本發(fā)明涉及紡織領(lǐng)域，特別是涉及一種成品布卷自動(dòng)碼垛方法。

背景技術(shù)：

為控制生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率，梭織布卷在生產(chǎn)出貨過(guò)程中會(huì)嚴(yán)格按照“訂單需求”的碼長(zhǎng)與卷數(shù)原則來(lái)進(jìn)行生產(chǎn)出貨，且為保證布卷在輸送的過(guò)程中保證穩(wěn)定，要求在碼垛的過(guò)程中，同一層的布卷，最大卷的放在兩邊，小卷放在中間。

同時(shí)目前梭織布卷的碼垛出貨過(guò)程，交地信息識(shí)別，出貨卷數(shù)，出貨碼長(zhǎng)、系統(tǒng)記錄，碼垛等高強(qiáng)度及信息交互工作完全由人工進(jìn)行操作，過(guò)程中需要大量人工頻繁操作且操作過(guò)程中極易出現(xiàn)錯(cuò)誤，導(dǎo)致影響交期而產(chǎn)生的高額空運(yùn)費(fèi)；而且其中的人工碼垛工作，需要人工搬運(yùn)布卷進(jìn)行行走，然后再進(jìn)行人工碼垛，作業(yè)強(qiáng)度高，勞動(dòng)強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種能夠自動(dòng)化碼垛以節(jié)約人力、節(jié)約時(shí)間且碼垛效率高的成品布卷自動(dòng)碼垛方法。

一種成品布卷自動(dòng)碼垛方法，包括如下步驟：

當(dāng)布卷無(wú)需包膜無(wú)需碼垛時(shí)，每個(gè)布卷通過(guò)第一輸送線輸送，并進(jìn)一步進(jìn)入到第二輸送線上，第一機(jī)械手從所述第二輸送線上的預(yù)定位置抓取布卷并放置到第一存放區(qū)內(nèi)；

當(dāng)布卷需包膜無(wú)需碼垛時(shí)，每個(gè)布卷通過(guò)第一輸送線輸送至包膜機(jī)處，所述包膜機(jī)對(duì)所述布卷進(jìn)行包膜，包膜后的布卷通過(guò)第三輸送線進(jìn)入第四輸送線上，第二機(jī)械手從所述第四輸送線上的預(yù)定位置抓取包膜后的布卷并放置到第二存放區(qū)內(nèi)；

當(dāng)布卷需包膜需碼垛且第三存放區(qū)的每個(gè)碼垛單元的每一層碼垛多于兩個(gè)個(gè)布卷時(shí)，每個(gè)布卷依次通過(guò)第一輸送線輸送，所述第一輸送線上的卷徑測(cè)量機(jī)構(gòu)測(cè)量各個(gè)布卷的卷徑并經(jīng)該卷徑信息傳輸至控制機(jī)構(gòu)；每個(gè)所述布卷依次進(jìn)入包膜機(jī)進(jìn)行包膜，包膜后的布卷通過(guò)第三輸送線進(jìn)入第五輸送線上，緩存機(jī)構(gòu)的抓取部件從第五輸送線上的預(yù)設(shè)位置抓取包膜后的第一個(gè)布卷以及包膜后的第二個(gè)布卷至緩存區(qū)內(nèi)；

