本發(fā)明涉及一種機(jī)器人。特別是涉及一種工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用的設(shè)備或建筑高度不斷提高，在設(shè)備的日常維護(hù)過程中，專業(yè)維護(hù)人員需要到達(dá)設(shè)備頂部進(jìn)行工作，在大多數(shù)情況下，由于設(shè)備空間和成本的限制，無法在設(shè)備中配備電梯，僅能設(shè)置人工爬梯，依靠工作人員的人力攀爬到達(dá)設(shè)備高處，例如風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的塔筒和熱電系統(tǒng)的排煙塔。通過垂直爬梯到達(dá)設(shè)備高處進(jìn)行工作，對維護(hù)人員的體力消耗很大，而且長期工作對工作人員身體健康傷害很大，根據(jù)現(xiàn)場調(diào)查反饋得知，很多維修人員由于長期從事爬塔維護(hù)工作，腰部肌肉勞損，工作受限。在此背景下，企業(yè)急需一種能夠協(xié)助人員攀爬垂直爬梯的設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種能夠協(xié)助人員攀爬垂直爬梯的工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人，包括載人機(jī)架，載人機(jī)架內(nèi)側(cè)的底部設(shè)置有用于載人的站人踏板。所述的載人機(jī)架內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有兩組結(jié)構(gòu)完全相同的攀爬機(jī)構(gòu)，所述兩組結(jié)構(gòu)完全相同的攀爬機(jī)構(gòu)在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下能夠帶動所述的載人機(jī)架沿爬梯直線上升。

所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括有：驅(qū)動電機(jī)，連接在所述驅(qū)動電機(jī)輸出軸上的電機(jī)聯(lián)軸器，連接在所述電機(jī)聯(lián)軸器輸出端的輸出驅(qū)動齒輪，所述輸出驅(qū)動齒輪的兩側(cè)分別各嚙合一個螺桿驅(qū)動齒輪，還設(shè)置有兩個驅(qū)動螺桿，所述兩個驅(qū)動螺桿的底端分別對應(yīng)固定在兩個所述的螺桿驅(qū)動齒輪上，所述兩個驅(qū)動螺桿的頂端分別連接在螺桿支撐座上。

每一組所述的攀爬機(jī)構(gòu)都包括有：依次串聯(lián)連接的多數(shù)個攀爬手爪底座，其中每兩個攀爬手爪底座通過一組連接件相連，繞載人機(jī)架外周形成一個環(huán)形的攀爬機(jī)構(gòu)，每一個攀爬手爪底座的一側(cè)面上都固定設(shè)置有一個用于抓緊爬梯踏棍的攀爬手爪，每一個攀爬手爪底座遠(yuǎn)離攀爬手爪的那一側(cè)面上設(shè)置有與驅(qū)動電機(jī)中的驅(qū)動螺桿相連的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在所述的驅(qū)動螺桿旋轉(zhuǎn)時，能夠沿所述的驅(qū)動螺桿垂直向上移動。

每一個所述的攀爬手爪底座相對稱的兩個側(cè)面上都一體形成有一個導(dǎo)向面，所述的攀爬手爪固定連接在其中的一個導(dǎo)向面上，所述的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)固定連接在另一個導(dǎo)向面上。

所述的連接件包括有：能夠進(jìn)行長短調(diào)節(jié)的伸縮螺桿，所述伸縮螺桿的兩端分別各通過一個連接球頭對應(yīng)鉸接連接在相鄰設(shè)置的兩個攀爬手爪底座上。

所述的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括有：固定在所述攀爬手爪底座的導(dǎo)向面上的兩個螺桿軌道軸承支架，每一個所述螺桿軌道軸承支架上連接有一個螺桿軌道軸承，兩個所述的螺桿軌道軸承與所述的驅(qū)動螺桿的螺紋相嚙合，在驅(qū)動螺桿旋轉(zhuǎn)時，帶動攀爬手爪底座沿所述的驅(qū)動螺桿垂直向上移動。

本發(fā)明的一種工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人，能夠代替人力攀爬，有效降的低了維護(hù)人員的工作強(qiáng)度。本發(fā)明并不依賴于特定的工業(yè)爬梯，具有良好的適應(yīng)性。而且本發(fā)明獨(dú)立于爬梯存在，可以隨意搬動，無需與爬梯一一對應(yīng)，便于運(yùn)輸，可以多個爬梯共用一個工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人，極大的降低了應(yīng)用成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中驅(qū)動機(jī)構(gòu)的正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中A的局部放大圖；

圖4是圖3的俯視。

圖中

1：載人機(jī)架 2：站人踏板

3：驅(qū)動電機(jī) 4：電機(jī)聯(lián)軸器

5：輸出驅(qū)動齒輪 6：螺桿驅(qū)動齒輪

7：驅(qū)動螺桿 8：螺桿支撐座

9：連接件 91：伸縮螺桿

92：連接球頭 10：攀爬手爪底座

11：攀爬手爪 12：攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)

121：螺桿軌道軸承支架 122：螺桿軌道軸承

13：導(dǎo)向面

具體實施方式

下面結(jié)合實施例和附圖對本發(fā)明的一種工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人做出詳細(xì)說明。

