本發(fā)明涉及飛行器設計技術領域，特別是涉及一種共軸直升機的旋翼系統(tǒng)。另外，本發(fā)明還涉及一種包括上述旋翼系統(tǒng)的共軸直升機。

背景技術：

共軸直升機是直升機的一種，它具有雙層槳葉，且上下槳盤槳葉的轉動方向相反，并在同一軸線上。由于其結構緊湊、機動性好，因此有廣泛的應用。

為增加飛行平穩(wěn)性，目前的共軸直升機大都加裝有平衡桿或平衡重錘，加裝了平衡桿或平衡重錘的共軸直升機，在平衡桿或平衡錘的陀螺效應作用下，其姿態(tài)較為平穩(wěn)，但平衡桿或平衡錘的旋轉面不可人工調整，只能靠其自身繞軸旋轉產生的向心力分力進行修正，使得直升機調整姿態(tài)的時間較長，反應較為遲鈍；目前也有加裝了平衡小翼的共軸直升機，但其配合了尾槳設計。由于尾槳的存在使得共軸直升機的結構復雜，設計制作成本增加，且由于尾槳要消耗一部分發(fā)動機的功率，使得整機的效率降低，同時尾槳也是一個較為脆弱的部分，容易受到損壞增大了直升機的墜機概率，降低了直升機的安全性。

因此提高共軸直升機的自穩(wěn)性和安全性是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，其結構設計能夠提高共軸直升機的自穩(wěn)性和安全性。本發(fā)明的另一目的是提供一種包括上述旋翼系統(tǒng)的共軸直升機。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，包括主軸、安裝在所述主軸上的上槳葉槳夾和下槳葉槳夾，所述上槳葉槳夾和所述下槳葉槳夾均可繞自身水平軸線轉動，在所述主軸的頂部和/或在所述主軸的中部安裝有平衡機構，所述平衡機構，包括固定塊、小翼框支撐架、小翼支撐框、小翼連接軸和平衡小翼，所述固定塊固定安裝在所述主軸頂部，所述小翼框支撐架通過軸承與所述固定塊上的軸轉動連接，所述平衡小翼固定在所述小翼連接軸的一端，所述小翼連接軸的另一端穿過所述小翼支撐框的一端且與所述小翼框支撐架可轉動連接，所述小翼連接軸垂直于所述固定塊上的軸，且與所述小翼支撐框固定連接，所述平衡小翼、所述小翼連接軸和所述小翼支撐框形成一個整體，且可相對所述小翼框支撐架繞所述小翼連接軸的軸線旋轉。

優(yōu)選地，固定塊固定安裝在主軸的頂部，且共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，還包括擺臂推拉桿、上槳變距擺臂、上槳葉變距推拉桿和上槳葉變距過渡桿，以及安裝在所述主軸上且設于所述上槳葉槳夾與所述下槳葉槳夾之間的上傾斜盤內環(huán)和上傾斜盤外環(huán)，所述上傾斜盤內環(huán)和所述上傾斜盤外環(huán)嵌套成一個整體且能夠各自轉動，所述上傾斜盤內環(huán)和所述上傾斜盤外環(huán)作為一個整體能夠沿所述主軸上下滑動且能夠上下擺動傾斜；所述上傾斜盤內環(huán)的左右耳上分別連接有一個所述擺臂推拉桿，所述擺臂推拉桿的另一端安裝于所述上槳變距擺臂靠近所述主軸的動端，所述上槳變距擺臂的定端安裝于所述小翼框支撐架上，且所述上槳變距擺臂的動端能夠繞著其定端在垂直方向上下擺動，所述上槳葉變距推拉桿的一端連接在所述上槳變距擺臂的中間位置，另一端通過所述上槳葉變距過渡桿與所述上槳葉槳夾連接。

優(yōu)選地，還包括上槳相位臂、小翼變距控制臂和小翼變距推拉桿，所述小翼變距控制臂通過其中間的安裝孔安裝于所述主軸上，且所述小翼變距控制臂能夠繞著安裝孔上下擺動，所述上傾斜盤內環(huán)的前后耳上分別連接有一個所述上槳相位臂，所述上槳相位臂的另一端與所述小翼變距控制臂的一端連接，所述小翼變距控制臂的另一端通過小翼變距過渡桿與所述小翼變距推拉桿的一端連接，所述小翼變距推拉桿的另一端安裝在所述小翼支撐框上。

