本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種帶落地減震裝置的植物保護無人機。

背景技術(shù)：

植保無人機，顧名思義是用于農(nóng)林植物保護作業(yè)的無人駕駛飛機，該型無人飛機由飛行平臺（固定翼、直升機、多軸飛行器）、導(dǎo)航飛控、噴灑機構(gòu)三部分組成，通過地面遙控或?qū)Ш斤w控，來實現(xiàn)噴灑作業(yè)，可以噴灑藥劑、種子、粉劑等。

據(jù)宇辰網(wǎng)2016年出的《中國民用無人機市場分析及前景預(yù)測（2016試發(fā)行）》一書介紹，我國的農(nóng)業(yè)植保無人機目前尚處于起步階段，據(jù)統(tǒng)計，2014年我國植保無人機保有量為695架，總作業(yè)面積426萬畝；2015年我國植保無人機保有量為2324架（31個省統(tǒng)計），總作業(yè)面積1152.8萬畝，增長幅度分別為234%、170.6%。雖然漲幅明顯，但整體而言，我國的植保無人機體系尚未成熟。目前國內(nèi)植保無人機技術(shù)和產(chǎn)品性能參差不齊，眾多產(chǎn)品中絕少有能夠滿足大面積高強度植保噴灑要求。一種遙控式農(nóng)業(yè)噴藥小飛機，機體型嬌小而功能強大，可負(fù)載8-10公斤農(nóng)藥，在低空噴灑農(nóng)藥，每分鐘可完成一畝地的作業(yè)。其噴灑效率是傳統(tǒng)人工的30倍。該飛機采用智能操控，操作手通過地面遙控器及gps定位對其實施控制，其旋翼產(chǎn)生的向下氣流有助于增加霧流對作物的穿透性，防治效果好，同時遠(yuǎn)距離操控施藥大大提高了農(nóng)藥噴灑的安全性。還能通過搭載視頻器件，對農(nóng)業(yè)病蟲害等進行實時監(jiān)控?，F(xiàn)有的植物保護無人機在落地時候，由于減震效果差，往往會對機身產(chǎn)生強大的沖擊破壞，影響無人機的壽命，為此，提出一種帶落地減震裝置的植物保護無人機。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種帶落地減震裝置的植物保護無人機，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種帶落地減震裝置的植物保護無人機，包括機身、攝影機和支撐腿，機身的下端面中央連接有攝影機，機身的下端面的四個頂端均連接有支撐腿，機身為一體密封結(jié)構(gòu)，機身包括機身本體和4個機臂，電池、電子調(diào)速器、飛機控制裝置和gps集成模塊設(shè)置于機身內(nèi)部；機臂的一端固定于機身本體上，機臂的另一端安裝有電機和由電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋翼，此為無人機常規(guī)設(shè)置；所述支撐腿的下端連接有連接板，連接板的下方設(shè)有安裝盒，安裝盒的內(nèi)腔中設(shè)置有齒輪和發(fā)電機，發(fā)電機的外側(cè)壁通過連接架和安裝盒的內(nèi)腔側(cè)壁連接，齒輪與發(fā)電機上的轉(zhuǎn)軸連接；安裝盒的外側(cè)壁設(shè)置有支架，所述支架向上傾斜，支架上方轉(zhuǎn)動連接有限位滾輪，安裝盒的側(cè)壁且位于支架（10）上方設(shè)置有通孔；所述弧形齒條的下端面和限位滾輪滑動連接，弧形齒條（5）遠(yuǎn)離連接板一端通過通孔延伸到安裝盒的內(nèi)腔中，弧形齒條的上端面與齒輪嚙合；

安裝盒的上端面開設(shè)有通槽，且通槽中安裝有下凹的半球殼，半球殼的內(nèi)腔中安裝有多個電磁鐵，電磁鐵上的線圈與發(fā)電機電性連接，所述半球殼的上方匹配對應(yīng)設(shè)有永磁鐵，永磁鐵通過彈片與連接板連接，所述連接板的下端面通過伸縮桿與安裝盒的上端面連接，且伸縮桿上套接有第一彈簧。

