本發(fā)明涉及一種碼垛系統(tǒng)，具體的說，涉及一種碼垛系統(tǒng)及碼垛實現(xiàn)方法，屬于碼垛機技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

碼垛機是圓刀機后續(xù)包裝系統(tǒng)的重要組成部分，它是整個系統(tǒng)的執(zhí)行部件，存貨時將貨物從出入傳送帶準(zhǔn)確的存放到碼垛位，碼垛位通過伺服電機自動計數(shù)與自動運行步長。碼垛機，一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲藏的概念下的產(chǎn)物。

現(xiàn)有碼垛機在運行過程中，有的自動計數(shù)不準(zhǔn)確，；在自動運行與手動運行不能很好的切換；碼垛效率低，需人工進行碼垛計數(shù)等工作，成本較高；而且現(xiàn)有的碼垛機對不同性質(zhì)的產(chǎn)品不能全面碼垛，應(yīng)用范圍狹窄。

綜上可知，現(xiàn)有技術(shù)在實際使用上顯然存在不便與缺陷，所以有必要加以改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對以上不足，提供一種碼垛系統(tǒng)及碼垛實現(xiàn)方法，自動計數(shù)，自動分距，到達指定個數(shù)后，自動送料出；在自動運行過程中，可自由的進行手動切換；手動調(diào)試完畢后，自動可繼續(xù)運行、自動報警；大大提高了碼垛效率，節(jié)約人工成本，應(yīng)用廣泛，點數(shù)準(zhǔn)確。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種碼垛系統(tǒng)，包括傳送單元和碼垛裝置。

一種優(yōu)化方案，所述傳送單元包括一級傳送單元和二級傳送單元；

所述碼垛裝置包括取料裝置、沉降碼垛機構(gòu)、輔助過度接料裝置和移料機構(gòu)。

進一步地，所述碼垛裝置設(shè)置于中空架上；一級傳送單元和二級傳送單元均設(shè)置于中空架的外側(cè)；所述取料裝置內(nèi)設(shè)于中空架的上端，一級傳送單元位于取料裝置的一側(cè)；所述中空架上還設(shè)置有來料傳感器且來料傳感器位于一級傳送單元所在位置的一側(cè)，所述中空架的另一側(cè)設(shè)置有沉降碼垛機構(gòu)，所述輔助過度接料裝置設(shè)置于中空框架的一側(cè)且與沉降碼垛機構(gòu)位置相對設(shè)置；所述中空架的內(nèi)部下端設(shè)置有移料機構(gòu)；二級傳送單元位于移料機構(gòu)的一側(cè)。

進一步地，所述碼垛系統(tǒng)還包括控制裝置，所述控制裝置分別電連接一級傳送單元、取料裝置、沉降碼垛機構(gòu)、移料機構(gòu)、二級傳送單元。

本發(fā)明還提供一種碼垛系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，包括以下步驟：初始化步驟和碼垛步驟。

一種優(yōu)化方案，所述碼垛步驟，包括以下步驟：

開始于步驟S201：

步驟S201：物料輸入，執(zhí)行步驟S202；

步驟S202：檢測取料位置是否有物料到位，若是，執(zhí)行步驟S203；若否，執(zhí)行步驟S201；

步驟S203：夾取物料，執(zhí)行步驟S204；

步驟S204：檢測放料位置是否有物料到位，若是，執(zhí)行步驟S205；若否，執(zhí)行步驟S203；

步驟S205：物料碼垛，執(zhí)行步驟S206；

步驟S206：檢測碼垛個數(shù)或者高度是否達到預(yù)設(shè)值，若是，執(zhí)行步驟S207；若否，執(zhí)行步驟S205；

步驟S207：物料下移，同時執(zhí)行步驟S208和步驟S212；

步驟S208：檢測移料位置物料是否等于預(yù)設(shè)值，若是，執(zhí)行步驟S209；若否，執(zhí)行步驟S207；

步驟S209：物料撥出，同時執(zhí)行步驟S210和步驟S220；

步驟S210：檢測出料位置物料是否等于預(yù)設(shè)值，若是，執(zhí)行步驟S211；若否，執(zhí)行步驟S209；

步驟S211：物料輸出。

步驟S212，檢測放料位置是否有物料到位，若是，執(zhí)行步驟S213；若否，執(zhí)行步驟S203；

步驟S213：輔助接料，執(zhí)行步驟221；

步驟S220：返回接料；

步驟S221：輔助接料返回。

進一步地，所述步驟S202采用來料傳感器中檢測取料位置是否有物料到位。

進一步地，所述步驟S208檢測移料位置物料是否等于預(yù)設(shè)值，在控制裝置內(nèi)判斷移料位置的物料是否等于預(yù)設(shè)值，若是，移料機構(gòu)的移料撥叉移動至撥料位置，等待撥料。