優(yōu)選地，所述上傾斜盤外環(huán)的前后耳上分別連接有一個長推拉桿，所述上傾斜盤外環(huán)的左右耳上分別連接有一個短推拉桿。

優(yōu)選地，還包括，

下傳動機構，所述下傳動機構用于傳輸驅動機構所提供的動力，以使得所述下槳葉槳夾繞自身軸線轉動以及使得所述下槳葉槳夾相對于所述主軸傾斜；

設在所述下槳葉槳夾一側且用于調節(jié)所述下槳葉槳夾轉角的下槳葉變距推拉桿和下槳葉變距過渡桿，所述下槳葉槳夾通過所述下槳葉變距過渡桿與所述下槳葉變距推拉桿連接，所述下槳葉變距推拉桿與所述下傳動機構連接，且所述長推拉桿與所述短推拉桿均與所述下傳動機構連接。

優(yōu)選地，固定塊固定安裝在主軸的中部，且所述固定塊處于下槳葉槳平的下方。

本發(fā)明還提供一種共軸直升機，包括旋翼系統(tǒng)，所述旋翼系統(tǒng)具體為上述任意一項所述的旋翼系統(tǒng)。

本發(fā)明提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，包括主軸、安裝在主軸上的上槳葉槳夾和下槳葉槳夾，上槳葉槳夾和下槳葉槳夾均可繞自身水平軸線旋轉，還包括固定塊、小翼框支撐架、小翼支撐框、小翼連接軸和平衡小翼，固定塊固定安裝在主軸頂部，小翼框支撐架通過軸承與固定塊上的軸轉動連接，平衡小翼固定在小翼連接軸的一端，小翼連接軸的另一端穿過小翼支撐框的一端且與小翼框支撐架可轉動連接，小翼連接軸垂直于固定塊上的軸，且與小翼支撐框固定連接，平衡小翼、小翼連接軸和小翼支撐框形成一個整體，且可相對小翼框支撐架繞小翼連接軸的軸線旋轉。

平衡小翼在離心力及高速旋轉的作用下產生陀螺效應，即平衡小翼總是趨向于保持已形成的穩(wěn)定狀態(tài)，形成了其自穩(wěn)特性。在直升機機身位于中位時，平衡小翼的旋轉面垂直于主軸并與上下槳葉槳夾的旋轉面平行，在此狀態(tài)下平衡小翼總是趨于保持其旋轉面的水平及其旋轉軸心的穩(wěn)定；在直升機傾斜時主軸傾斜，由于平衡小翼是一種旋翼翼型，其在旋轉過程中會在垂直于旋轉面和平行于旋轉面的平面產生力，從而作用于與其相連的小翼支撐框，使其與平衡小翼一起趨向于保持已形成的自穩(wěn)狀態(tài)，進而帶動主軸趨于保持垂直狀態(tài)；將平衡小翼與共軸雙槳旋翼配合使用，并利用平衡小翼的自穩(wěn)特性及其旋轉面的可調節(jié)性改善共軸直升機的控制品質，因此本發(fā)明提供的旋翼系統(tǒng)能夠提高共軸直升機的調整效率，提高共軸直升機的自穩(wěn)性和安全性。

本發(fā)明提供的共軸直升機包括上述旋翼系統(tǒng)，由于上述旋翼系統(tǒng)具有上述技術效果，上述共軸直升機也應具有同樣的技術效果，在此不再詳細介紹。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)的一種具體實施方式的結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的主視圖；

圖4為本發(fā)明所提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)的一種具體實施方式的修正過程示意圖；

