本發(fā)明一種分揀機(jī)器人觸式減速與輪胎維護(hù)結(jié)構(gòu)及分揀機(jī)器人涉及一種安裝在分揀機(jī)器人上的減速結(jié)構(gòu)，屬于智能物流，特別涉及一種通過第三伸縮桿帶動(dòng)毛刷和輪胎相接觸，能夠?yàn)檩喬ヌ峁┲苿?dòng)力，實(shí)現(xiàn)輪胎的減速，同時(shí)能夠清潔輪胎表面的灰塵和碎屑，提高輪胎和地面之間的摩擦力，減少分揀機(jī)器人打滑的減速結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，網(wǎng)購(gòu)已經(jīng)成為消費(fèi)者的主要購(gòu)物方式，在將快遞包裹從始發(fā)地發(fā)往目的地的過程中，需要根據(jù)目的地的不同將快遞包裹分揀堆放至多個(gè)不同的分揀口，然后通過小推車等移動(dòng)裝置將不同分揀口堆放的快遞包裹運(yùn)送到該分揀口對(duì)應(yīng)的快遞包裹裝車點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)快遞包裹的轉(zhuǎn)運(yùn)。目前將分揀口堆放的快遞包裹分揀至小推車上的方式主要是以人工為主，但人工效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度高，且需要在不同的分揀口安排不同的工作人員，人工成本高，因此分揀機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。同一個(gè)分揀機(jī)器人能夠同時(shí)兼顧多個(gè)分揀口，在預(yù)設(shè)的時(shí)間間隔后，按照預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線從一個(gè)分揀口移動(dòng)至另一個(gè)分揀口，將不同分揀口的快遞包裹分揀至對(duì)應(yīng)的小推車上，分揀效率高，人工成本低?，F(xiàn)有的分揀機(jī)器人的行走底座一般為前后各兩個(gè)輪胎的結(jié)構(gòu)，其中兩個(gè)輪胎是負(fù)責(zé)行走，其它兩個(gè)輪胎負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向時(shí)機(jī)身和行進(jìn)方向的偏轉(zhuǎn)角大，容易發(fā)生側(cè)滑，在從一個(gè)分揀口移動(dòng)至另一個(gè)分揀口時(shí)不能實(shí)現(xiàn)原地掉頭返回，不適用于狹窄路面和空間有限的倉(cāng)庫(kù)；且重心較高，沒有設(shè)置減震裝置，從一個(gè)分揀口移動(dòng)至另一個(gè)分揀口的過程中，遇到凹凸不平的地面時(shí)，會(huì)受到反復(fù)的硬撞擊而上下彈跳，容易造成分揀機(jī)器人的磨損，影響行進(jìn)速度；同時(shí)現(xiàn)有的分揀機(jī)器人一般置有通過手抓式機(jī)械夾爪將快遞包裹從堆放點(diǎn)移動(dòng)至小推車上，對(duì)于尺寸較小的快遞包裹，能夠輕松夾住并移動(dòng)，對(duì)于尺寸較大的快遞包裹，手抓式機(jī)械夾爪無(wú)法有效地夾住快遞包裹或者是只能夾住快遞包裹的一部分，夾持力較小，可能導(dǎo)致快遞包裹的掉落，造成快遞包裹的損壞，降低分揀效率；且現(xiàn)有的分揀機(jī)器人是將同一個(gè)分揀口的所有不同尺寸的快遞包裹移動(dòng)至同一個(gè)小推車內(nèi)，大尺寸的快遞包裹堆疊在小尺寸的快遞包裹上，容易造成小尺寸快遞包裹的損壞，小推車的空間利用率低。