所述卷徑測(cè)量機(jī)構(gòu)依次獲取第n個(gè)、第n+1個(gè)...布卷的卷徑(n≥3)，控制機(jī)構(gòu)將第n個(gè)、第n+1個(gè)...布卷的卷徑分別與第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑進(jìn)行比對(duì)，確定第n個(gè)、第n+1個(gè)...布卷與第一個(gè)布卷、第二個(gè)布卷中卷徑的大小順序，多個(gè)布卷按照卷徑從大到小的順序依次第五輸送線進(jìn)入標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)部件上，所述旋轉(zhuǎn)部件帶動(dòng)布卷旋轉(zhuǎn)，所述標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)的掃描部件掃描布卷的二維碼和/或條形碼，當(dāng)所述掃碼部件掃描到布卷的二維碼和/或條形碼時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)部件停止旋轉(zhuǎn)，第三機(jī)械手從所述旋轉(zhuǎn)部件上的抓取布卷并送入第三存放區(qū)內(nèi)的第一個(gè)碼垛單元第一層，第一個(gè)碼垛單元第一層的布卷碼垛按照先碼垛兩個(gè)外側(cè)位置，再進(jìn)行碼垛兩個(gè)外側(cè)布卷之間的區(qū)域。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括如下步驟：所述控制機(jī)構(gòu)還記錄第二輸送線上布卷的數(shù)量或者第四輸送線上布卷的數(shù)量或者第五輸送線上布卷的數(shù)量。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第三存放區(qū)的各個(gè)碼垛單元的相鄰層的布卷相互垂直。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第三存放區(qū)的各個(gè)碼垛單元的相鄰層的布卷數(shù)量相等。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制機(jī)構(gòu)還記錄所述第三存放區(qū)的各個(gè)碼垛單元的高度；當(dāng)其中一個(gè)碼垛單元的高度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，所述第三機(jī)械手進(jìn)行下一個(gè)碼垛單元的碼垛。

上述的成品布卷自動(dòng)碼垛方法避免了現(xiàn)有工藝流程中的人眼識(shí)別和判斷交地信息、人工行走搬運(yùn)和人工碼垛操作，節(jié)約了人工去區(qū)分判斷不同的布卷的卷徑，并人工對(duì)布卷的卷徑排序后進(jìn)行碼垛的工序，碼垛的自動(dòng)化大大降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度以及使碼垛的準(zhǔn)確性得到保證；實(shí)現(xiàn)了人機(jī)分離能實(shí)現(xiàn)不間斷批量生產(chǎn)，大大提高了工作效率與人員操作的靈活性。上述的成品布卷自動(dòng)碼垛方法操作方法簡(jiǎn)便，節(jié)約了人力和時(shí)間成本。

附圖說(shuō)明

圖1為一實(shí)施例成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)示意圖；

圖2為圖1所示成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)的標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)側(cè)面示意圖；

圖3為圖1所示成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)的標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)俯視示意圖；

圖4為圖1所示成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)的讓位機(jī)構(gòu)正面示意圖；

圖5為圖1所示成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)的讓位機(jī)構(gòu)俯視示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

10、成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)；100、第一輸送線；200、第二輸送線；300、第三輸送線；400、第四輸送線；500、第五輸送線；600、第一存放區(qū)；700、第二存放區(qū)；800、第三存放區(qū)；810、碼垛單元；900、第一機(jī)械手；1000、第二機(jī)械手；1100、第三機(jī)械手；1200、卷徑測(cè)量機(jī)；1300、包膜機(jī)；1400、緩存機(jī)構(gòu)；1410、緩存單元；1420、抓取部件；1430、龍門支架；1500、標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)；1510、旋轉(zhuǎn)部件；1520、掃碼部件；1511、旋轉(zhuǎn)支架；1512、送料滾軸；1513、升降件；1514、旋轉(zhuǎn)輪；1610、第一導(dǎo)軌；1620、第二導(dǎo)軌；1630、第三導(dǎo)軌；1700、讓位機(jī)構(gòu)；1710、讓位支架；1720、接收滾軸；1730、移位部件；1731、托架；1732、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件；1740、存放架；1741、存放槽。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

參見圖1所示，本實(shí)施例涉及了一種成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)10。該成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)10包括第一輸送線100、第二輸送線200、第三輸送線300、第四輸送線400、第五輸送線500、第一存放區(qū)600、第二存放區(qū)700、第三存放區(qū)800、第一機(jī)械手900、第二機(jī)械手1000、第三機(jī)械手1100、卷徑測(cè)量機(jī)1200、包膜機(jī)1300、緩存機(jī)構(gòu)1400、標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500以及控制機(jī)構(gòu)。控制機(jī)構(gòu)可以是plc。