圖5為設置有兩平衡機構的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)的結構示意圖。

其中：

1為長推拉桿；2為短推拉桿；3為下槳葉變距推拉桿；4為下槳葉變距過渡桿；5為下槳盤槳轂；6為下槳葉槳夾；7為上傾斜盤外環(huán)；8為上傾斜盤內環(huán)；9為擺臂推拉桿；10為上槳相位臂；11為小翼變距控制臂；12為上槳葉變距推拉桿；13為上槳變距擺臂；14為固定塊；15為小翼框支撐架；16為小翼支撐框；17為小翼連接軸；18為平衡小翼；19為小翼變距推拉桿；20為上槳葉變距過渡桿；21為上槳葉槳夾；22為小翼變距過渡桿；23為揮舞軸；24為軸承；25剪刀臂；26下小翼變距推拉桿；27剪刀臂推拉臂；28俯仰推拉桿；29下傾斜盤外環(huán)；30下傾斜盤內環(huán)；31固定件。

上圖4中：

H1為中位時的主軸軸線；L1為中位時平衡小翼的旋轉面；M1為中位時上槳盤槳葉的旋轉面；N1為中位時下槳盤槳葉的旋轉面；H2為傾斜時的主軸軸線；L2為傾斜時無平衡小翼時的旋轉面；M2為傾斜時上槳盤槳葉的旋轉面；N2為傾斜時下槳盤槳葉的旋轉面；L3為傾斜時平衡小翼自穩(wěn)修正后的實際旋轉面；M3為平衡小翼修正后上槳盤槳葉的實際旋轉面。

具體實施方式

本發(fā)明的核心是提供一種共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，其結構設計能夠提高共軸直升機的自穩(wěn)性和安全性。本發(fā)明的另一核心是提供一種包括上述旋翼系統(tǒng)的共軸直升機。

為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

請參考圖1至圖3，圖1為本發(fā)明所提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)的一種具體實施方式的結構示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1的主視圖。

本發(fā)明具體實施方式提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，包括主軸、安裝在主軸上的上槳葉槳夾21和下槳葉槳夾6，上槳葉槳夾21和下槳葉槳夾6均可繞自身水平軸線轉動，在主軸的頂部安裝有平衡機構，其中，平衡機構包括固定塊14、小翼框支撐架15、小翼支撐框16、小翼連接軸17和平衡小翼18，固定塊14固定安裝在主軸頂部，小翼框支撐架15通過軸承24與固定塊14上的軸轉動連接，且小翼框支撐架15能夠繞著固定塊14上的軸在垂直方向上進行上下擺動，平衡小翼18固定在小翼連接軸17的一端，小翼連接軸17的另一端穿過小翼支撐框16的一端之后再與小翼框支撐架15可轉動連接，小翼連接軸17垂直于固定塊14上的軸，且小翼連接軸17與小翼支撐框16固定連接，則平衡小翼18、小翼連接軸17和小翼支撐框16形成一個整體，可相對小翼框支撐架15繞小翼連接軸17的軸線旋轉，且平衡小翼18、小翼連接軸17、小翼支撐框16和小翼框支撐架15一起能夠繞著固定塊14上的軸在垂直方向上進行上下擺動。

其中需要說明的是，共軸直升機的旋翼系統(tǒng)通常包括主軸、安裝在主軸上的上槳盤和下槳盤，下槳盤主要由下槳盤槳轂5、兩個揮舞軸23和兩個用于安裝槳葉的下槳葉槳夾6組成，下槳盤槳轂5固定安裝在主軸上，下槳葉槳夾6通過揮舞軸23連接在下槳盤槳轂5上，上槳葉槳夾21所在的上槳盤的結構組成及安裝方式與下槳盤相同，且上槳葉槳夾21、下槳葉槳夾6均可繞著自身的水平軸旋轉；另外，上槳盤和下槳盤都可在水平方向上繞著主軸軸線旋轉，它們總是同時啟動、同時工作、同時停止，且上、下槳盤的轉向始終相反，即一個順時針旋轉一個逆時針旋轉，這樣反扭矩相互抵消，平衡旋翼扭矩，不需要安裝尾槳；由于固定塊14固定安裝在主軸上，則主軸旋轉時，固定塊14、小翼框支撐架15、小翼支撐框16、小翼連接軸17和平衡小翼18與主軸同步繞主軸軸線旋轉。