優(yōu)選的，所述安裝盒的兩外側(cè)壁均對稱連接有支撐板，且支撐板的下端連接有萬向輪。

優(yōu)選的，所述安裝盒的下端面設(shè)有多組活動桿，每兩個活動桿為一組，每組中的兩個活動桿的上端與安裝盒的底面轉(zhuǎn)動連接，且每組中的兩個活動桿之間通過第三彈簧連接。

優(yōu)選的，所述每組活動桿之間通過橡膠柱連接，活動桿的下端均連接有橡皮輪。

優(yōu)選的，所述活動桿的數(shù)目至少有八個，且活動桿之間等間距分布。

優(yōu)選的，所述電磁鐵至少有十六個，且電磁鐵之間等間距分布。

優(yōu)選的，所述連接板為長方體結(jié)構(gòu)，伸縮桿數(shù)目有四個，伸縮桿之間呈現(xiàn)矩陣分布。

優(yōu)選的，所述彈片共有兩個，且兩個彈片之間通過第二彈簧連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：此帶落地減震裝置的植物保護無人機結(jié)構(gòu)簡單，機體為密封結(jié)構(gòu)，在植保應(yīng)用中可以防止雨水侵入無人機控制系統(tǒng)，當(dāng)植保無人機落地時，可能會產(chǎn)生偏移，除了豎直向下的力之外，由于地面的不平的原因，會產(chǎn)生其他的各個方向的力，萬向輪和活動桿下端連接的橡皮輪會先與地面接觸，針對不同的凹凸不平的路況，兩個活動桿之間的第三彈簧和橡膠柱會產(chǎn)生伸縮用于抵擋地面的粗糙，保障無人機穩(wěn)固落下。此時，四個伸縮桿和第一彈簧的作用抵消連接板向下運動產(chǎn)生的力，一方面，彈片和第二彈簧抵消沖擊力，另一方面，連接板的向下移動會同時帶動弧形齒條向下運動，弧形齒條、齒輪和發(fā)電機的組合，發(fā)電機將電能通過電磁鐵上的線圈，使其產(chǎn)生磁性，對永磁鐵產(chǎn)生反作用的排斥力，減震緩沖又不會對結(jié)構(gòu)造成接觸碰撞，同時，永磁鐵和電磁鐵都是采用半球體設(shè)計，半球的結(jié)構(gòu)，可以使得植保無人機更容易抵消其他方向的沖擊力，綜上的結(jié)構(gòu)組合設(shè)計，從而達到高效減震的效果，大大保護了植物保護無人機的落地安全，具有突出的實質(zhì)性特點和顯著的進步。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明圖1中a處的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1機身、101機身本體、102機臂、103旋翼、2攝影機、3支撐腿、4連接板、5弧形齒條、6安裝盒、7齒輪、8連接架、9限位滾輪、10支架、11伸縮桿、12第一彈簧、13彈片、14第二彈簧、15永磁鐵、16半球殼、17電磁鐵、18支撐板、19萬向輪、20活動桿、21第三彈簧、22橡膠柱、23通孔。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-2，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種帶落地減震裝置的植物保護無人機，包括機身1、攝影機2和支撐腿3，機身1的下端面中央連接有攝影機2，機身1的下端面的四個頂端均連接有支撐腿3，機身1為一體密封結(jié)構(gòu)；機身1包括機身本體101和4個機臂102，機身本體101內(nèi)設(shè)有電池、4個40a電子調(diào)速器（與4個電機位置對應(yīng)）、飛行控制裝置和gps，機臂102的一端固定于機身本體101上，機臂102的另一端安裝有電機和4個由電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋翼103（此為無人機常規(guī)設(shè)置方式）；所述支撐腿3的下端連接有連接板4，連接板4為長方體結(jié)構(gòu)，連接板4的下方設(shè)有安裝盒6，連接板4的下端面兩側(cè)均連接有弧形齒條5的一端，弧形齒條5的下端面和限位滾輪9滑動連接，限位滾輪9和支架10的一端轉(zhuǎn)動連接，支架10的另一端和安裝盒6的外側(cè)壁傾斜設(shè)置連接，弧形齒條5搭在限位滾輪9上，防止弧形齒條5移動時候跑偏，弧形齒條5的另一端通過通孔23延伸到安裝盒6的內(nèi)腔中，弧形齒條5與安裝盒6的內(nèi)腔中的齒輪7嚙合，齒輪7與發(fā)電機上的轉(zhuǎn)軸連接，發(fā)電機的外側(cè)壁通過連接架8和安裝盒6的內(nèi)腔側(cè)壁連接。