參見圖1所示，第一輸送線100與所述第二輸送線200連接，第一輸送線100上設(shè)有卷徑測(cè)量機(jī)1200。第一輸送線100用于輸送布卷，卷徑測(cè)量機(jī)1200連接于控制機(jī)構(gòu)以用于測(cè)量布卷的卷徑。第二輸送線200延伸至第一存放區(qū)600，第一機(jī)械手900用于從第二輸送線200上抓取布卷至第一存放區(qū)600內(nèi)，第一機(jī)械手900連接于控制機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)施例中，參見圖1所示，還包括第一導(dǎo)軌1610，第一導(dǎo)軌1610位于第一存放區(qū)600與第二輸送線200之間，第一機(jī)械手900滑動(dòng)連接在第一導(dǎo)軌1610上。進(jìn)一步地，第一存放區(qū)600具有多個(gè)第一存放單元，多個(gè)第一存放單元呈順序排列以使得第一存放區(qū)600呈長(zhǎng)條形，第一存放區(qū)600與第一導(dǎo)軌1610平行。

參見圖1所示，包膜機(jī)1300的入口端緊鄰第一輸送線100與第二輸送線200的連接處，包膜機(jī)1300的出口端連接有第三輸送線300，包膜機(jī)1300用于對(duì)需要進(jìn)入第三輸送線300的布卷進(jìn)行包膜，包膜機(jī)1300連接于控制機(jī)構(gòu)。

參見圖1所示，第四輸送線400以及第五輸送線500并聯(lián)連接于第三輸送線300，第四輸送線400延伸至第二存放區(qū)700，第三輸送線300上包膜后的布卷能夠進(jìn)入第四輸送線400上或者進(jìn)入第五輸送線500上；第二機(jī)械手1000用于從第四輸送線400上抓取包膜后的布卷至第二存放區(qū)700內(nèi)，第二機(jī)械手1000連接于控制機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)施例中，參見圖1所示，還包括第二導(dǎo)軌1620，第二導(dǎo)軌1620與第四輸送線400垂直，第二機(jī)械手1000滑動(dòng)連接在第二導(dǎo)軌1620上。進(jìn)一步地，第二存放區(qū)700具有多個(gè)第二存放單元，多個(gè)第二存放單元呈陣列分布，第二導(dǎo)軌1620位于多個(gè)第二存放單元形成的陣列之間。

參見圖1所示，緩存機(jī)構(gòu)1400具有緩存區(qū)以及抓取部件1420。緩存區(qū)緊鄰第五輸送線500，抓取部件1420能夠從第五輸送線500上抓取包膜后的布卷進(jìn)入緩存區(qū)，抓取部件1420連接于控制機(jī)構(gòu)。

參見圖2及圖3所示，標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500具有旋轉(zhuǎn)部件1510以及掃碼部件1520。旋轉(zhuǎn)部件1510位于第五輸送線500的末端。旋轉(zhuǎn)部件1510用于接收第五輸送線500上包膜后的布卷并能夠帶動(dòng)該布卷旋轉(zhuǎn)。

參見圖2及圖3所示，掃碼部件1520用于獲取旋轉(zhuǎn)部件1510上布卷的二維碼和/或條形碼。當(dāng)掃碼部件1520掃描到布卷的二維碼和/或條形碼時(shí)，旋轉(zhuǎn)部件1510停止旋轉(zhuǎn)。

參見圖1所示，第三存放區(qū)800靠近于旋轉(zhuǎn)部件1510。第三機(jī)械手1100用于從旋轉(zhuǎn)部件1510上抓取布卷至第三存放區(qū)800內(nèi)進(jìn)行碼垛。第三機(jī)械手1100連接于控制機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)施例中，參見圖1所示，還包括第三導(dǎo)軌1630，第三導(dǎo)軌1630與第五輸送線500垂直，第三機(jī)械手1100滑動(dòng)連接在第二導(dǎo)軌1620上。進(jìn)一步地，第三存放區(qū)800具有多個(gè)第三存放單元，多個(gè)第三存放單元呈陣列分布，第三導(dǎo)軌1630位于多個(gè)第三存放單元形成的陣列之間。

