本技術(shù)涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中一種自動(dòng)泊車方法和車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的車輛配置了自動(dòng)泊車功能，用戶啟動(dòng)自動(dòng)泊車功能之后，車輛能夠自動(dòng)尋找車位并完成泊車。

2、相關(guān)技術(shù)中，車輛在進(jìn)行自動(dòng)泊車的過(guò)程中，為了保證車輛能夠成功泊入車位，車輛在自動(dòng)泊車過(guò)程中會(huì)進(jìn)行多次前置調(diào)整，從而找到合適的初始泊車位置和泊車角度。

3、但是，由于前置調(diào)整需要耗費(fèi)較多時(shí)間，那么在車輛進(jìn)行前置調(diào)整的過(guò)程中，待泊入的目標(biāo)車位可能會(huì)被其他車輛泊入，導(dǎo)致自動(dòng)泊車失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)泊車方法和車輛，能夠提高自動(dòng)泊車的成功率，技術(shù)方案如下：

2、一方面，提供了一種自動(dòng)泊車方法，所述方法包括：

3、在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在未處在車位上的目標(biāo)車輛；

4、在存在所述目標(biāo)車輛的情況下，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖；

5、在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，控制所述車輛以目標(biāo)泊車方式部分泊入所述目標(biāo)可泊車位，所述目標(biāo)泊車方式為快速進(jìn)入可泊車位的泊車方式。

6、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在未處在車位上的目標(biāo)車輛，包括：

7、在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，將所述目標(biāo)可泊車位周圍的區(qū)域劃分為車位區(qū)域和車道區(qū)域并確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛，所述車位區(qū)域?yàn)榘ㄋ瞿繕?biāo)可泊車位周圍車位的區(qū)域；

8、在所述目標(biāo)可泊車位周圍存在其他車輛且所述其他車輛處于所述車道區(qū)域的情況下，確定存在所述目標(biāo)車輛且所述目標(biāo)車輛為所述其他車輛；

9、在所述目標(biāo)可泊車位周圍存在其他車輛且所述其他車輛處于所述車位區(qū)域，或所述目標(biāo)可泊車位周圍不存在其他車輛的情況下，確定不存在所述目標(biāo)車輛。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，將所述目標(biāo)可泊車位周圍的區(qū)域劃分為車位區(qū)域和車道區(qū)域并確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛，包括：

11、在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，獲取所述目標(biāo)可泊車位周圍的環(huán)境信息；

12、基于所述環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)可泊車位周圍的局部地圖，所述局部地圖包括車位區(qū)域和車道區(qū)域；

13、基于所述環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛。

14、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)可泊車位周圍的局部地圖，包括：

15、對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行地圖元素識(shí)別，得到所述環(huán)境信息中的多個(gè)地圖元素；

16、基于所述多個(gè)地圖元素以及各個(gè)地圖元素之間的相對(duì)位置關(guān)系，生成所述目標(biāo)可泊車位周圍的初始局部地圖；

17、基于各個(gè)地圖元素的元素類型，在所述初始局部地圖中標(biāo)記車位區(qū)域和車道區(qū)域，得到所述目標(biāo)可泊車位周圍的局部地圖。

18、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛，包括：

19、對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行特征提取，得到所述環(huán)境信息的環(huán)境信息特征；

20、基于所述環(huán)境信息特征進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛。

21、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在存在所述目標(biāo)車輛的情況下，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖，包括：

22、在存在所述目標(biāo)車輛的情況下，獲取所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息和車輛位置，所述車輛運(yùn)動(dòng)信息包括車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以及車輛運(yùn)動(dòng)方向；

23、基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、車輛位置和所述目標(biāo)可泊車位的車位信息，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖，所述車位信息包括車位位置和車位朝向。

24、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、車輛位置和所述目標(biāo)可泊車位的車位信息，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖，包括：

25、基于所述目標(biāo)車輛的車輛位置和所述目標(biāo)可泊車位的車位位置，確定所述目標(biāo)車輛和所述目標(biāo)可泊車位之間的相對(duì)位置關(guān)系，所述相對(duì)位置關(guān)系包括距離和方向；

26、基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、所述相對(duì)位置關(guān)系以及所述車位朝向，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖。