進一步地，所述初始化步驟，包括以下步驟：

開始于步驟S101：

步驟S101：開始，執(zhí)行步驟S102；

步驟S102：氣缸初始化，執(zhí)行步驟S103；

步驟S103：判斷氣缸是否初始化完畢，若是，執(zhí)行步驟S104；若否，執(zhí)行步驟S107，

步驟S104：電缸初始化，執(zhí)行步驟S105；

步驟S105：判斷電缸缸是否初始化完畢，若是，執(zhí)行步驟S106；若否，執(zhí)行步驟S107，

步驟S106：復(fù)位完成；

步驟S107：報警。

進一步地，所述氣缸初始化包括：夾爪初始化；

所述夾爪初始化包括第一氣動夾爪和第二氣動夾爪初始化；

氣缸初始化還包括移料氣缸初始化和過度接料氣缸初始化；

所述電缸初始化包括取料裝置的第一電缸和第二電缸初始化；

電缸初始化還包括沉降碼垛機構(gòu)中提升動力組的伺服電機初始化。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明通過控制碼垛機運行，自動計數(shù)，自動分距，到達指定個數(shù)后，自動送料出；在自動運行過程中，可自由的進行手動切換。手動調(diào)試完畢后，自動可繼續(xù)運行；整個自動運行過程中自動檢測氣缸位置、伺服電機位置，自動報警；大大提高了碼垛效率，節(jié)約人工成本，應(yīng)用廣泛，點數(shù)準(zhǔn)確。

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是碼垛收料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是碼垛收料裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是取料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是取料裝置的左視圖；

圖6是取料裝置的后視圖；

圖7是取料裝置的俯視圖；

圖8是沉降碼垛機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是沉降碼垛機構(gòu)的主視圖；

圖10是沉降碼垛機構(gòu)的俯視圖；

圖11是沉降碼垛機構(gòu)的左視圖；

圖12是移料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是移料機構(gòu)的左視圖；

圖14是移料機構(gòu)的俯視圖；

圖15是圖10中M的放大圖；

圖16是圖10中N的放大圖；

圖17是輔助過度接料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18是輔助過度接料裝置的俯視圖；

圖19是輔助過度接料裝置的主視；

圖20是碼垛系統(tǒng)實現(xiàn)方法的流程圖；

圖21是初始化步驟流程圖；

圖22是碼垛步驟流程圖；

圖中，

1-一級傳送單元，2-取料裝置，21-第一機械手，211-第一電缸固定板，212-第二電缸固定板，213-第一電缸，214-第一滑軌，215-第一夾爪連接板，216-第一上片夾爪，217-第一下片夾爪，22-第二機械手，221-第三電缸固定板，222-第四電缸固定板，223-第二電缸，224-第二滑軌，225-第二夾爪連接板，226-第二上片夾爪，227-第二下片夾爪，23-第一氣動夾爪，24-第二氣動夾爪，25-夾爪固定座，3-沉降碼垛機構(gòu)，31-被動傳動軸，311-提升皮帶，312-第二同步帶輪，313-第一螺母， 32-導(dǎo)軌墊板，33-支撐板，34-牽引連接板，341-提升皮帶齒形板，342-料叉，35-料叉支座，36-直線導(dǎo)軌副，37-角板，38-主動傳動軸，381-第一同步帶輪，382-提升動力組，4-輔助過度接料裝置，41-過度接料氣缸，42-料叉連接座，421-接料裝置連接板，422-直線軸承，423-第二螺母，43-第二連接座，44-第一連接座，45-光軸，46-光軸支撐座，47-第一光軸連接板，48-過度接料料叉，49-第二光軸連接板，5-移料機構(gòu)，51-滑軌墊板，52-底座滑軌，521-滑軌端蓋，53-導(dǎo)軌滑塊副，54-移料滑塊連接板，55-料叉固定板，56-滑軌，57-移料氣缸，571-Y型接頭，572-管接頭，58-移料氣缸連接座，59-移料撥叉，591-第三螺母，6-二級傳送單元，7-控制裝置。