2、公開號(hào)cn117484470a公開了移動(dòng)式協(xié)作機(jī)器人，包括機(jī)械手，還包括移動(dòng)底盤和攝像頭，所述移動(dòng)底盤包括底座以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手安裝于底座上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)使底座移動(dòng)；所述機(jī)械手至少有一段在抓取快遞時(shí)相對(duì)水平面形成＜60°的夾角，且該段稱為橫展臂；所述攝像頭活動(dòng)安裝于機(jī)械手的橫展臂，且用于對(duì)機(jī)械手的斜下方進(jìn)行拍攝；所述底座上安裝有控制模塊，所述控制模塊電連接于攝像頭、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及機(jī)械手。上述移動(dòng)式協(xié)作機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是履帶式結(jié)構(gòu)，行駛速度慢，和地面的接觸面積大，摩擦力大，轉(zhuǎn)向困難，不能實(shí)現(xiàn)原地掉頭，靈活性差，不適用于狹窄路面和空間有限的倉(cāng)庫(kù)；且重心較高，沒有設(shè)置減震裝置，在遇到凹凸不平的地面時(shí)，會(huì)受到反復(fù)的硬撞擊而上下彈跳，容易造成分揀機(jī)器人所移動(dòng)的快遞包裹的掉落，影響快遞包裹的安全分揀；同時(shí)上述移動(dòng)式協(xié)作機(jī)器人的機(jī)械手是模擬人手的方式抓取快遞包裹，對(duì)于尺寸較小的快遞包裹，能夠輕松夾住并移動(dòng)，對(duì)于尺寸較大的快遞包裹，手抓式機(jī)械夾爪無(wú)法有效地夾住快遞包裹或者是只能夾住快遞包裹的一部分，夾持力較小，在將快遞包裹移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的容器的過程中，可能導(dǎo)致快遞包裹的掉落，造成快遞包裹的損壞，降低分揀效率。

3、為了改善上述問題，申請(qǐng)人另案提出了名稱為《一種分揀機(jī)器人》的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)，分揀機(jī)器人需要在多個(gè)分揀口之間來(lái)回移動(dòng)，以兼顧多個(gè)分揀口快遞包裹的分揀，當(dāng)分揀機(jī)器人的移動(dòng)速度較高時(shí)，不能在到達(dá)分揀口之前及時(shí)減速，使其精準(zhǔn)地到達(dá)分揀口的位置；同時(shí)輪胎在和地面接觸、轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，會(huì)附著一些灰塵和碎屑，容易影響輪胎和地面之間的摩擦力，導(dǎo)致抓地力的下降，增加分揀機(jī)器人打滑的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了改善上述情況，本發(fā)明一種分揀機(jī)器人觸式減速與輪胎維護(hù)結(jié)構(gòu)及分揀機(jī)器人提供了一種通過第三伸縮桿帶動(dòng)毛刷和輪胎相接觸，能夠?yàn)檩喬ヌ峁┲苿?dòng)力，實(shí)現(xiàn)輪胎的減速，同時(shí)能夠清潔輪胎表面的灰塵和碎屑，提高輪胎和地面之間的摩擦力，減少分揀機(jī)器人打滑的減速結(jié)構(gòu)。

2、本發(fā)明一種分揀機(jī)器人觸式減速與輪胎維護(hù)結(jié)構(gòu)及分揀機(jī)器人是這樣實(shí)現(xiàn)的：本發(fā)明一種分揀機(jī)器人觸式減速與輪胎維護(hù)結(jié)構(gòu)由支撐組件和清潔減速組件組成，

3、所述支撐組件由圓盤車殼、第一轉(zhuǎn)軸、輪胎、驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼、u形連接件、第一鉸接件、第一伸縮桿、第二鉸接件、連接桿、減震墊片、第二伸縮桿、彈簧以及阻尼器組成，

4、圓盤車殼的側(cè)面開有連接槽，所述連接槽的槽口和所述圓周車殼的側(cè)面相齊平，

5、優(yōu)選的，所述連接槽有多個(gè)，多個(gè)所述連接槽沿所述圓周車殼的側(cè)面周向等距排列，

6、連接桿的一端置于所述連接槽的槽底中部，連接桿的另一端通過第二鉸接件可轉(zhuǎn)動(dòng)地置于u形連接件的一端，

7、所述連接桿的兩側(cè)分別對(duì)應(yīng)置有第一伸縮桿，第一伸縮桿的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的置于所述連接槽的槽底，第一伸縮桿的另一端分別通過第一鉸接件對(duì)應(yīng)可轉(zhuǎn)動(dòng)地置于所述u形連接件一端的側(cè)面，