27、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、所述相對(duì)位置關(guān)系以及所述車位朝向，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖，包括：

28、基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、所述相對(duì)位置關(guān)系以及所述車位朝向，確定所述目標(biāo)車輛泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊入?yún)?shù)，所述泊入?yún)?shù)用于表示泊入可能性的大??；

29、在所述泊入?yún)?shù)大于或等于泊入?yún)?shù)閾值的情況下，確定所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖；

30、在所述泊入?yún)?shù)小于所述泊入?yún)?shù)閾值的情況下，確定所述目標(biāo)車輛不存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖。

31、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，控制所述車輛以目標(biāo)泊車方式部分泊入所述目標(biāo)可泊車位，包括：

32、在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，基于所述車輛的車輛位置、車輛朝向以及所述目標(biāo)可泊車位的車位信息，生成所述目標(biāo)泊車方式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)泊車路徑，所述車位信息包括車位位置和車位朝向；

33、基于所述第一目標(biāo)泊車路徑，控制所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位。

34、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，基于所述車輛的車輛位置、車輛朝向以及所述目標(biāo)可泊車位的車位信息，生成所述目標(biāo)泊車方式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)泊車路徑，包括：

35、基于所述車輛的車輛位置、車輛朝向、所述目標(biāo)可泊車位的車位位置和車位朝向，生成多條候選泊車路徑，不同泊車路徑不完全重合；

36、將所述多條候選泊車路徑中最短的泊車路徑，確定為所述目標(biāo)泊車方式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)泊車路徑。

37、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述第一目標(biāo)泊車路徑，控制所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位，包括：

38、控制所述車輛按照所述第一目標(biāo)泊車路徑行駛并確定所述車輛行駛方向前方是否存在障礙物；

39、在所述車輛的行駛方向前方存在障礙物的情況下，確定所述車輛能否避讓所述障礙物；在所述車輛能夠避讓所述障礙物的情況下，基于所述障礙物的障礙物信息對(duì)所述第一目標(biāo)泊車路徑進(jìn)行路徑修正，得到參考泊車路徑，所述障礙物信息包括障礙物位置和障礙物尺寸；基于所述參考泊車路徑控制所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位；

40、在所述車輛的行駛方向前方不存在障礙物的情況下，控制所述車輛繼續(xù)按照所述第一目標(biāo)泊車路徑行駛，以部分泊入所述目標(biāo)可泊車位。

41、在一種可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

42、在所述車輛無(wú)法避讓所述障礙物的情況下，控制所述車輛停止泊入所述目標(biāo)可泊車位并重新尋找可泊車位。

43、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，控制所述車輛以目標(biāo)泊車方式部分泊入所述目標(biāo)可泊車位之后，所述方法還包括：

44、在所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位的情況下，基于所述目標(biāo)可泊車位的車位信息、所述車輛的車輛位置、車輛朝向以及泊車輔助信息，生成第二目標(biāo)泊車路徑，所述車位信息包括車位位置和車位朝向以及車位障礙物信息，所述泊車輔助信息包括駕乘分布信息和后備箱開(kāi)啟信息中的至少一項(xiàng)，所述后備箱開(kāi)啟信息用于表示在所述車輛完成泊車后是否需要開(kāi)啟后備箱；

45、基于所述第二目標(biāo)泊車路徑，控制所述車輛完全泊入所述目標(biāo)可泊車位。

46、在一種可能的實(shí)施方式中，所述在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在未處在車位上的目標(biāo)車輛之前，所述方法還包括：

47、在所述車輛進(jìn)入泊車區(qū)域的情況下，開(kāi)啟自動(dòng)泊車并進(jìn)行車位搜索；

48、基于搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量，或車位搜索的時(shí)長(zhǎng)，確定是否啟用所述目標(biāo)泊車方式；

49、在啟用所述目標(biāo)泊車方式的情況下，確定是否搜索到所述目標(biāo)可泊車位。

50、在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量，或車位搜索的時(shí)長(zhǎng)，確定是否啟用所述目標(biāo)泊車方式，包括：

51、在搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量之間的比值小于或等于預(yù)設(shè)比值的情況下，確定啟用所述目標(biāo)泊車方式；在搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量之間的比值大于所述預(yù)設(shè)比值的情況下，確定不啟用所述目標(biāo)泊車方式；

