本技術(shù)涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中一種分離路面的起步方法和車輛。

背景技術(shù)：

1、用戶在駕駛車輛時會面臨各種各樣的工況，車輛在不同工況下均需要保持穩(wěn)定，從而保證車輛具有足夠的安全性和舒適性。分離路面是指兩側(cè)附著力相差較大的路面，車輛在分離路面上進行起步時容易發(fā)生打滑，從而導(dǎo)致車輛發(fā)生橫擺，橫擺使得車輛的舒適性下降并且存在安全隱患。

2、因此，車輛如何在分離路面上平穩(wěn)起步是研究的熱點。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種分離路面的起步方法和車輛，能夠提高車輛在分離路面上起步時的安全性和舒適性，技術(shù)方案如下：

2、一方面，提供了一種分離路面的起步方法，所述方法包括：

3、在目標(biāo)車輛在分離路面起步的情況下，對所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)車輪施加制動力并確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力，所述分離路面包括低附路面和高附路面，所述兩側(cè)車輪包括位于低附路面的車輪和位于高附路面的車輪，所述目標(biāo)車輪為位于低附路面的車輪；

4、基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力和驅(qū)動力，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度，所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度用于減弱所述目標(biāo)車輛起步時的橫擺；

5、基于所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和起步行駛距離，控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向。

6、在一種可能的實施方式中，所述在目標(biāo)車輛在分離路面起步的情況下，對所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)車輪施加制動力并確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力，包括：

7、在目標(biāo)車輛在分離路面起步的情況下，控制所述目標(biāo)車輛的制動系統(tǒng)對所述目標(biāo)車輪施加制動力；

8、基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的滑移率，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力。

9、在一種可能的實施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的滑移率，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力，包括：

10、基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的滑移率，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著系數(shù)；

11、基于所述目標(biāo)車輛向所述分離路面施加的壓力以及所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著系數(shù)，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力。

12、在一種可能的實施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力和驅(qū)動力，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度，包括：

13、將所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力相減，得到所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值；

14、將所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的驅(qū)動力相減，得到所述目標(biāo)車輛的車輪驅(qū)動力差值；

15、基于所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值和車輪驅(qū)動力差值，確定所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度。

16、在一種可能的實施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值和車輪驅(qū)動力差值，確定所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度，包括：

17、基于所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值和車輪驅(qū)動力差值，確定所述目標(biāo)車輛的橫擺角速度；

18、將所述橫擺角速度對應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)向角度確定為所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度。

19、在一種可能的實施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值和車輪驅(qū)動力差值，確定所述目標(biāo)車輛的橫擺角速度，包括：

20、采用所述車輪附著力差值和所述車輪驅(qū)動力差值在目標(biāo)表格中進行查詢，得到所述橫擺角速度，所述目標(biāo)表格包括多個候選橫擺角速度，一個所述候選橫擺角速度對應(yīng)于一組候選車輪附著力差值和候選車輪驅(qū)動力差值；

21、或者，將所述車輪附著力差值和所述車輪驅(qū)動力差值代入目標(biāo)關(guān)系數(shù)據(jù)，得到所述橫擺角速度，所述目標(biāo)關(guān)系數(shù)據(jù)是對多個候選車輪附著力差值、多個候選車輪驅(qū)動力差值以及多個候選橫擺角速度進行擬合得到的。

22、在一種可能的實施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和起步行駛距離，控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向，包括：

23、基于所述起步行駛距離，確定轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)，轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)與起步行駛距離正相關(guān)；

24、將所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度與所述轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)相乘，得到參考轉(zhuǎn)向角度；

25、控制所述目標(biāo)車輛的后車輪以所述參考轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向。

26、在一種可能的實施方式中，所述控制所述目標(biāo)車輛的后車輪以所述參考轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向之后，所述方法還包括：

27、隨著所述目標(biāo)車輛的起步行駛距離的變化，持續(xù)更新轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)；

28、基于所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度與持續(xù)更新的轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)，持續(xù)更新參考轉(zhuǎn)向角度，直至參考轉(zhuǎn)向角度被更新至所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度；

29、以持續(xù)更新的參考轉(zhuǎn)向角度控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向。

30、在一種可能的實施方式中，所述基于所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和起步行駛距離，控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向之后，所述方法還包括：

31、在所述目標(biāo)車輛的起步行駛距離達到預(yù)設(shè)行駛距離，或所述目標(biāo)車輛的車速達到預(yù)設(shè)車速的情況下，不再基于所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和起步行駛距離，控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向。

32、一方面，提供了一種分離路面的起步裝置，所述裝置包括：

33、附著力確定模塊，用于在目標(biāo)車輛在分離路面起步的情況下，對所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)車輪施加制動力并確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力，所述分離路面包括低附路面和高附路面，所述兩側(cè)車輪包括位于低附路面的車輪和位于高附路面的車輪，所述目標(biāo)車輪為位于低附路面的車輪；