8、所述u形連接件的兩側(cè)面之間置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的一端置于所述u形連接件一端的內(nèi)側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼內(nèi)，

9、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的頂面和底面分別對(duì)應(yīng)置有一組阻尼器的一端，第二伸縮桿的一端置于所述阻尼器的另一端，第二伸縮桿的另一端分別通過減震墊片對(duì)應(yīng)置于所述u形連接件的兩內(nèi)側(cè)面，

10、彈簧套置于所述第二伸縮桿的側(cè)面，

11、優(yōu)選的，同一組內(nèi)的所述阻尼器有多個(gè)，多個(gè)所述阻尼器沿所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的長(zhǎng)度方向等距排列，

12、第一轉(zhuǎn)軸的一端穿過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼另一端開有的通孔和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸相連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼之間置有軸承，

13、第一轉(zhuǎn)軸的另一端和輪胎的輪軸相連接，

14、所述清潔減速組件由l形連接板、第一支撐板、旋轉(zhuǎn)連接塊、第五連接臂、連接旋轉(zhuǎn)軸、第六連接臂、第七連接臂、剎車件、毛刷、第二支撐板以及第三伸縮桿組成，

15、l形連接板的一端至于圓盤車殼的頂面，所述l形連接板的一端靠近所述連接槽，l形連接板的另一端置有第一支撐板的頂面，

16、優(yōu)選的，所述l形連接板有多個(gè)，多個(gè)所述l形連接板沿所述圓盤車殼的頂面周向等距排列，多個(gè)所述l形連接板和多個(gè)所述連接槽一一對(duì)應(yīng)，

17、第三伸縮桿的一端置于第一支撐板的底面中部，第三伸縮桿的另一端置于第二支撐板的頂面中部，所述第一支撐板和所述第二支撐板的兩端相齊平，

18、所述第二支撐板位于輪胎的正上方，

19、所述第一支撐板的兩端分別對(duì)應(yīng)置有旋轉(zhuǎn)連接塊，

20、第六連接臂包括第六連接上斜臂、第六連接橫臂、第六連接下斜臂和第六連接豎臂四部分，

21、所述第六連接上斜臂的一端和所述第六連接橫臂的一端相連接，所述第六下斜臂的一端和所述第六連接橫臂的另一端相連接，所述第六連接豎臂的一端和所述第六下斜臂的另一端相連接，所述第六下斜臂的高度由一端至另一端逐漸減小，

22、所述第六連接臂有兩個(gè)，所述兩個(gè)第六連接臂和第一支撐板兩端的旋轉(zhuǎn)連接塊的一端一一對(duì)應(yīng)，

23、兩個(gè)所述第六連接上斜臂的另一端分別通過第五連接臂和對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)連接塊的一端相鉸接，

24、優(yōu)選的，位于第六連接臂和旋轉(zhuǎn)連接塊之間的第五連接臂，一端和第六連接上斜臂的另一端相鉸接，另一端和旋轉(zhuǎn)連接塊的一端相鉸接，

25、所述第五連接臂的高度由一端至另一端逐漸減小，

26、兩個(gè)第六連接橫臂的中部分別和第二支撐板的兩端對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，

27、第七連接臂包括第七連接上斜臂、第七連接橫臂、第七連接下斜臂和第七連接豎臂四部分，

28、所述第七連接上斜臂的一端和所述第七連接橫臂的一端相連接，所述第七下斜臂的一端和所述第七連接橫臂的另一端相連接，所述第七連接豎臂的一端和所述第七下斜臂的另一端相連接，所述第七下斜臂的高度由一端至另一端逐漸減小，