52、或者，在車位搜索的時(shí)長(zhǎng)大于或等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的情況下，確定啟用所述目標(biāo)泊車方式；在車位搜索的時(shí)長(zhǎng)小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的情況下，確定不啟用所述目標(biāo)泊車方式。

53、一方面，提供了一種自動(dòng)泊車裝置，所述裝置包括：

54、目標(biāo)車輛確定模塊，用于在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在未處在車位上的目標(biāo)車輛；

55、泊車意圖確定模塊，用于在存在所述目標(biāo)車輛的情況下，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖；

56、泊車控制模塊，用于在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，控制所述車輛以目標(biāo)泊車方式部分泊入所述目標(biāo)可泊車位，所述目標(biāo)泊車方式為快速進(jìn)入可泊車位的泊車方式。

57、在一種可能的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)車輛確定模塊，用于在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，將所述目標(biāo)可泊車位周圍的區(qū)域劃分為車位區(qū)域和車道區(qū)域并確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛，所述車位區(qū)域?yàn)榘ㄋ瞿繕?biāo)可泊車位周圍車位的區(qū)域；在所述目標(biāo)可泊車位周圍存在其他車輛且所述其他車輛處于所述車道區(qū)域的情況下，確定存在所述目標(biāo)車輛且所述目標(biāo)車輛為所述其他車輛；在所述目標(biāo)可泊車位周圍存在其他車輛且所述其他車輛處于所述車位區(qū)域，或所述目標(biāo)可泊車位周圍不存在其他車輛的情況下，確定不存在所述目標(biāo)車輛。

58、在一種可能的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)車輛確定模塊，用于在車輛開(kāi)啟自動(dòng)泊車且搜索到目標(biāo)可泊車位的情況下，獲取所述目標(biāo)可泊車位周圍的環(huán)境信息；基于所述環(huán)境信息，生成所述目標(biāo)可泊車位周圍的局部地圖，所述局部地圖包括車位區(qū)域和車道區(qū)域；基于所述環(huán)境信息，確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛。

59、在一種可能的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)車輛確定模塊，用于對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行地圖元素識(shí)別，得到所述環(huán)境信息中的多個(gè)地圖元素；基于所述多個(gè)地圖元素以及各個(gè)地圖元素之間的相對(duì)位置關(guān)系，生成所述目標(biāo)可泊車位周圍的初始局部地圖；基于各個(gè)地圖元素的元素類型，在所述初始局部地圖中標(biāo)記車位區(qū)域和車道區(qū)域，得到所述目標(biāo)可泊車位周圍的局部地圖。

60、在一種可能的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)車輛確定模塊，用于對(duì)所述環(huán)境信息進(jìn)行特征提取，得到所述環(huán)境信息的環(huán)境信息特征；基于所述環(huán)境信息特征進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以確定所述目標(biāo)可泊車位周圍是否存在其他車輛。

61、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車意圖確定模塊，用于在存在所述目標(biāo)車輛的情況下，獲取所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息和車輛位置，所述車輛運(yùn)動(dòng)信息包括車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以及車輛運(yùn)動(dòng)方向；基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、車輛位置和所述目標(biāo)可泊車位的車位信息，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖，所述車位信息包括車位位置和車位朝向。

62、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車意圖確定模塊，用于基于所述目標(biāo)車輛的車輛位置和所述目標(biāo)可泊車位的車位位置，確定所述目標(biāo)車輛和所述目標(biāo)可泊車位之間的相對(duì)位置關(guān)系，所述相對(duì)位置關(guān)系包括距離和方向；基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、所述相對(duì)位置關(guān)系以及所述車位朝向，確定所述目標(biāo)車輛是否存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖。

63、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車意圖確定模塊，用于基于所述目標(biāo)車輛的車輛運(yùn)動(dòng)信息、所述相對(duì)位置關(guān)系以及所述車位朝向，確定所述目標(biāo)車輛泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊入?yún)?shù)，所述泊入?yún)?shù)用于表示泊入可能性的大??；在所述泊入?yún)?shù)大于或等于泊入?yún)?shù)閾值的情況下，確定所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖；在所述泊入?yún)?shù)小于所述泊入?yún)?shù)閾值的情況下，確定所述目標(biāo)車輛不存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖。