34、后輪轉(zhuǎn)向角度確定模塊，用于基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力和驅(qū)動力，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度，所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度用于減弱所述目標(biāo)車輛起步時的橫擺；

35、控制模塊，用于基于所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和起步行駛距離，控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向。

36、在一種可能的實施方式中，所述附著力確定模塊，用于在目標(biāo)車輛在分離路面起步的情況下，控制所述目標(biāo)車輛的制動系統(tǒng)對所述目標(biāo)車輪施加制動力；基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的滑移率，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力。

37、在一種可能的實施方式中，所述附著力確定模塊，用于基于所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的滑移率，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著系數(shù)；基于所述目標(biāo)車輛向所述分離路面施加的壓力以及所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著系數(shù)，確定所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力。

38、在一種可能的實施方式中，所述后輪轉(zhuǎn)向角度確定模塊，用于將所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的附著力相減，得到所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值；將所述目標(biāo)車輛的兩側(cè)車輪的驅(qū)動力相減，得到所述目標(biāo)車輛的車輪驅(qū)動力差值；基于所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值和車輪驅(qū)動力差值，確定所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度。

39、在一種可能的實施方式中，所述后輪轉(zhuǎn)向角度確定模塊，用于基于所述目標(biāo)車輛的車輪附著力差值和車輪驅(qū)動力差值，確定所述目標(biāo)車輛的橫擺角速度；將所述橫擺角速度對應(yīng)的后輪轉(zhuǎn)向角度確定為所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度。

40、在一種可能的實施方式中，所述后輪轉(zhuǎn)向角度確定模塊，用于采用所述車輪附著力差值和所述車輪驅(qū)動力差值在目標(biāo)表格中進行查詢，得到所述橫擺角速度，所述目標(biāo)表格包括多個候選橫擺角速度，一個所述候選橫擺角速度對應(yīng)于一組候選車輪附著力差值和候選車輪驅(qū)動力差值；或者，將所述車輪附著力差值和所述車輪驅(qū)動力差值代入目標(biāo)關(guān)系數(shù)據(jù)，得到所述橫擺角速度，所述目標(biāo)關(guān)系數(shù)據(jù)是對多個候選車輪附著力差值、多個候選車輪驅(qū)動力差值以及多個候選橫擺角速度進行擬合得到的。

41、在一種可能的實施方式中，所述控制模塊，用于基于所述起步行駛距離，確定轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)，轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)與起步行駛距離正相關(guān)；將所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度與所述轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)相乘，得到參考轉(zhuǎn)向角度；控制所述目標(biāo)車輛的后車輪以所述參考轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向。

42、在一種可能的實施方式中，所述控制模塊，還用于隨著所述目標(biāo)車輛的起步行駛距離的變化，持續(xù)更新轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)；基于所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度與持續(xù)更新的轉(zhuǎn)向角度修正系數(shù)，持續(xù)更新參考轉(zhuǎn)向角度，直至參考轉(zhuǎn)向角度被更新至所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度；以持續(xù)更新的參考轉(zhuǎn)向角度控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向。

43、在一種可能的實施方式中，所述控制模塊，還用于在所述目標(biāo)車輛的起步行駛距離達到預(yù)設(shè)行駛距離，或所述目標(biāo)車輛的車速達到預(yù)設(shè)車速的情況下，不再基于所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和起步行駛距離，控制所述目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向。

44、一方面，提供了一種車輛，所述車輛包括一個或多個處理器和一個或多個存儲器，所述一個或多個存儲器中存儲有至少一條程序代碼，所述程序代碼由所述一個或多個處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)所述分離路面的起步方法所執(zhí)行的操作。

45、一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有至少一條程序代碼，所述程序代碼由處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)所述分離路面的起步方法所執(zhí)行的操作。

46、通過本技術(shù)實施例提供的技術(shù)方案，在目標(biāo)車輛在分離路面起步的情況下，對目標(biāo)車輛位于低附路面的車輪（低附側(cè)車輪）施加制動力并確定目標(biāo)車輛兩側(cè)車輪（低附側(cè)車輪和高附側(cè)車輪）的附著力?；谀繕?biāo)車輛兩側(cè)車輪的附著力和驅(qū)動力，確定目標(biāo)車輛的目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度，該目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度用于減弱目標(biāo)車輛起步時的橫擺?；谠撃繕?biāo)后輪轉(zhuǎn)向角度和目標(biāo)車輛的起步行駛距離，控制目標(biāo)車輛的后車輪進行轉(zhuǎn)向，從而通過后車輪的轉(zhuǎn)向來抵消目標(biāo)車輛的橫擺，提高目標(biāo)車輛起步時的安全性和舒適性。