29、所述第七連接臂有兩個(gè)，所述兩個(gè)第七連接臂和第一支撐板兩端的旋轉(zhuǎn)連接塊的另一端一一對(duì)應(yīng)，

30、兩個(gè)第七連接臂和兩個(gè)第六連接臂一一對(duì)應(yīng)，且關(guān)于旋轉(zhuǎn)連接塊對(duì)稱，

31、兩個(gè)所述第七連接上斜臂的另一端分別通過第五連接臂和對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)連接塊的另一端相鉸接，

32、優(yōu)選的，位于第七連接臂和旋轉(zhuǎn)連接塊之間的第五連接臂，一端和第七連接上斜臂的另一端相鉸接，另一端和旋轉(zhuǎn)連接塊的另一端相鉸接，

33、兩個(gè)第七連接橫臂的中部分別和兩個(gè)第六連接橫臂的中部對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，

34、第六連接豎臂的側(cè)面置有剎車件，第七連接豎臂的側(cè)面置有剎車件，

35、所述第六連接豎臂上的剎車件和第七連接豎臂上的剎車件分別位于輪胎兩側(cè)且關(guān)于輪胎對(duì)稱，所述剎車件的側(cè)面為弧形結(jié)構(gòu)，所述第六連接豎臂上的剎車件和第七連接豎臂上的剎車件相配合包裹輪胎，所述包裹為非完全包裹，

36、毛刷的一端置于所述剎車件的側(cè)面，毛刷的另一端靠近所述輪胎的側(cè)面，

37、優(yōu)選的，所述毛刷的另一端為斜面，

38、優(yōu)選的，所述毛刷有多組，多組所述毛刷沿所述剎車件側(cè)面的長(zhǎng)度方向交錯(cuò)等距排列，每一組的所述毛刷有多個(gè)，多個(gè)所述毛刷沿所述剎車件的寬度方向等距排列，同一組內(nèi)的多個(gè)所述毛刷的長(zhǎng)度不同，

39、優(yōu)選的，同一組內(nèi)的多個(gè)所述毛刷中包含硬毛刷和軟毛刷，所述硬毛刷和所述軟毛刷交錯(cuò)排列，

40、優(yōu)選的，同一組內(nèi)相鄰的兩個(gè)所述毛刷之間設(shè)置有斜毛，所述斜毛為卷毛；

41、進(jìn)一步的，所述l形連接板的橫板和豎板之間置有加強(qiáng)筋，所述加強(qiáng)筋為直角三角形結(jié)構(gòu)，所述加強(qiáng)筋的一側(cè)面置于所述l形連接板的橫板的底面，所述加強(qiáng)筋的另一側(cè)面置于所述l形連接板的豎板的側(cè)面；

42、進(jìn)一步的，所述毛刷替換為防滑凸塊，所述防滑凸塊為橡膠材質(zhì)，所述防滑凸塊的直徑由和所述剎車件相連接的一端至另一端逐漸減小；

43、本發(fā)明還涉及一種分揀機(jī)器人，所述一種分揀機(jī)器人包括行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及夾取機(jī)構(gòu)，

44、所述行走機(jī)構(gòu)由圓盤車殼、第一轉(zhuǎn)軸、輪胎、驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼、u形連接件、第一鉸接件、第一伸縮桿、第二鉸接件、連接桿、減震墊片、第二伸縮桿、彈簧以及阻尼器組成，

45、圓盤車殼的側(cè)面開有連接槽，所述連接槽的槽口和所述圓周車殼的側(cè)面相齊平，

46、優(yōu)選的，所述圓盤車殼為中空結(jié)構(gòu)，所述圓盤車殼內(nèi)非飽和填充有流體；

47、優(yōu)選的，所述連接槽有多個(gè)，多個(gè)所述連接槽沿所述圓周車殼的側(cè)面周向等距排列，

48、連接桿的一端置于所述連接槽的槽底中部，連接桿的另一端通過第二鉸接件可轉(zhuǎn)動(dòng)地置于u形連接件的一端，

49、所述連接桿的兩側(cè)分別對(duì)應(yīng)置有第一伸縮桿，第一伸縮桿的一端置于所述連接槽的槽底，第一伸縮桿的另一端分別通過第一鉸接件對(duì)應(yīng)可轉(zhuǎn)動(dòng)地置于所述u形連接件一端的側(cè)面，