在本實(shí)施例中，參見圖2及圖3所示，旋轉(zhuǎn)部件1510具有旋轉(zhuǎn)支架1511、送料滾軸1512、送料驅(qū)動(dòng)元件、升降件1513、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)元件以及至少三個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514。旋轉(zhuǎn)支架1511靠近于第五輸送線500的末端，旋轉(zhuǎn)支架1511順序設(shè)有多個(gè)送料滾軸1512。多個(gè)送料滾軸1512之間具有讓位間隔，多個(gè)送料滾軸1512用于接收來(lái)自第五輸送線500上包膜后的布卷，送料驅(qū)動(dòng)元件設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架1511上且連接于其中一個(gè)送料滾軸1512以用于通過(guò)驅(qū)動(dòng)該送料滾軸1512轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)包膜后的布卷前進(jìn)。

參見圖2及圖3所示，各個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514均連接在升降件1513上。各個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514的軸線與第五輸送線500平行。多個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514交錯(cuò)分布，各個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514與各個(gè)讓位間隔對(duì)應(yīng)。當(dāng)升降件1513驅(qū)動(dòng)多個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514上升時(shí)，各個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514能通過(guò)相應(yīng)的讓位間隔后突出于送料滾軸1512并能夠?qū)⒍鄠€(gè)送料滾軸1512上包膜后的布卷頂起。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)元件設(shè)在升降架上且連接于其中一個(gè)旋轉(zhuǎn)輪1514以用于通過(guò)驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)輪1514轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)包膜后的布卷的轉(zhuǎn)動(dòng)。掃碼部件1520設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架1511上。

進(jìn)一步地，參見圖1所示，還包括龍門支架1430。龍門支架1430罩設(shè)在第五輸送線500上，抓取部件1420設(shè)在龍門支架1430上。緩存區(qū)具有兩個(gè)緩存單元1410，兩個(gè)緩存單元1410分別位于第五輸送線500的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，參見圖1及圖2所示，還包括讓位機(jī)構(gòu)1700。讓位機(jī)構(gòu)1700具有讓位機(jī)構(gòu)1710、接收部件、移位部件1730以及存放部件。讓位機(jī)構(gòu)1710靠近于旋轉(zhuǎn)部件1510，接收部件具有多個(gè)接收滾軸1720。讓位機(jī)構(gòu)1710上順序設(shè)有多個(gè)接收滾軸1720，相鄰的接收滾軸1720之間具有間隔，多個(gè)接收滾軸1720用于接收來(lái)自旋轉(zhuǎn)部件1510上包膜后的布卷。

參見圖4及圖5所示，存放部件設(shè)在讓位機(jī)構(gòu)1710上且靠近于接收部件，存放部件具有多個(gè)存放架1740。多個(gè)存放架1740在讓位機(jī)構(gòu)1710上順序排列，相鄰的存放架1740之間具有間隔，相鄰的存放架1740之間的間隔與相鄰的接收滾軸1720之間的間隔對(duì)齊，存放架1740的上表面具有存放槽1741。

參見圖4及圖5所示，移位部件1730具有至少兩個(gè)托架1731以及數(shù)量與托架1731相等的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件1732，多個(gè)托架1731與多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件1732一一對(duì)應(yīng)。各個(gè)托架1731分別設(shè)在相鄰的存放架1740之間的間隔內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件1732設(shè)在讓位機(jī)構(gòu)1710上且連接于相應(yīng)的托架1731。轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件1732能夠驅(qū)動(dòng)托架1731在相鄰的存放架1740之間的間隔內(nèi)以及相鄰的接收滾軸1720之間的間隔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的托架1731能夠從接收滾軸1720下方至上方運(yùn)動(dòng)以托起包膜后的布卷并將該布卷帶到存放支架上。