具體實施方式

為了對本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖說明本發(fā)明的具體實施方式。

實施例1一種碼垛系統(tǒng)

如圖1-19所示，本發(fā)明提供一種碼垛系統(tǒng)，包括傳送單元和碼垛裝置，所述碼垛裝置設(shè)置于中空架上。

所述傳送單元包括一級傳送單元1和二級傳送單元6；一級傳送單元1和二級傳送單元6均設(shè)置于中空架的外側(cè)。

所述一級傳送單元1包括動力裝置和傳送裝置，所述動力裝置為調(diào)速電機，所述傳送裝置為傳送帶，所述一級傳送單元1用于將物料輸入碼垛裝置；

所述二級傳送單元6包括動力裝置和傳送裝置，所述動力裝置為調(diào)速電機，所述傳送裝置為傳送帶。所述二級傳送單元6用于將的物料輸出碼垛裝置。

所述碼垛裝置包括取料裝置2、沉降碼垛機構(gòu)3、輔助過度接料裝置4和移料機構(gòu)5；

所述取料裝置2內(nèi)設(shè)于中空架的上端，一級傳送單元1位于取料裝置2的一側(cè)；

所述中空架上還設(shè)置有來料傳感器且來料傳感器位于一級傳送單元1所在位置的一側(cè)，所述來料傳感器用于檢測取料位置的物料是否到位。

所述中空架的另一側(cè)設(shè)置有沉降碼垛機構(gòu)3，沉降碼垛機構(gòu)3設(shè)置有上限位傳感器和下限位傳感器，上限位傳感器和下限位傳感器為了設(shè)置零點確定沉降位置；

所述輔助過度接料裝置4設(shè)置于中空框架的一側(cè)且與沉降碼垛機構(gòu)3位置相對設(shè)置；

所述中空架的內(nèi)部下端設(shè)置有移料機構(gòu)5；二級傳送單元6位于移料機構(gòu)5的一側(cè)；

所述碼垛系統(tǒng)還包括控制裝置7，控制裝置7設(shè)置于中空架外側(cè)，控制裝置7與一級傳送單元1位于中空架的兩相對側(cè)。

所述控制裝置7包括電柜、電源開關(guān)、接觸器、開關(guān)電源、PLC控制器。

控制裝置7電連接一級傳送單元1、取料裝置2、沉降碼垛機構(gòu)3、移料機構(gòu)5、二級傳送單元6。

具體的，所述取料裝置2包括第一機械手21和第二機械手22，所述第一機械手21和第二機械手22相對設(shè)置。

所述第一機械手21和第二機械手22分別架設(shè)于中空架的相對兩側(cè)。

所述第一機械手21包括第一滑軌214，

所述第一滑軌214的兩端分別設(shè)置有第一電缸固定板211和第二電缸固定板212，

所述第一滑軌214上設(shè)置有第一電缸213和第一夾爪連接板215，

第一夾爪連接板215上連接有第一氣動夾爪23，

所述第一氣動夾爪23通過夾爪固定座25連接有第一上片夾爪216和第一下片夾爪217，

第一上片夾爪216位于第一下片夾爪217上方且第一上片夾爪216位于第一下片夾爪217平行設(shè)置，第一上片夾爪216和第一下片夾爪217上均設(shè)置有凹槽，第一上片夾爪216的凹槽與第一下片夾爪217的凹槽重合設(shè)置。

所述第二機械手22包括第二滑軌224，

所述第二滑軌224的兩端分別設(shè)置有第三電缸固定板221和第四電缸固定板222，

所述第二滑軌224上設(shè)置有第二電缸223和第二夾爪連接板225，

第二夾爪連接板225上連接有第二氣動夾爪24，

第二夾爪連接板225通過夾爪固定座25連接第二氣動夾爪24，

所述第二氣動夾爪24上設(shè)置有第二上片夾爪226和第二下片夾爪227，

第二上片夾爪226位于第二下片夾爪227上方且第二上片夾爪226位于第二下片夾爪227平行設(shè)置，第二上片夾爪226和第二下片夾爪227上均設(shè)置有凹槽，第二上片夾爪226的凹槽與第二下片夾爪227的凹槽重合設(shè)置。