50、所述u形連接件的兩側(cè)面之間置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的一端置于所述u形連接件一端的內(nèi)側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼內(nèi)，

51、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的頂面和底面分別對(duì)應(yīng)置有一組阻尼器的一端，第二伸縮桿的一端置于所述阻尼器的另一端，第二伸縮桿的另一端分別通過減震墊片對(duì)應(yīng)置于所述u形連接件的兩內(nèi)側(cè)面，

52、彈簧套置于所述第二伸縮桿的側(cè)面，

53、優(yōu)選的，同一組內(nèi)的所述阻尼器有多個(gè)，多個(gè)所述阻尼器沿所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的長(zhǎng)度方向等距排列，

54、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的頂面和底面分別對(duì)應(yīng)置有橡膠柱的一端，所述橡膠柱的另一端分別對(duì)應(yīng)置于所述u形連接件的兩內(nèi)側(cè)面，所述橡膠柱有多個(gè)，多個(gè)所述橡膠柱沿所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼的長(zhǎng)度方向等距排列，所述橡膠柱和所述阻尼器呈交錯(cuò)排列，

55、第一轉(zhuǎn)軸的一端穿過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼另一端開有的通孔和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸相連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置殼之間置有軸承，

56、第一轉(zhuǎn)軸的另一端和輪胎的輪軸相連接，

57、優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有探測(cè)機(jī)構(gòu)，所述探測(cè)結(jié)構(gòu)由第一攝像頭、固定盤以及支撐桿組成，

58、支撐桿置于所述圓盤殼體的頂面，

59、固定盤的底面置于所述支撐桿的頂面，第一攝像頭置于所述固定盤的頂面，

60、所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由固定底板、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、第四連接臂以及旋轉(zhuǎn)電機(jī)放置殼組成，

61、第一連接臂的一端通過固定底板和所述圓盤車殼的頂面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，

62、第二連接臂的一端和所述第一連接臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二連接臂的另一端和第三連接臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三連接臂的另一端和第四連接臂的一端相連接，第二連接臂的一端的高度小于另一端的高度，

63、旋轉(zhuǎn)電機(jī)放置殼內(nèi)嵌于所述第四連接臂的另一端開有的通槽內(nèi)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)置于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)放置殼內(nèi)，

64、所述夾取機(jī)構(gòu)由連接軸、固定套、連接板、吸盤、第二攝像頭、真空抽泵、第一鉤爪連接件、第二鉤爪連接件、夾爪、氣缸、夾爪連接臂以及推臂組成，

65、第二轉(zhuǎn)軸的一端穿過所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)放置殼開有的通孔和所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸相連接，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)放置殼之間置有軸承，

66、第二轉(zhuǎn)軸的另一端和固定套相連接，

67、所述固定套通過中部開有的通孔套置于連接軸的側(cè)面，所述連接軸的一端置于真空抽泵上，連接板置于真空抽泵上，吸盤置于連接板上，連通管的一端和真空抽泵的出氣口相連接，且相連通，連通管的另一端穿過所述連接板上開有的通孔和所述吸盤相連接，且相連通，