安裝盒6的上端面開設(shè)有通槽，且通槽中安裝有下凹的半球殼16，半球殼16的內(nèi)腔中安裝有多個電磁鐵17，電磁鐵17至少有十六個，且電磁鐵17之間等間距分布，電磁鐵17由鐵芯和線圈組成，線圈是纏繞在鐵芯上，通電線圈產(chǎn)生磁場，對永磁鐵15進行排斥，電磁鐵17上的線圈與發(fā)電機電性連接，半球殼16的上方匹配對應(yīng)設(shè)有永磁鐵15，永磁鐵15為半球結(jié)構(gòu)，永磁鐵15通過彈片13和連接板4之間連接，彈片13共有兩個，且兩個彈片13之間通過第二彈簧14連接，兩個彈片13均為弧形結(jié)構(gòu)，在受到外力作用下，擠壓變形，外力撤回又恢復(fù)原狀，配合第二彈簧14更加保護了彈片13的穩(wěn)定性能，連接板4的下端面通過伸縮桿11和安裝盒6的上端面連接，且伸縮桿11上套接有第一彈簧12，伸縮桿11數(shù)目有四個，伸縮桿11之間呈現(xiàn)矩陣分布，安裝盒6的兩外側(cè)壁均對稱連接有支撐板18，且支撐板18的下端連接有萬向輪19。

安裝盒6的下端面設(shè)有多組活動桿20，每組有兩個活動桿20，每組中的兩個活動桿20的上端與安裝盒6的底面轉(zhuǎn)動連接，且每組中的兩個活動桿20之間通過第三彈簧21連接，每組中的兩個活動桿20和第三彈簧21之間構(gòu)成三角對稱結(jié)構(gòu)，每組活動桿20之間通過橡膠柱22連接，活動桿20的下端均連接有橡皮輪，活動桿20的數(shù)目至少有八個，且活動桿20之間等間距分布。

工作原理：當(dāng)植保無人機落地時，萬向輪19和活動桿20下端連接的橡皮輪會先與地面接觸，針對不同的凹凸不平的路況，兩個活動桿20之間的第三彈簧21和橡膠柱22會產(chǎn)生伸縮用于抵擋地面的粗糙。無人機下落中可能會產(chǎn)生偏移，除了豎直向下的力之外，由于地面的不平的原因，會產(chǎn)生其他的各個方向的力，此時，四個伸縮桿11和第一彈簧12的作用使得連接板4向下運動，一方面，彈片13和第二彈簧14抵消沖擊力，另一方面，連接板4的移動會同時帶動弧形齒條5向下運動，弧形齒條5帶動齒輪7轉(zhuǎn)動，齒輪7帶動發(fā)電機轉(zhuǎn)動，發(fā)電機將電能通過電磁鐵17上的線圈，使其產(chǎn)生磁性，對永磁鐵15產(chǎn)生反作用的排斥力，同時，永磁鐵15采用的是半球體設(shè)計與電磁鐵17的半球分布相互作用，半球的結(jié)構(gòu)，可以使得植保無人機更容易抵消沖擊，綜上的結(jié)構(gòu)組合設(shè)計，從而達到高效減震的效果，大大保護了無人機的落地安全。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。