第一上片夾爪216的凹槽、第一下片夾爪217的凹槽、第二上片夾爪226的凹槽、第二下片夾爪227的凹槽均重合設(shè)置。

第一機械手21由初始位置移動到物料位置，第一上片夾爪216和第一下片夾爪217進行夾取物料，物料夾取成功后，第一機械手21返回，同時和第二機械手22的第二上片夾爪226和第二下片夾爪227張開，移動到物料位置進行夾取物料。第一機械手21的第一上片夾爪216和第一下片夾爪217閉合，則第二機械手22的第二上片夾爪226和第二下片夾爪227張開，當(dāng)?shù)诙C械手22的第二上片夾爪226和第二下片夾爪227張開夾取物料成功后，第二上片夾爪226和第二下片夾爪227閉合，第二機械手22返回，同時第一機械手21的第一上片夾爪216和第一下片夾爪217張開移動到物料位置進行夾取物料，第一機械手21與第二機械手22交互運動，互補干涉，完成往復(fù)夾取動作，大大縮短了取料的時間，提高了生產(chǎn)效率。

所述沉降碼垛機構(gòu)3包括支撐架，所述支撐架的底部設(shè)置有主動傳動軸38；

所述主動傳動軸38上設(shè)置有兩個第一同步帶輪381，所述主動傳動軸38的一側(cè)連接有提升動力組382，所述提升動力組382包括伺服電機和電機同步帶。伺服電機提供動力，在同步帶的帶動下主動傳動軸38轉(zhuǎn)動。

所述支撐架的頂部設(shè)置有被動傳動軸31，

所述被動傳動軸31上設(shè)置有兩個第二同步帶輪312，被動傳動軸31與第二同步帶輪312之間通過軸承連接；被動傳動軸31與第二同步帶輪312同向轉(zhuǎn)動。

在第一同步帶輪381和第二同步帶輪312上設(shè)置有提升皮帶311，所述提升皮帶311上通過提升皮帶齒形板341固定連接有牽引連接板34。牽引連接板34通過第一螺母313連接有料叉342，所述牽引連接板34的兩側(cè)連接有料叉支座35，所述料叉支座35通過第一螺母313連接有料叉342，料叉342等間距設(shè)置多根。

所述支撐架的左右兩側(cè)設(shè)置有直線導(dǎo)軌副36，

兩側(cè)的直線導(dǎo)軌副36之間設(shè)置有支撐板33，支撐板33通過角板37與直線導(dǎo)軌副36固定連接。

直線導(dǎo)軌副36上設(shè)置有導(dǎo)軌墊板32，直線導(dǎo)軌副36上滑動連接有牽引連接板34。

在實際的操作中，提升動力組382提供動力，帶動主動傳動軸38轉(zhuǎn)動，從而帶動提升皮帶311與被動傳動軸31轉(zhuǎn)動。在主動傳動軸38和被動傳動軸31的作用下，帶動提升皮帶311轉(zhuǎn)動，帶動提升皮帶311上下往復(fù)運動，從而帶動牽引連接板34與料叉支座35上的料叉342上下往復(fù)運動。

沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342在提升皮帶311的帶動下移動到最頂部，第一機械手21與第二機械手22夾取的物料放置在料叉342上，料叉342在接收物料的同時也根據(jù)物料高度適當(dāng)下降，當(dāng)料叉342上的物料個數(shù)達到預(yù)設(shè)個數(shù)之后，料叉342迅速下降至最低端，等待移料。

所述移料機構(gòu)5位于在沉降碼垛機構(gòu)3的底部。

所述移料機構(gòu)5包括滑軌56、移料氣缸57和移料撥叉59，

所述移料氣缸57的一端通過Y型接頭571連接在滑軌56的一側(cè)，滑軌56采用鋁型材，所述滑軌56上部滑動連接有料叉固定板55，所述料叉固定板55上垂直設(shè)置有移料撥叉59，移料撥叉59等間隔設(shè)置多根，移料撥叉59通過第三螺母591設(shè)置在料叉固定板55上。