68、第二攝像頭置于所述連接板的底面，測(cè)距傳感器置于所述連接板的底面，

69、所述連接軸的另一端置于氣缸的一端，

70、推臂的一端可滑動(dòng)地置于所述氣缸內(nèi)，推臂的另一端置有第二鉤爪連接件，

71、第一鉤爪連接件通過中部開有的通孔套置于所述推臂的側(cè)面，所述第一鉤爪連接件的長(zhǎng)度大于所述第二鉤爪連接件的長(zhǎng)度，

72、所述第一鉤爪連接件的兩端分別對(duì)應(yīng)鉸接置有夾爪的一端，所述第二鉤爪連接件的兩端分別對(duì)應(yīng)鉸接置有夾爪連接臂的一端，夾爪連接臂的另一端分別對(duì)應(yīng)鉸接置于所述夾爪的三分之一處，

73、兩個(gè)所述夾爪的另一端的延長(zhǎng)線和所述推臂的另一端的延長(zhǎng)線相重合，

74、優(yōu)選的，所述夾爪的另一端側(cè)面等距開有多個(gè)防滑紋，

75、優(yōu)選的，所述分揀機(jī)器人通過一種分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向；

76、本發(fā)明還涉及一種分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由行速傳感器、行向傳感器、中央處理器和中央控制器組成，所述行速傳感器通過數(shù)據(jù)線和所述中央處理器相連接，所述行向傳感器通過數(shù)據(jù)線和所述中央處理器相連接，所述中央控制器通過數(shù)據(jù)傳輸線和兩個(gè)所述第一伸縮桿相連接，所述中央處理器將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，所述分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

77、所述行速傳感器采集分揀機(jī)器人行駛的速度，將實(shí)時(shí)信號(hào)傳遞給所述中央處理器，當(dāng)所述分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)，所述行向傳感器將期望信號(hào)傳遞給所述中央處理器，所述中央處理器通過對(duì)比期望信號(hào)和實(shí)時(shí)信號(hào)，計(jì)算出偏差，根據(jù)偏差量實(shí)時(shí)調(diào)整控制兩個(gè)所述第一伸縮桿的伸縮長(zhǎng)度，使兩個(gè)所述第一伸縮桿出現(xiàn)長(zhǎng)度差，兩個(gè)所述第一伸縮桿帶動(dòng)所述u形連接件轉(zhuǎn)向，所述u形連接件帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)向，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述輪胎轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向的目的。

78、優(yōu)選的，所述分揀機(jī)器人通過一種分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)控制連接臂的轉(zhuǎn)動(dòng)；

79、本發(fā)明還涉及一種分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)由測(cè)距傳感器、中央處理器和中央控制器組成，所述測(cè)距傳感器通過數(shù)據(jù)線和所述中央處理器相連接，所述中央處理器通過數(shù)據(jù)線和所述中央控制器相連接，伺服電機(jī)通過數(shù)據(jù)線和所述中央控制器相連接，伺服電機(jī)通過齒輪傳動(dòng)裝置分別和第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂相連接，所述中央處理器將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，所述分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng)被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

80、所述測(cè)距傳感器采集夾爪或者吸盤到目標(biāo)位置的距離，將實(shí)時(shí)信號(hào)傳遞給所述中央處理器，所述中央處理器對(duì)比距離數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)距離，計(jì)算出夾爪或者吸盤和目標(biāo)位置之間的偏差，發(fā)送中央控制器，中央控制器根據(jù)距離偏差進(jìn)行路徑規(guī)劃，確定夾爪或者吸盤從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最佳路徑，計(jì)算第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂的角度和位置，以確保第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂能夠按照預(yù)定路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，根據(jù)計(jì)算結(jié)果，中央控制器向伺服電機(jī)發(fā)送指令，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中，中央控制器會(huì)不斷接收來(lái)自測(cè)距傳感器的反饋信息，并根據(jù)這些信息對(duì)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，以確保其按照預(yù)定路徑進(jìn)行精確運(yùn)動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)位置后，且夾爪或者吸盤對(duì)快遞包裹進(jìn)行穩(wěn)定抓取后，第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂再按照預(yù)定路徑將不同尺寸的快遞包裹分揀到對(duì)應(yīng)的小推車內(nèi)，在快遞包裹被成功分揀后，中央控制器會(huì)確認(rèn)任務(wù)已完成，并向伺服電機(jī)發(fā)送指令，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)，回到初始位置，進(jìn)行下一個(gè)快遞包裹的分揀，如此周而復(fù)始，對(duì)每個(gè)分揀口的快遞包裹進(jìn)行分揀。