在實(shí)施例中，參見圖4及圖5所示，存放槽1741呈v形槽。優(yōu)選地，存放槽1741的v形開口角度為120°-160°。

托架1731的兩端具有限位凸起，限位凸起用于在托架1731托起布卷時(shí)對(duì)布卷進(jìn)行限位，避免布卷的掉落。

進(jìn)一步地，參見圖4及圖5所示，接收部件的兩側(cè)均設(shè)有存放部件以及移位部件1730。

進(jìn)一步地，接收滾軸1720的外壁包裹有緩沖層，緩沖層用于保護(hù)布卷，避免布卷的碰撞造成損壞。

參見圖1所示，本實(shí)施例涉及的品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)在用于布卷的碼垛時(shí)，涉及了一種成品布卷自動(dòng)碼垛方法。該成品布卷自動(dòng)碼垛方法包括如下步驟：

參見圖1所示，當(dāng)布卷無(wú)需包膜無(wú)需碼垛時(shí)，每個(gè)布卷通過(guò)第一輸送線100輸送，并進(jìn)一步進(jìn)入到第二輸送線200上，第一機(jī)械手900從第二輸送線200上的預(yù)定位置抓取布卷并放置到第一存放區(qū)600內(nèi)。

當(dāng)布卷需包膜無(wú)需碼垛時(shí)，每個(gè)布卷通過(guò)第一輸送線100輸送至包膜機(jī)1300處，包膜機(jī)1300對(duì)布卷進(jìn)行包膜，包膜后的布卷通過(guò)第三輸送線300進(jìn)入第四輸送線400上，第二機(jī)械手1000從第四輸送線400上的預(yù)定位置抓取包膜后的布卷并放置到第二存放區(qū)700內(nèi)。

當(dāng)布卷需包膜需碼垛且第三存放區(qū)800的每個(gè)碼垛單元810的每一層碼垛多于兩個(gè)個(gè)布卷時(shí)，每個(gè)布卷依次通過(guò)第一輸送線100輸送，第一輸送線100上的卷徑測(cè)量機(jī)1200構(gòu)測(cè)量各個(gè)布卷的卷徑并經(jīng)該卷徑信息傳輸至控制機(jī)構(gòu)；每個(gè)布卷依次進(jìn)入包膜機(jī)1300進(jìn)行包膜，包膜后的布卷通過(guò)第三輸送線300進(jìn)入第五輸送線500上，緩存機(jī)構(gòu)1400的抓取部件1420從第五輸送線500上的預(yù)設(shè)位置抓取包膜后的第一個(gè)布卷以及包膜后的第二個(gè)布卷至緩存區(qū)內(nèi)。

卷徑測(cè)量機(jī)1200構(gòu)依次獲取第n個(gè)、第n+1個(gè)...布卷的卷徑(n≥3)，控制機(jī)構(gòu)將第n個(gè)、第n+1個(gè)...布卷的卷徑分別與第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑進(jìn)行比對(duì)，確定第n個(gè)、第n+1個(gè)...布卷與第一個(gè)布卷、第二個(gè)布卷中卷徑的大小順序，多個(gè)布卷按照卷徑從大到小的順序依次第五輸送線500進(jìn)入標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500的旋轉(zhuǎn)部件1510上，旋轉(zhuǎn)部件1510帶動(dòng)布卷旋轉(zhuǎn)，標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500的掃描部件掃描布卷的二維碼和/或條形碼，當(dāng)掃碼部件1520掃描到布卷的二維碼和/或條形碼時(shí)，旋轉(zhuǎn)部件1510停止旋轉(zhuǎn)，第三機(jī)械手1100從旋轉(zhuǎn)部件1510上的抓取布卷并送入第三存放區(qū)800內(nèi)的第一個(gè)碼垛單元810第一層，第一個(gè)碼垛單元810第一層的布卷碼垛按照先碼垛兩個(gè)外側(cè)位置，再進(jìn)行碼垛兩個(gè)外側(cè)布卷之間的區(qū)域。