所述滑軌56的兩端部分別設(shè)置有移料滑塊連接板54，

所述移料滑塊連接板54通過導(dǎo)軌滑塊副53滑動連接于底座滑軌52上，

底座滑軌52設(shè)置于滑軌墊板51上，底座滑軌52的兩端分別設(shè)置有滑軌端蓋521。

所述移料氣缸57的另一端底部連接有移料氣缸連接座58，移料氣缸57上還設(shè)置有管接頭572。

所述移料氣缸57帶動滑軌56往復(fù)運動，從而滑軌56帶動料叉固定板55上的移料撥叉59進行往復(fù)運動，完成移料動作，同時料叉固定板55還可以在滑軌56上左右運動，根據(jù)物料需要，調(diào)節(jié)料叉固定板55在滑軌56上的位置，精準(zhǔn)移料。

當(dāng)沉降碼垛機構(gòu)3將物料下降到最低位置時，移料機構(gòu)5的移料撥叉59在移料氣缸57的作用下，移料撥叉59插入沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342的縫隙內(nèi)，移料氣缸57作用，帶動移料撥叉59運動，將物料撥出。

所述輔助過度接料裝置4包括過度接料氣缸41，所述過度接料氣缸41通過接料裝置連接板421設(shè)置于料叉連接座42上，料叉連接座42上還設(shè)置有多根過度接料料叉48。

所述過度接料料叉48等間距設(shè)置多組，過度接料料叉48通過第二螺母423連接在料叉連接座42上。

所述過度接料氣缸41的一端設(shè)置有第一連接座44，過度接料氣缸41的另一端設(shè)置有第二連接座43且第二連接座43與過度接料料叉48設(shè)置于料叉連接座42的同一側(cè)；

所述料叉連接座42上還連接有光軸45，所述光軸45通過直線軸承422穿插在料叉連接座42上；

所述光軸45的一端設(shè)置有光軸支撐座46，光抽支撐座46設(shè)置于第一光軸連接板47上且第一光軸連接板47與第一連接座44位于料叉連接座42的同一側(cè)，

所述光軸45的一端設(shè)置有第二光軸連接板49，光軸45通過光軸支撐座46連接第二光軸連接板49；

所述光軸45設(shè)置兩組，所述兩組光軸45分別設(shè)置于過度接料氣缸41的兩側(cè)。

在當(dāng)沉降碼垛機構(gòu)3將物料下降到最低位置時，第一機械手21與第二機械手22仍在繼續(xù)夾取、放置物料，輔助過度接料裝置4的過度接料料叉48在過度接料氣缸41的作用下，運動至放料位置，暫時輔助放置物料，當(dāng)移料機構(gòu)5將沉降碼垛機構(gòu)3上的物料撥出后，沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342迅速返回至輔助過度接料裝置4的過度接料料叉48位置，接取過度接料料叉48上的物料，同時過度接料料叉48在過度接料氣缸41的作用下返回至初始位置，而沉降碼垛機構(gòu)3繼續(xù)工作。

實施例2一種碼垛系統(tǒng)的實現(xiàn)方法

如圖20-22所示，本發(fā)明還提供一種碼垛系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，包括以下步驟：

初始化步驟和碼垛步驟。

初始化步驟，如下：

開始于步驟S101：

步驟S101：開始，執(zhí)行步驟S102；

步驟S102：氣缸初始化，執(zhí)行步驟S103；

步驟S103：判斷氣缸是否初始化完畢，若是，執(zhí)行步驟S104；若否，執(zhí)行步驟S107，

步驟S104：電缸初始化，執(zhí)行步驟S105；

步驟S105：判斷電缸缸是否初始化完畢，若是，執(zhí)行步驟S106；若否，執(zhí)行步驟S107，

步驟S106：復(fù)位完成；

步驟S107：報警。

具體的，

所述初始化步驟包括夾爪初始化、氣缸初始化、電缸初始化；

氣缸初始化包括：夾爪初始化，

夾爪初始化包括第一氣動夾爪23和第二氣動夾爪24初始化；

氣缸初始化還包括移料氣缸51初始化和過度接料氣缸41初始化；

電缸初始化包括取料裝置2的第一電缸213和第二電缸初始化223；

電缸初始化還包括沉降碼垛機構(gòu)3中提升動力組382的伺服電機初始化。

碼垛步驟，如下：

開始于步驟S201：

步驟S201：物料輸入，一級傳送單元1將物料輸送至取料位置，執(zhí)行步驟S202；

步驟S202：檢測取料位置是否有物料到位，來料傳感器檢測取料位置是否有物料到位，并將檢測信號傳輸至控制裝置7，在控制裝置7內(nèi)判斷取料位置的物料是否到位，若是，執(zhí)行步驟S203；若否，執(zhí)行步驟S201；