81、優(yōu)選的，所述一種分揀機(jī)器人還包括一個(gè)控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括信號(hào)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器和控制器，

82、所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器置于所述圓盤車殼上，所述數(shù)據(jù)處理器置于所述圓盤車殼上，所述控制器置于所述圓盤車殼上，

83、所述第一攝像頭和所述第二攝像頭通過數(shù)據(jù)線和所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器相連接，

84、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述真空抽泵、所述氣缸、所述第三伸縮桿分別通過數(shù)據(jù)傳輸線和所述控制器相連接，

85、所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器通過數(shù)據(jù)傳輸線和所述數(shù)據(jù)處理器相連接，所述數(shù)據(jù)處理器通過數(shù)據(jù)傳輸線和所述控制器相連接，

86、所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器能夠?qū)⑺龅谝粩z像頭、所述第二攝像頭采集到的圖像數(shù)據(jù)的電信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，

87、所處控制器可以被一個(gè)或至少兩個(gè)應(yīng)用專用集成電路(asic)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子組件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行數(shù)據(jù)處理裝置的指令，

88、所述數(shù)據(jù)處理器和所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器進(jìn)行信息交互，

89、所述控制系統(tǒng)被執(zhí)行時(shí)主要實(shí)現(xiàn)以下步驟：

90、在使用分揀機(jī)器人分揀快遞包裹前，控制系統(tǒng)提前預(yù)設(shè)通過夾爪將小尺寸的快遞包裹夾取至1號(hào)小推車內(nèi)，通過吸盤將大尺寸的快遞包裹吸附至2號(hào)小推車內(nèi)，

91、在使用分揀機(jī)器人分揀快遞包裹時(shí)，控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)，使分揀機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線開始直線行駛，行速傳感器采集分揀機(jī)器人行駛的速度，將實(shí)時(shí)信號(hào)傳遞給中央處理器，當(dāng)分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)，行向傳感器將期望信號(hào)傳遞給中央處理器，中央處理器通過對(duì)比期望信號(hào)和實(shí)時(shí)信號(hào)，計(jì)算出偏差，根據(jù)偏差量實(shí)時(shí)調(diào)整兩個(gè)第一伸縮桿的伸縮長(zhǎng)度，使兩個(gè)第一伸縮桿出現(xiàn)長(zhǎng)度差，兩個(gè)第一伸縮桿帶動(dòng)u形連接件轉(zhuǎn)向，u形連接件帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)輪胎轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)分揀機(jī)器人轉(zhuǎn)向的目的；分揀機(jī)器人按照預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線到達(dá)一個(gè)分揀口的位置，