在本實(shí)施例中，還包括如下步驟：控制機(jī)構(gòu)還記錄第二輸送線200上布卷的數(shù)量或者第四輸送線400上布卷的數(shù)量或者第五輸送線500上布卷的數(shù)量。

進(jìn)一步地，第三存放區(qū)800的各個(gè)碼垛單元810的相鄰層的布卷相互垂直。

在本實(shí)施例中，第三存放區(qū)800的各個(gè)碼垛單元810的相鄰層的布卷數(shù)量相等。

在本實(shí)施例中，控制機(jī)構(gòu)還記錄第三存放區(qū)800的各個(gè)碼垛單元810的高度；當(dāng)其中一個(gè)碼垛單元810的高度達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，第三機(jī)械手1100進(jìn)行下一個(gè)碼垛單元810的碼垛。

例如，參見圖1所示，當(dāng)布卷需包膜需碼垛且每個(gè)碼垛單元810每一層碼垛三個(gè)布卷時(shí)，每個(gè)布卷依次通過(guò)第一輸送線100輸送，第一輸送線100上的卷徑測(cè)量機(jī)1200構(gòu)測(cè)量各個(gè)布卷的卷徑并經(jīng)該卷徑信息傳輸至控制機(jī)構(gòu)；每個(gè)布卷依次進(jìn)入包膜機(jī)1300進(jìn)行包膜，包膜后的布卷通過(guò)第三輸送線300進(jìn)入第五輸送線500上，緩存機(jī)構(gòu)1400的抓取部件1420從第五輸送線500上的預(yù)設(shè)位置抓取包膜后的第一個(gè)布卷以及包膜后的第二個(gè)布卷至緩存區(qū)內(nèi)。

當(dāng)卷徑測(cè)量機(jī)1200構(gòu)依次獲取第三個(gè)布卷的卷徑之后，控制機(jī)構(gòu)將第三個(gè)布卷的卷徑與第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑均大于第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑時(shí)，該第三個(gè)布卷經(jīng)過(guò)包膜后依次通過(guò)第三輸送線300以及第五輸送線500后進(jìn)入標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500的旋轉(zhuǎn)部件1510上，旋轉(zhuǎn)部件1510帶動(dòng)包膜后的第三個(gè)布卷旋轉(zhuǎn)，標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500的掃描部件掃描該包膜后的第三個(gè)布卷的二維碼和/或條形碼。當(dāng)掃碼部件1520掃描到該包膜后的第三個(gè)布卷的二維碼和/或條形碼時(shí)，旋轉(zhuǎn)部件1510停止旋轉(zhuǎn)，第三機(jī)械手1100從旋轉(zhuǎn)部件1510上的抓取包膜后的第三個(gè)布卷并送入第三存放區(qū)800內(nèi)的第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛；抓取部件1420抓取緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷中卷徑較大的布卷并送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛；接著緩存區(qū)內(nèi)剩下的一個(gè)布卷送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的中間位置進(jìn)行碼垛；當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑均小于第一個(gè)布卷的卷徑時(shí)，緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷依次送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的兩個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛。接著第三個(gè)布卷送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的中間位置進(jìn)行碼垛。當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑介于第一個(gè)布卷的卷徑與第二個(gè)布卷的卷徑之間時(shí)，緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷中卷徑較大的布卷并送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛；接著第三個(gè)布卷送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)位置進(jìn)行碼垛。最后緩存區(qū)內(nèi)剩下的一個(gè)布卷送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的中間位置進(jìn)行碼垛。