步驟S203：夾取物料，控制裝置7發(fā)出取料命令信號，取料裝置2進行取料，第一機械手21移動到取料位置，第一上片夾爪216和第一下片夾爪217閉合夾取物料并返回移動至放料位置，進行放料，執(zhí)行步驟S204；

在第一機械手移動至放料位置時同時第二機械手22的第二上片夾爪226和第二下片夾爪227張開移動到取料位置進行取料；第一機械手21返回至初始位置，第二機械手22夾取物料后返回至放料位置，執(zhí)行步驟S204；

步驟S204：檢測放料位置是否有物料到位，由控制裝置7讀取第一機械手21、第二機械手22的內(nèi)部位置，并將第一機械手21或第二機械手22移動至放料位置夾取物料，在控制裝置7內(nèi)判斷放料位置的物料是否到位，若是，執(zhí)行步驟S205；若否，執(zhí)行步驟S203；

步驟S205：物料碼垛，控制裝置7發(fā)出物料碼垛命令信號，沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342移動至放料位置接取物料，沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342根據(jù)碼垛個數(shù)或者高度下降一定高度，執(zhí)行步驟S206；

步驟S206：檢測碼垛個數(shù)或者高度是否達到預(yù)設(shè)值，根據(jù)控制裝置7預(yù)設(shè)的碼垛個數(shù)或者高度，控制裝置7計算料叉342上的物料碼垛個數(shù)或者高度是否達到預(yù)設(shè)數(shù)值，若是，執(zhí)行步驟S207；若否，執(zhí)行步驟S205；

步驟S207：物料下移，沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342下移至移料位置，同時執(zhí)行步驟S208和步驟S212；

步驟S208：檢測移料位置物料是否等于預(yù)設(shè)值，在控制裝置7內(nèi)判斷移料位置的物料是否等于預(yù)設(shè)值，若是，移料機構(gòu)5的移料撥叉59移動至撥料位置，執(zhí)行步驟S209；若否，執(zhí)行步驟S207；

步驟S209：物料撥出，控制裝置7發(fā)出物料撥出命令信號，移料機構(gòu)5的移料撥叉59將物料撥出至出料位置，同時執(zhí)行步驟S210和步驟S220；

步驟S210：檢測出料位置物料是否等于預(yù)設(shè)值，在控制裝置7內(nèi)判斷移料位置的物料是否等于預(yù)設(shè)值，若是，執(zhí)行步驟S211；若否，執(zhí)行步驟S209；

步驟S211：物料輸出，二級傳送單元6將出料位置的物料輸出；

步驟S212，檢測放料位置是否有物料到位，由控制裝置7檢測放料位置是否有物料到位，若是，執(zhí)行步驟S213；若否，執(zhí)行步驟S203；

步驟S213：輔助接料，輔助過度接料裝置4的接料料叉48移動至放料位置進行輔助接料，執(zhí)行步驟221；

步驟S220：返回接料，沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342返回至放料位置進行接料；

步驟S221：輔助接料返回，沉降碼垛機構(gòu)3的料叉342返回至放料位置后，輔助過度接料裝置4的接料料叉48返回至初始位置。

本發(fā)明通過控制碼垛機運行，自動計數(shù)，自動分距，到達指定個數(shù)后，自動送料出；在自動運行過程中，可自由的進行手動切換。手動調(diào)試完畢后，自動可繼續(xù)運行；整個自動運行過程中自動檢測氣缸位置、伺服電機位置，自動報警；大大提高了碼垛效率，節(jié)約人工成本，應(yīng)用廣泛，點數(shù)準(zhǔn)確。

以上所述為本發(fā)明最佳實施方式的舉例，其中未詳細述及的部分均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員的公知常識。本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，任何基于本發(fā)明的技術(shù)啟示而進行的等效變換，也在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。