64、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車控制模塊，用于在所述目標(biāo)車輛存在泊入所述目標(biāo)可泊車位的泊車意圖的情況下，基于所述車輛的車輛位置、車輛朝向以及所述目標(biāo)可泊車位的車位信息，生成所述目標(biāo)泊車方式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)泊車路徑，所述車位信息包括車位位置和車位朝向；基于所述第一目標(biāo)泊車路徑，控制所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位。

65、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車控制模塊，用于基于所述車輛的車輛位置、車輛朝向、所述目標(biāo)可泊車位的車位位置和車位朝向，生成多條候選泊車路徑，不同泊車路徑不完全重合；將所述多條候選泊車路徑中最短的泊車路徑，確定為所述目標(biāo)泊車方式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)泊車路徑。

66、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車控制模塊，用于控制所述車輛按照所述第一目標(biāo)泊車路徑行駛并確定所述車輛行駛方向前方是否存在障礙物；在所述車輛的行駛方向前方存在障礙物的情況下，確定所述車輛能否避讓所述障礙物；在所述車輛能夠避讓所述障礙物的情況下，基于所述障礙物的障礙物信息對(duì)所述第一目標(biāo)泊車路徑進(jìn)行路徑修正，得到參考泊車路徑，所述障礙物信息包括障礙物位置和障礙物尺寸；基于所述參考泊車路徑控制所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位；在所述車輛的行駛方向前方不存在障礙物的情況下，控制所述車輛繼續(xù)按照所述第一目標(biāo)泊車路徑行駛，以部分泊入所述目標(biāo)可泊車位。

67、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車控制模塊，還用于在所述車輛無(wú)法避讓所述障礙物的情況下，控制所述車輛停止泊入所述目標(biāo)可泊車位并重新尋找可泊車位。

68、在一種可能的實(shí)施方式中，所述泊車控制模塊，還用于在所述車輛部分泊入所述目標(biāo)可泊車位的情況下，基于所述目標(biāo)可泊車位的車位信息、所述車輛的車輛位置、車輛朝向以及泊車輔助信息，生成第二目標(biāo)泊車路徑，所述車位信息包括車位位置和車位朝向以及車位障礙物信息，所述泊車輔助信息包括駕乘分布信息和后備箱開(kāi)啟信息中的至少一項(xiàng)，所述后備箱開(kāi)啟信息用于表示在所述車輛完成泊車后是否需要開(kāi)啟后備箱；基于所述第二目標(biāo)泊車路徑，控制所述車輛完全泊入所述目標(biāo)可泊車位。

69、在一種可能的實(shí)施方式中，所述裝置還包括：

70、車位搜索模塊，用于在所述車輛進(jìn)入泊車區(qū)域的情況下，開(kāi)啟自動(dòng)泊車并進(jìn)行車位搜索；基于搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量，或車位搜索的時(shí)長(zhǎng)，確定是否啟用所述目標(biāo)泊車方式；在啟用所述目標(biāo)泊車方式的情況下，確定是否搜索到所述目標(biāo)可泊車位。

71、在一種可能的實(shí)施方式中，所述車位搜索模塊，用于在搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量之間的比值小于或等于預(yù)設(shè)比值的情況下，確定啟用所述目標(biāo)泊車方式；在搜索到的可泊車位的數(shù)量與搜索到的全部車位的數(shù)量之間的比值大于所述預(yù)設(shè)比值的情況下，確定不啟用所述目標(biāo)泊車方式；或者，在車位搜索的時(shí)長(zhǎng)大于或等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的情況下，確定啟用所述目標(biāo)泊車方式；在車位搜索的時(shí)長(zhǎng)小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的情況下，確定不啟用所述目標(biāo)泊車方式。

72、一方面，提供了一種車輛，所述車輛包括一個(gè)或多個(gè)處理器和一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器，所述一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條程序代碼，所述程序代碼由所述一個(gè)或多個(gè)處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)所述自動(dòng)泊車方法所執(zhí)行的操作。

73、一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條程序代碼，所述程序代碼由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)所述自動(dòng)泊車方法所執(zhí)行的操作。