92、測(cè)距傳感器采集夾爪或者吸盤到目標(biāo)位置之間的距離，將實(shí)時(shí)信號(hào)傳遞給中央處理器，中央處理器計(jì)算出夾爪或者吸盤和目標(biāo)位置之間的距離偏差，發(fā)送給中央控制器，中央控制器根據(jù)距離偏差規(guī)劃夾爪或者吸盤從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最佳路徑，計(jì)算第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂的角度和位置，根據(jù)計(jì)算結(jié)果，中央控制器向伺服電機(jī)發(fā)送指令，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂進(jìn)按照預(yù)定路徑到達(dá)目標(biāo)位置即靠近快遞包裹時(shí)，第二攝像頭對(duì)快遞包裹進(jìn)行圖像采集，將采集到的圖像數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送給信號(hào)轉(zhuǎn)換器，信號(hào)轉(zhuǎn)換器將接收到的圖像數(shù)據(jù)信號(hào)的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器計(jì)算圖像數(shù)據(jù)的像素尺寸，根據(jù)預(yù)設(shè)像素尺寸和實(shí)際尺寸的比例系數(shù)計(jì)算快遞包裹的實(shí)際尺寸，將實(shí)際尺寸和預(yù)設(shè)尺寸進(jìn)行對(duì)比，如果實(shí)際尺寸小于預(yù)設(shè)尺寸，則使用夾爪夾取該快遞包裹，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)快遞包裹的正上方，所述連接軸為雙出桿式氣缸，控制器控制連接軸對(duì)應(yīng)的端頭桿伸長(zhǎng)，控制器控制氣缸啟動(dòng)，氣缸帶動(dòng)推臂向下伸展，使兩個(gè)夾爪夾住該快遞包裹，第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂再按照預(yù)定路徑將該小尺寸的快遞包裹移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的1號(hào)小推車上方，然后氣缸帶動(dòng)推臂向上收縮，使兩個(gè)夾爪分離將該快遞包裹投入1號(hào)小推車內(nèi)，中央控制器確認(rèn)任務(wù)已完成，并向伺服電機(jī)發(fā)送指令，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)，回到初始位置，進(jìn)行下一個(gè)快遞包裹的分揀；如果實(shí)際尺寸大于預(yù)設(shè)尺寸，控制器控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)啟動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)180度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，連接軸帶動(dòng)吸盤和夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過吸盤對(duì)快遞包裹進(jìn)行吸附分揀，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)快遞包裹的正上方，所述連接軸為雙出桿式氣缸，控制器控制連接軸對(duì)應(yīng)的端頭桿伸長(zhǎng)，控制器控制真空抽泵抽氣，使吸盤吸住該快遞包裹，第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂再按照預(yù)定路徑該大尺寸的快遞包裹移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的2號(hào)小推車上方，然后控制器控制真空抽泵停止工作，快遞包裹失去吸附力從吸盤上掉落入2號(hào)小推車內(nèi)，如此周而復(fù)始，實(shí)現(xiàn)不同分揀口的快遞包裹按尺寸大小的分揀。能夠便于后續(xù)裝車工作的進(jìn)行，使得不同尺寸的快遞包裹進(jìn)行分開轉(zhuǎn)運(yùn)，或者是先將大快遞包裹放在下面，小快遞包裹堆疊在大快遞包裹上，能夠充分利用車內(nèi)空間，防止大尺寸的快遞包裹對(duì)小尺寸快遞包裹的擠壓，減少快遞包裹的損壞；

93、進(jìn)一步的，所述輪胎的側(cè)面置有橡膠凸起；

94、優(yōu)選的，所述橡膠凸起有多個(gè)，多個(gè)所述橡膠凸起沿所述輪胎的側(cè)面無(wú)間距地排列；

95、進(jìn)一步的，所述吸盤替換為小型吸盤，所述小型吸盤置于所述連接板的頂面，連接六通的一端和所述真空抽泵的出氣口相連接，且相連通，連接六通的另一端置于所述連接板的底面，連接管的一端和所述連接六通相連接，且和所述連接六通相連通，連接管的另一端穿過所述連接板上開有的通孔和所述小型吸盤相連接，且和所述小型吸盤相連通，

96、優(yōu)選的，所述連接六通可以替換為連接四通、連接五通，所述小型吸盤有多個(gè)，多個(gè)所述小型吸盤均勻分布在所述連接板的頂面，多個(gè)所述小型吸盤和多個(gè)所述連接管一一對(duì)應(yīng)。

97、有益效果

98、一、通過第三伸縮桿帶動(dòng)毛刷和輪胎相接觸，能夠?yàn)檩喬ヌ峁┲苿?dòng)力，實(shí)現(xiàn)輪胎的減速，同時(shí)能夠清潔輪胎表面的灰塵和碎屑，提高輪胎和地面之間的摩擦力，減少分揀機(jī)器人的打滑。

99、二、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便實(shí)用。

100、三、成本低廉，便于推廣。