汽車自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備改裝系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種改裝系統(tǒng)，特別是涉及一種汽車自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備改裝系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，世界主要發(fā)達(dá)國(guó)家將自動(dòng)駕駛汽車作為展示人工智能技術(shù)水平、引領(lǐng)車輛工業(yè)未來(lái)的重要平臺(tái)，紛紛開展自動(dòng)駕駛汽車的研究。在自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展過(guò)程中，車輛的底層自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制裝置的性能時(shí)鐘是影響車輛自動(dòng)控制能力的關(guān)鍵因素之一。自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制裝置能夠接收上層控制系統(tǒng)的指令，并控制車輛的轉(zhuǎn)向。自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制裝置作為所有運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的最終執(zhí)行者，是整個(gè)自動(dòng)駕駛汽車感知、規(guī)劃、推理以及決策等智能能力的基礎(chǔ)。
[0003 ]傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置都是通過(guò)駕駛員來(lái)控制方向盤，當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)，ECU(行車電腦)會(huì)根據(jù)不同的車輛環(huán)境來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)做助力轉(zhuǎn)向。本發(fā)明將ECU斷開，采用轉(zhuǎn)向控制板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)控制電機(jī)做自主轉(zhuǎn)向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種汽車自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備改裝系統(tǒng)，其通過(guò)轉(zhuǎn)向控制板與上層控制系統(tǒng)通訊，指導(dǎo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)驅(qū)動(dòng)助力電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速以達(dá)到車輛的自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制目的。
[0005]本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的:一種汽車自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備改裝系統(tǒng)其包括上層控制系統(tǒng)、電源轉(zhuǎn)換電路、控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器、微控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，上層控制系統(tǒng)連接控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器，電源轉(zhuǎn)換電路分別與控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器、微控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相連，微控制單元分別與控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板相連。
[0006]優(yōu)選地，所述電源轉(zhuǎn)換電路包括依次連接的12V轉(zhuǎn)5V電路、12V轉(zhuǎn)3.3V電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板供電電路；
[0007]所述12V轉(zhuǎn)5V電路包括第二芯片、第一保險(xiǎn)、第四電容、第五電容、第六電容、第七電容、第四電阻、第一發(fā)光二極管，第四電容、第五電容相互并聯(lián)，第四電容一端接電源地，第四電容的另一端與第二芯片的一號(hào)針腳相連，第二芯片的一號(hào)針腳接12V電源，第二芯片的二號(hào)針腳接電源地，第六電容、第七電容相互并聯(lián)，第六電容一端接電源地，第六電容的另一端與第二芯片的三號(hào)針腳相連，第一保險(xiǎn)的一端與第二芯片的三號(hào)針腳相連，第一保險(xiǎn)的另一端接5V恒流電源，第四電阻的一端接5V恒流電源，第四電阻的另一端接第一發(fā)光二極管的一端，第一發(fā)光二極管的另一端接電源地。12V由汽車電池或發(fā)電機(jī)提供，12V轉(zhuǎn)5V電路的模塊將12V轉(zhuǎn)換成5V，給電路板上其他器件提供所需的5V電壓;所述5V轉(zhuǎn)3.3V電路包括第一轉(zhuǎn)換芯片、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容，第八電容、第九電容并聯(lián)，第八電容的一端接第一轉(zhuǎn)換芯片的一號(hào)針腳，第八電容的另一端接一轉(zhuǎn)換芯片的四號(hào)針腳，第一轉(zhuǎn)換芯片的一號(hào)針腳與第一轉(zhuǎn)換芯片的二號(hào)針腳相連，第一轉(zhuǎn)換芯片的一號(hào)針腳接通訊地，第一轉(zhuǎn)換芯片的三號(hào)針腳與第一轉(zhuǎn)換芯片的四號(hào)針腳相連，第一轉(zhuǎn)換芯片的四號(hào)針腳接5V直流電源，第十電容、第十一電容、第十二電容相互并聯(lián)，第十電容一端接通訊地，另一端接第一轉(zhuǎn)換芯片的七號(hào)針腳，第一轉(zhuǎn)換芯片的五號(hào)針腳、第一轉(zhuǎn)換芯片的六號(hào)針腳、第一轉(zhuǎn)換芯片的七號(hào)針腳相連，第一轉(zhuǎn)換芯片的七號(hào)針腳接3.3V直流電源。