另外，本發(fā)明中所提及的主軸為能夠承載上下槳盤等旋翼部件，為上下槳盤的旋轉提供動力，且使上下槳盤槳葉在同一旋轉軸線上的部件。其具體結構有多種，可以為通過連接裝置連接、上下同軸設置且分別用于安裝上槳盤和下槳盤的兩根軸，且上下設置的兩根軸能夠反方向旋轉；也可以為同軸設置、依次嵌套且能夠反方向旋轉的兩根空心軸，本發(fā)明中所提及的主軸的結構并不限于此，其具體結構請參考現(xiàn)有技術，此處不再贅述，無論采用哪一種結構，都要保證其能夠使上下槳盤槳葉轉動方向相反，且在同一軸線。

平衡小翼18在離心力及高速旋轉的作用下產生陀螺效應，即平衡小翼18總是趨向于保持已形成的穩(wěn)定狀態(tài)，形成了其自穩(wěn)特性。在直升機機身位于中位時，平衡小翼18的旋轉面垂直于主軸并與上槳葉槳夾21、下槳葉槳夾6的旋轉面平行，在此狀態(tài)下平衡小翼18總是趨于保持其旋轉面的水平及其旋轉軸心的穩(wěn)定；在直升機傾斜時主軸傾斜，由于平衡小翼18是一種旋翼翼型，其在旋轉過程中會在垂直于旋轉面和平行于旋轉面的平面產生力，從而作用于與其相連的小翼支撐框16，使其與平衡小翼18一起趨向于保持已形成的自穩(wěn)狀態(tài)，進而帶動主軸趨于保持垂直狀態(tài)；將平衡小翼18與共軸雙槳旋翼配合使用，并利用平衡小翼18的自穩(wěn)特性及其旋轉面的可調節(jié)性改善共軸直升機的控制品質，因此本發(fā)明提供的旋翼系統(tǒng)能夠提高共軸直升機的調整效率，提高共軸直升機的自穩(wěn)性和安全性。

本發(fā)明具體實施方式提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，還可以包括擺臂推拉桿9、上槳變距擺臂13、上槳葉變距推拉桿12和上槳葉變距過渡桿20，以及安裝在主軸上且設于上槳葉槳夾21和下槳葉槳夾6之間的傾斜盤，傾余盤包括上傾斜盤內環(huán)8和上傾斜盤外環(huán)7，上傾斜盤內環(huán)8和上傾斜盤外環(huán)7嵌套成一個整體，且又能夠互不影響的各自轉動，上傾斜盤內環(huán)8和上傾斜盤外環(huán)7作為一個整體能夠沿主軸上下滑動，且在滑動或不滑動狀態(tài)下在垂直方向上均能夠上下擺動傾斜；上傾斜盤內環(huán)8的左右耳上分別連接有一個擺臂推拉桿9，擺臂推拉桿9的另一端安裝于上槳變距擺臂13靠近所述主軸的動端，上槳變距擺臂13的定端安裝于小翼框支撐架15上，且上槳變距擺臂13的動端能夠繞著其定端在垂直方向上下擺動，上槳葉變距推拉桿12的一端連接在上槳變距擺臂13的中間位置，另一端通過上槳葉變距過渡桿20與上槳葉槳夾21連接?？梢?，傾斜盤動作時，其動作可通過擺臂推拉桿9、上槳變距擺臂13、上槳葉變距推拉桿12及上槳變距過渡桿作用于上槳葉槳夾21，使上槳葉槳夾21旋轉從而改變上槳盤槳葉的攻角。

請參考圖4，圖4為本發(fā)明所提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)的一種具體實施方式的修正過程示意圖。

當主軸控制系統(tǒng)位于中位，即傾斜盤與主軸軸線垂直時，平衡小翼18與主軸也垂直，且平衡小翼18的旋轉面、上下槳盤槳葉的旋轉面三者彼此平行；若機身傾斜，由于平衡小翼18陀螺效應產生的自穩(wěn)性，平衡小翼18和小翼連接軸17等繞著固定塊14上的軸反方向轉動，平衡小翼18旋轉面與上槳葉槳夾21及下槳葉槳夾6的旋轉面不再平行，形成一定的夾角。

