂茊卧€可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器，例如一個(gè)或多個(gè)微處理器、一個(gè)或多個(gè)中央處理單元cpu、一個(gè)或多個(gè)圖形處理單元gpu和/或一個(gè)或多個(gè)信號(hào)處理器，特別是一個(gè)或多個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器dsp?？刂茊卧€可以包括計(jì)算機(jī)或其他所述單元的物理或虛擬集群。

57、在各種實(shí)施例中，控制單元包括一個(gè)或多個(gè)硬件和/或軟件接口和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元。

58、存儲(chǔ)器單元可以實(shí)現(xiàn)為易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器dram或靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器sram，或者實(shí)現(xiàn)為非易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，例如只讀存儲(chǔ)器rom、可編程只讀存儲(chǔ)器prom、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器eprom、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器eeprom、閃存或閃存eeprom、鐵電隨機(jī)存取存儲(chǔ)器fram、磁阻隨機(jī)存取存儲(chǔ)器mram或相變隨機(jī)存取存儲(chǔ)器pcram。

59、本發(fā)明的另一方面涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品是計(jì)算機(jī)程序。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括指令，當(dāng)程序由計(jì)算機(jī)(例如車輛的控制單元和/或外部控制單元)執(zhí)行時(shí)，指令使計(jì)算機(jī)為相應(yīng)的控制單元執(zhí)行該方法的步驟。可以有用于由車輛控制單元執(zhí)行的步驟的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和用于由外部控制單元執(zhí)行的步驟的另一個(gè)或組合的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

60、根據(jù)權(quán)利要求、附圖和附圖說明，本發(fā)明的進(jìn)一步特征是顯而易見的。本發(fā)明包括所述實(shí)施例的組合。在根據(jù)本發(fā)明的方法的上下文中描述的實(shí)施例，單獨(dú)地以及相互組合地，相應(yīng)地盡可能適用于根據(jù)本發(fā)明的車輛、根據(jù)本發(fā)明的控制單元以及根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。