電動(dòng)汽車及其制動(dòng)控制方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電動(dòng)汽車及其制動(dòng)控制方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，在電動(dòng)汽車行駛過(guò)程中，如果駕駛員進(jìn)行緊急制動(dòng)，則電動(dòng)汽車將自動(dòng)進(jìn)入ABS(Anti lock Brake System，防抱死系統(tǒng))，以防止電動(dòng)汽車的車輪發(fā)生抱死;如果駕駛員進(jìn)行緩速制動(dòng)，則電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收。相關(guān)技術(shù)中，電動(dòng)汽車的AB S控制和能量回收控制為開(kāi)環(huán)控制，控制效果不是很好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法，以電動(dòng)汽車的滑移率作為電動(dòng)汽車制動(dòng)過(guò)程中ABS和能量回收的共同控制變量，以對(duì)ABS和能量回收協(xié)調(diào)控制，從而最大限度的提升能量回收的效率。
[0004]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制系統(tǒng)。本發(fā)明的又一個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)汽車。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一方面實(shí)施例提出了一種電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法，包括以下步驟:獲取所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)踏板的轉(zhuǎn)角信號(hào)，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式;獲取所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前滑移率，并記為第一滑移率；以及根據(jù)所述第一滑移率和所述制動(dòng)模式控制所述電動(dòng)汽車的ABS運(yùn)行或者控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法，根據(jù)第一滑移率和制動(dòng)模式控制電動(dòng)汽車的ABS運(yùn)行或者控制電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收，即以電動(dòng)汽車的滑移率作為電動(dòng)汽車制動(dòng)過(guò)程中ABS和能量回收的共同控制變量，并結(jié)合電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式來(lái)對(duì)ABS和能量回收協(xié)調(diào)控制，從而最大限度的提升能量回收的效率。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述制動(dòng)模式包括緩速制動(dòng)模式和緊急制動(dòng)模式，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式，具體包括:根據(jù)所述轉(zhuǎn)角信號(hào)計(jì)算所述轉(zhuǎn)角信號(hào)的變化率，并對(duì)所述轉(zhuǎn)角信號(hào)的變化率進(jìn)行判斷；如果所述轉(zhuǎn)角信號(hào)的變化率小于第一預(yù)設(shè)值，則所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式為所述緩速制動(dòng)模式;如果所述轉(zhuǎn)角信號(hào)的變化率大于或等于所述第一預(yù)設(shè)值，則所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式為所述緊急制動(dòng)模式。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式為所述緩速制動(dòng)模式時(shí)，所述根據(jù)所述第一滑移率和所述制動(dòng)模式控制所述電動(dòng)汽車的ABS運(yùn)行或者控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收，具體包括:如果所述第一滑移率大于或等于第一閾值，則控制所述ABS啟動(dòng)，并在所述ABS啟動(dòng)后，再次獲取所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前滑移率，記為第二滑移率;判斷所述第二滑移率是否小于所述第一滑移率乘以第二預(yù)設(shè)值;如果所述第二滑移率小于所述第一滑移率乘以第二預(yù)設(shè)值，則控制所述電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩降低；以及如果所述第二滑移率大于或等于所述第一滑移率乘以第二預(yù)設(shè)值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩為零。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述第一滑移率和所述制動(dòng)模式控制所述電動(dòng)汽車的ABS運(yùn)行或者控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收還包括:如果所述第一滑移率小于所述第一閾值，則控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收，并再次獲取所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前滑移率，記為第三滑移率;判斷所述第三滑移率是否大于所述第一滑移率;如果所述第三滑移率大于所述第一滑移率，則根據(jù)所述第三滑移率和所述第一閾值控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述第三滑移率和所述第一閾值控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩，具體包括:如果所述第三滑移率小于所述第一閾值且大于第二閾值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩升高;如果所述第三滑移率小于或等于所述第二閾值且大于第三閾值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩保持不變;如果所述第三滑移率小于或等于所述第三閾值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩降低。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)所述電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式為所述緊急制動(dòng)模式時(shí)，所述根據(jù)所述第一滑移率和所述制動(dòng)模式控制所述電動(dòng)汽車的ABS運(yùn)行或者控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收，具體包括:如果所述第一滑移率大于或等于第一閾值，則控制所述ABS啟動(dòng)，并在所述ABS啟動(dòng)后，再次獲取所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前滑移率，記為第四滑移率;判斷所述第四滑移率是否小于所述第一滑移率乘以第三預(yù)設(shè)值;如果所述第四滑移率小于所述第一滑移率乘以第三預(yù)設(shè)值，則控制所述電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩升高；以及如果所述第四滑移率大于或等于所述第一滑移率乘以第三預(yù)設(shè)值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩為零。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述第一滑移率和所述制動(dòng)模式控制所述電動(dòng)汽車的ABS運(yùn)行或者控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收，還包括:如果所述第一滑移率小于所述第一閾值，則控制所述電動(dòng)汽車進(jìn)行能量回收，并再次獲取所述電動(dòng)汽車的當(dāng)前滑移率，記為第五滑移率;判斷所述第五滑移率是否大于所述第一滑移率;如果所述第五滑移率大于所述第一滑移率，則根據(jù)所述第五滑移率和所述第一閾值控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述第五滑移率和所述第一閾值控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩，具體包括:如果所述第五滑移率小于所述第一閾值且大于第四閾值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩保持不變;如果所述第五滑移率小于或等于所述第四閾值，則控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)扭矩降低。
[0014]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明另一方面實(shí)施例提出了一種電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制系統(tǒng)，其執(zhí)行上述的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法。
[0015]本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車，通過(guò)上述的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法，能夠以電動(dòng)汽車的滑移率作為電動(dòng)汽車制動(dòng)過(guò)程中ABS和能量回收的共同控制變量，并結(jié)合電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式來(lái)對(duì)ABS和能量回收協(xié)調(diào)控制，從而最大限度的提升能量回收的效率。
[0016]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明又一方面實(shí)施例提出了一種電動(dòng)汽車，其包括上述的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0017]本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)汽車，通過(guò)上述的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制系統(tǒng)，能夠以電動(dòng)汽車的滑移率作為電動(dòng)汽車制動(dòng)過(guò)程中ABS和能量回收的共同控制變量，并結(jié)合電動(dòng)汽車的制動(dòng)模式來(lái)對(duì)ABS和能量回收協(xié)調(diào)控制，從而最大限度的提升能量回收的效率。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法的流程圖。
[0019]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車制動(dòng)系統(tǒng)的自檢流程圖。
[0021 ]圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車制動(dòng)模式選擇流程圖。
[0022]圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車處于緩速制動(dòng)模式時(shí)的流程圖。
[0023]圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車處于緊急制動(dòng)模式時(shí)的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0025]下面參照附圖來(lái)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的電動(dòng)汽車及其制動(dòng)控制方法和系統(tǒng)。
[0026]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法的流程圖。如圖1所示，該電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法包括以下步驟:
[0027]SI