當主軸左傾時，主軸與右側的平衡小翼18旋轉面間的夾角變小，與左側的平衡小翼18旋轉面間的夾角變大，且上下槳盤槳葉的旋轉面都會向左傾斜，此時左右二側的擺臂推拉桿9相對位置不變，右側的上槳變距擺臂13的動端下壓，左側的上槳變距擺臂13的動端上提，使得右側的上槳葉變距推拉桿12向下推，左側的上槳葉變距推拉桿12向上拉，再通過上槳葉變距過渡桿20使得上槳葉槳夾21向右旋轉一定角度，最終使得上槳盤槳葉旋轉面向左的傾斜量小于下槳盤槳葉旋轉面向左傾斜量，即相較于下槳盤，上槳盤總是在阻止主軸左傾，同時旋轉的平衡小翼18具有自穩(wěn)特性，上述兩種力共同作用于主軸，并帶動主軸趨于保持垂直狀態(tài)，因此本發(fā)明提供的旋翼系統(tǒng)，能夠使傾倒的機身自行修正，縮短了調整時間，提高了共軸直升機的自穩(wěn)平衡性和安全性。

另外，本發(fā)明提供的旋翼系統(tǒng)，上槳盤帶有平衡小翼18的自修正功能，而下槳盤沒有外力限制，其更加靈敏，因此無論發(fā)生任何方向的側傾，上槳盤的漂移距離均落后于下槳盤，從而使共軸直升機具有更強的自主懸停功能。

本發(fā)明具體實施方式提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，還可以包括上槳相位臂10、小翼變距控制臂11和小翼變距推拉桿19，小翼變距控制臂11中間具有安裝孔，小翼變距控制臂11通過安裝孔安裝于主軸上，且小翼變距控制臂11能夠繞著安裝孔在垂直方向上進行上下擺動，上傾斜盤內環(huán)8的前后耳上分別連接有一個上槳相位臂10，上槳相位臂10的另一端與小翼變距控制臂11的一端連接，小翼變距控制臂11的另一端通過小翼變距過渡桿22與小翼變距推拉桿19的一端連接，小翼變距推拉桿19的另一端安裝在小翼支撐框16上。

由此可見，傾斜盤動作時，其動作可通過上槳相位臂10、小翼變距控制臂11、小翼變距過渡桿22及小翼變距推拉桿19作用于小翼支撐框16，使小翼支撐框16帶動小翼連接軸17和平衡小翼18繞著小翼連接軸17的軸線旋轉，改變平衡小翼18的旋轉面，因此，本發(fā)明提供的旋翼系統(tǒng)，在機身傾斜時，還可以通過改變傾斜盤的狀態(tài)，改變平衡小翼18的旋轉面，進而操縱直升機，因此增強了共軸直升機的操縱靈敏性。

為了方便操縱傾斜盤，在上傾斜盤外環(huán)7的前后耳上可以分別連接有一個長推拉桿1，在上傾斜盤外環(huán)7的左右耳上可以分別連接有一個短推拉桿2；這樣當平衡小翼18的自穩(wěn)性和陀螺效應不足以修改機身的傾斜時，可通過長推拉桿1和短推拉桿2兩組四個操縱桿輸入量的配合使用，來改變傾斜盤的狀態(tài)，進而改變平衡小翼18及上槳盤槳葉的旋轉面，從而操縱直升機，操作簡單，且方便可靠。

在上述各具體實施方式的基礎上，還包括下傳動機構，下傳動機構用于傳輸驅動機構所提供的動力，以使得下槳葉槳夾6繞自身軸線轉動以及使得下槳葉槳夾6相對于主軸傾斜；還可以在下槳葉槳夾6的一側設有下槳葉變距過渡桿4和下槳葉變距推拉桿3，下槳葉槳夾6通過下槳葉變距過渡桿4與下槳葉變距推拉桿3連接，下槳葉變距推拉桿3與下傳動機構連接，且長推拉桿1與短推拉桿2均與下傳動機構連接。驅動機構通過下傳動機構作用于下槳葉變距推拉桿3，在下槳葉變距推拉桿3的作用下，可實現(xiàn)下槳葉槳夾6的旋轉，改變下槳盤的旋轉面及攻角，進而操縱直升機，增強共軸直升機的操縱靈活性，使共軸直升機的自穩(wěn)性和安全性增強。當然，也可不設置下槳葉變距推拉桿3和下槳葉變距過渡桿4，或通過其他方式實現(xiàn)下槳葉槳夾6的旋轉，均在本發(fā)明的保護范圍之內。