12V轉(zhuǎn)3.3V電路將5V電壓轉(zhuǎn)換成3.3V給微控制單元供電；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板供電電路包括模擬芯片、第一電容、第二電容、第三電容、第一電阻、第二電阻、第二二極管、第二發(fā)光二極管，第一電容的一端接模擬芯片的一號(hào)針腳，第一電容的另一端接模擬芯片的二號(hào)針腳，模擬芯片的一號(hào)針腳接電源地，模擬芯片的二號(hào)針腳接12V電源，第一電阻的一端接電源地，第一電阻的另一端接模擬芯片的三號(hào)針腳，第二電容的一端接模擬芯片的八號(hào)針腳，第二電容的另一端與第三電容相連，第三電容的一端接通訊地，第三電容的另一端接模擬芯片的六號(hào)針腳，模擬芯片的六號(hào)針腳接第二二極管的正向端，第二二極管的反向端接5V直流電源，第二電阻的一端接5V直流電源，第二電阻的另一端接第二發(fā)光二極管的正向端，第二發(fā)光二極管的反向端接通訊地。
[0008]優(yōu)選地，所述控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器包括控制器局域網(wǎng)絡(luò)接收器。
[0009]優(yōu)選地，所述控制器局域網(wǎng)絡(luò)接收器包括第一芯片，第一芯片的一號(hào)針腳反接控制器局域網(wǎng)絡(luò)發(fā)送引腳，第一芯片的二號(hào)針腳接電源地，第一芯片的三號(hào)針腳接5V電源，第一芯片的四號(hào)針腳反接控制器局域網(wǎng)絡(luò)接受引腳，第一芯片的八號(hào)針腳接電源地，第一芯片的七號(hào)針腳發(fā)送引腳接控制器局域網(wǎng)絡(luò)高電平接口，第一芯片的六號(hào)針腳接控制器局域網(wǎng)絡(luò)低電平接口。
[0010]優(yōu)選地，所述微控制單元包括半導(dǎo)體微處理器、通用異步收發(fā)傳輸器、聯(lián)合測(cè)試行為組織標(biāo)準(zhǔn)接口、重置電路、晶振電路、載波電路。微控制單元通過(guò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器得到上層控制系統(tǒng)的指令，根據(jù)當(dāng)前車輛的環(huán)境，經(jīng)過(guò)自身的算法運(yùn)算，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)板輸出不同參數(shù)以驅(qū)動(dòng)助力電機(jī)，實(shí)現(xiàn)自主轉(zhuǎn)向。
[0011]優(yōu)選地，所述半導(dǎo)體微處理器包括第三芯片，第三芯片的一號(hào)針腳、十三號(hào)針腳、十九號(hào)針腳、三十二號(hào)針腳、四十八號(hào)針腳和六十四號(hào)針腳都接3.3V電源，第三芯片的五號(hào)針腳和六號(hào)針腳接晶振電路，第三芯片的七號(hào)針腳接重置電路，第三芯片的十二號(hào)針腳、十八號(hào)針腳、二十八號(hào)針腳、三十一號(hào)針腳、四十七號(hào)針腳、六十三號(hào)針腳都接通訊地，第三芯片的四十四號(hào)針腳和四十五號(hào)針腳都接控制器局域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器。
[0012]優(yōu)選地，所述通用異步收發(fā)傳輸器的一號(hào)針腳接通訊地，通用異步收發(fā)傳輸器的四號(hào)針腳3.3V直流電源。
[0013]優(yōu)選地，所述聯(lián)合測(cè)試行為組織標(biāo)準(zhǔn)接口包括晶振芯片，晶振芯片的一號(hào)針腳接通訊地，晶振芯片的四號(hào)針腳接3.3V電源。
[0014]優(yōu)選地，所述重置電路包括第十二電阻、壓力開關(guān)、第十九電容，壓力開關(guān)和第十九電容并聯(lián)，壓力開關(guān)的一端接第十二電阻，壓力開關(guān)的另一端與第十九電容相連，第十二電阻的另一端接3.3V直流電源。
[0015]優(yōu)選地，所述晶振電路包括第十七電容、第十八電容、第二晶振，第十七電容的一端和第十八電容的一端相連，第十七電容的另一端接第二晶振的一端，第十八電容的另一端接第二晶振的另一端，第二晶振與第十一電阻并聯(lián)。
[0016]優(yōu)選地，所述載波電路包括第二十電容、第二十一電容、第二十二電容、第二十三電容、第二十四電容，第二十電容、第二 i^一電容、第二十二電容、第二十三電容、第二十四電容互相并聯(lián)，第二十電容的一端接3.3V直流電源。
[0017]本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于:傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置都是通過(guò)駕駛員來(lái)控制方向盤，當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)，ECU會(huì)根據(jù)不同的車輛環(huán)境來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)做助力轉(zhuǎn)向。本發(fā)明將ECU斷開，采用轉(zhuǎn)向控制板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)控制電機(jī)做自主轉(zhuǎn)向。通過(guò)轉(zhuǎn)向控制板與上層控制系統(tǒng)通訊，指導(dǎo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)驅(qū)動(dòng)助力電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速以達(dá)到車輛的自主駕駛的轉(zhuǎn)向控制目的。本發(fā)明不需要更改原車ECU，在非自主駕駛模式下，保證了原車的完整性和安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本發(fā)明的12V轉(zhuǎn)5V電路圖。
[0020]圖3為本發(fā)明的5V