如圖1所示，本發(fā)明的一種工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人，包括載人機(jī)架1，所述載人機(jī)架1內(nèi)側(cè)的底部設(shè)置有用于載人的站人踏板2。所述的載人機(jī)架1內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)上設(shè)置有兩組結(jié)構(gòu)完全相同的攀爬機(jī)構(gòu)，所述兩組結(jié)構(gòu)完全相同的攀爬機(jī)構(gòu)在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下能夠帶動所述的載人機(jī)架1沿爬梯直線上升。

如圖2所示，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括有：驅(qū)動電機(jī)3，連接在所述驅(qū)動電機(jī)3輸出軸上的電機(jī)聯(lián)軸器4，連接在所述電機(jī)聯(lián)軸器4輸出端的輸出驅(qū)動齒輪5，所述輸出驅(qū)動齒輪5的兩側(cè)分別各嚙合一個螺桿驅(qū)動齒輪6，還設(shè)置有兩個驅(qū)動螺桿7，所述兩個驅(qū)動螺桿7的底端分別對應(yīng)固定在兩個所述的螺桿驅(qū)動齒輪6上，所述兩個驅(qū)動螺桿7的頂端分別連接在螺桿支撐座8上。以上這些部件最終都固定在助爬機(jī)器人載人機(jī)架1上。驅(qū)動電機(jī)3旋轉(zhuǎn)，通過電機(jī)聯(lián)軸器4將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞到輸出驅(qū)動齒輪5，然后和螺桿驅(qū)動齒輪6嚙合，將將驅(qū)動電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞到驅(qū)動螺桿7。從而，能夠?qū)Ⅱ?qū)動電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為攀爬手爪底座10的直線運(yùn)動。

載人機(jī)架1，起到了整個工業(yè)爬梯助爬機(jī)器人的承載和連接作用，將驅(qū)動電機(jī)3、螺桿驅(qū)動齒輪6、驅(qū)動螺桿等組合在一起的基礎(chǔ)本體。

如圖1、圖3、圖4所示，每一組所述的攀爬機(jī)構(gòu)都包括有：依次串聯(lián)連接的多數(shù)個攀爬手爪底座10，其中每兩個攀爬手爪底座10通過一組連接件9相連，繞載人機(jī)架1的外周形成一個環(huán)形的攀爬機(jī)構(gòu)。所述的連接件9包括有：能夠進(jìn)行長短調(diào)節(jié)的伸縮螺桿91，所述伸縮螺桿91的兩端分別各通過一個連接球頭92對應(yīng)鉸接連接在相鄰設(shè)置的兩個攀爬手爪底座10上。

每一個攀爬手爪底座10的一側(cè)面上都固定設(shè)置有一個用于抓緊爬梯踏棍的攀爬手爪11，每一個攀爬手爪底座10遠(yuǎn)離攀爬手爪11的那一側(cè)面上設(shè)置有與驅(qū)動電機(jī)3中的驅(qū)動螺桿7相連的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12，所述的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12在所述的驅(qū)動螺桿7旋轉(zhuǎn)時，能夠沿所述的驅(qū)動螺桿7垂直向上移動，從而驅(qū)動攀爬手爪11能夠抓緊爬梯的踏棍，并沿爬梯直線上升。通過伸縮螺桿91可以調(diào)整兩個攀爬手爪11之間的距離，從而適應(yīng)不同規(guī)格的工業(yè)爬梯。

通過攀爬手爪11抓住工業(yè)爬梯的踏棍，完成自下而上的移動工作。主要的傳動工作由驅(qū)動螺桿7完成，動力來源來自于電動機(jī)，具體方式如圖2所示，螺桿通過螺桿軌道軸承完成動力傳遞。

如圖3、圖4所示，每一個所述的攀爬手爪底座10相對稱的兩個側(cè)面上都一體形成有一個導(dǎo)向面13，所述的攀爬手爪11固定連接在其中的一個導(dǎo)向面13上，所述的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12固定連接在另一個導(dǎo)向面13上。

如圖4所示，所述的攀爬手爪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)12包括有：固定在所述攀爬手爪底座10的導(dǎo)向面13上的兩個螺桿軌道軸承支架121，每一個所述螺桿軌道軸承支架121上連接有一個螺桿軌道軸承122，兩個所述的螺桿軌道軸承122與所述的驅(qū)動螺桿7的螺紋相嚙合，在驅(qū)動螺桿7旋轉(zhuǎn)時，帶動攀爬手爪底座10沿所述的驅(qū)動螺桿7垂直向上移動。不同型號的爬梯，踏棍之間的距離不盡相同，為此，攀爬手爪底座10上的兩個螺桿軌道軸承支架121之間的距離可以進(jìn)行調(diào)整，這個距離調(diào)整是通過對伸縮螺桿91的調(diào)整，能夠?qū)崿F(xiàn)兩個攀爬手爪底座10之間距離的調(diào)整，從而適應(yīng)不同規(guī)格型號的爬梯。