請參考圖5，圖5為設置有兩平衡機構的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)的結構示意圖。

本發(fā)明實施例提供的共軸直升機的旋翼系統(tǒng)，可以在主軸的中部設置平衡機構，即，平衡機構的固定塊14固定安裝在主軸的中部，且固定塊處于下槳葉槳夾6的下方；當然也可以是在主軸上設置有兩個平衡機構，其中，一平衡機構設置在主軸的頂部，另一平衡機構設置在主軸的中部。

當平衡機構設置在主軸的中部時，即，平衡機構的固定塊14固定安裝在主軸的中部，且固定塊14處于下槳葉槳夾6的下方時。下傳動機構包括套設在主軸上的下傾斜盤，下傾斜盤包括下傾斜盤外環(huán)29與下傾斜盤內環(huán)30，下傾斜盤內環(huán)30與下傾斜盤外環(huán)29嵌套成一個整體，且能夠各自轉動，下傾斜盤內環(huán)30和下傾斜盤外環(huán)29作為一個整體能夠沿主軸上下滑動，且能夠上下擺動傾斜。此處所述的下傾斜盤內環(huán)30和下傾斜盤外環(huán)29作為一個整體能夠上下擺動傾斜是指，下傾斜盤內環(huán)30和下傾斜盤外環(huán)29作為一個整體能夠相對于主軸傾斜。

下傳動機構還包括與主軸鉸接，且能夠相對于主軸在豎直平面內轉動的剪刀臂25。剪刀臂25與主軸鉸接具體為，在主軸上設置有固定件31，剪刀臂25與固定件31鉸接，作為優(yōu)選，剪刀臂25的中部與固定件31鉸接。在剪刀臂25的一端鉸接有剪刀臂推拉臂27，剪刀臂推拉臂27遠離剪刀臂25的一端通過一鉸接件與下傾斜盤內環(huán)30鉸接，以使得下傾斜盤內環(huán)30在沿主軸豎直移動時，剪刀臂25能夠繞與固定件31鉸接的點轉動。在剪刀臂25遠離剪刀臂推拉臂27的一端鉸接有下小翼變距推拉桿26，下小翼變距推拉桿26遠離剪刀臂25的一端與小翼支撐框16鉸接，以使得剪刀臂25繞與固定件31鉸接的點轉動時，通過下小翼變距推拉桿26拉動小翼支撐框16相對于主軸傾斜。

在下傾斜盤外環(huán)29上鉸接有俯仰推拉桿28，俯仰推拉桿28與驅動機構連接，驅動機構驅動俯仰推拉桿28，即當俯仰推拉桿28向下拉動下傾斜盤時，從而使得下傾斜盤相對于主軸傾斜，此時，下傾斜盤內環(huán)30拉動剪刀臂推拉臂27，從而拉動剪刀臂25，使得剪刀臂25繞與固定件31鉸接的點轉動，剪刀臂25轉動的過程中，拉動26下小翼變距推拉桿，由于26下小翼變距推拉桿與小翼支撐框16鉸接，從而使得小翼支撐框16傾斜；當俯仰推拉桿28向上推動下傾斜盤時，小翼支撐框16傾斜的方向與俯仰推拉桿28向下拉動下傾斜盤時小翼支撐框16傾斜的方向相反。

由于長推拉桿1與剪刀臂25鉸接，因此，在處于下方的小翼支撐框16傾斜時，處于主軸頂部的小翼支撐框同步傾斜。

其中需要說明的是，本發(fā)明具體實施方式中所提及的前、后、左、右等僅是相對概念，并不指具體方位。

除了上述旋翼系統(tǒng)，本發(fā)明的具體實施方式還提供一種包括上述旋翼系統(tǒng)的共軸直升機，該共軸直升機其他各部分的結構請參考現(xiàn)有技術，本文不再贅述。

以上對本發(fā)明所提供的共軸直升機及其旋翼系統(tǒng)進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權利要求的保護范圍內。