例如，參見圖1所示，當(dāng)布卷需包膜需碼垛且每個(gè)碼垛單元810每一層碼垛四個(gè)布卷時(shí)，卷徑測(cè)量機(jī)1200構(gòu)依次獲取第三個(gè)布卷的卷徑、第四個(gè)布卷的卷徑之后，控制機(jī)構(gòu)將第三個(gè)布卷的卷徑、第四個(gè)布卷的卷徑與第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑進(jìn)行比對(duì)。當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑、第四個(gè)布卷的卷徑均大于第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑時(shí)，該第三個(gè)布卷、第四個(gè)布卷依次經(jīng)過(guò)包膜機(jī)1300包膜后，依次通過(guò)第三輸送線300以及第五輸送線500后進(jìn)入標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500的旋轉(zhuǎn)部件1510上，旋轉(zhuǎn)部件1510帶動(dòng)該包膜后的第三個(gè)布卷旋轉(zhuǎn)，標(biāo)簽檢測(cè)機(jī)構(gòu)1500的掃描部件掃描該包膜后的第三個(gè)布卷的二維碼和/或條形碼。當(dāng)掃碼部件1520掃描到該包膜后的第三個(gè)布卷的二維碼和/或條形碼時(shí)，旋轉(zhuǎn)部件1510停止旋轉(zhuǎn)，第三機(jī)械手1100從旋轉(zhuǎn)部件1510上的抓取包膜后的第三個(gè)布卷并送入第三存放區(qū)800內(nèi)的第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛，第四個(gè)布卷按照上述步驟被送入到第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛。

當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑、第四個(gè)布卷的卷徑均小于第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑時(shí)，抓取部件1420先后抓取緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷送至第五輸送線500上并進(jìn)入旋轉(zhuǎn)部件1510旋轉(zhuǎn)后，第三機(jī)械手1100從旋轉(zhuǎn)部件1510上的抓取該兩個(gè)布卷并送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的兩個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛，第三個(gè)布卷以及第四個(gè)布卷放置在第一個(gè)碼垛單元810第一層的兩個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛。

當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑小于第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑，且當(dāng)?shù)谒膫€(gè)布卷的卷徑均大于第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑時(shí)，抓取部件1420抓取緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷中卷徑較大的布卷并送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛，接著第四個(gè)布卷進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛。緩存區(qū)另一個(gè)布卷進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛，第四個(gè)布卷進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛。

當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑大于第一個(gè)布卷的卷徑與第二個(gè)布卷的卷徑之間時(shí)，且當(dāng)?shù)谒膫€(gè)布卷的卷徑均小于第一個(gè)布卷的卷徑、第二個(gè)布卷的卷徑時(shí)，抓取部件1420抓取緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷中卷徑較大的布卷并送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛，接著第三個(gè)布卷進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛。緩存區(qū)另一個(gè)布卷進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛，第四個(gè)布卷進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛。

當(dāng)?shù)谌齻€(gè)布卷的卷徑介于第一個(gè)布卷的卷徑與第二個(gè)布卷的卷徑之間時(shí)，抓取部件1420抓取緩存區(qū)內(nèi)的兩個(gè)布卷中卷徑較大的布卷并送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的其中一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛。接著判斷第四個(gè)布卷的卷徑，若第四個(gè)布卷的卷徑大于第三個(gè)布卷的卷徑以及緩存區(qū)內(nèi)剩下的布卷的卷徑，則第四個(gè)布卷直接進(jìn)入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛。再依次將緩存區(qū)內(nèi)剩下的兩個(gè)布卷送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的兩個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛；若第四個(gè)布卷的卷徑介于第三個(gè)布卷的卷徑以及緩存區(qū)內(nèi)剩下的布卷的卷徑之間，則先將緩存區(qū)內(nèi)剩下的兩個(gè)布卷中卷徑較大的布卷送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的另一個(gè)外側(cè)位置進(jìn)行碼垛；再依次將緩存區(qū)內(nèi)剩下的一個(gè)布卷以及第四個(gè)布卷依次送入第一個(gè)碼垛單元810第一層的兩個(gè)中間位置進(jìn)行碼垛。

上述的成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)10避免了現(xiàn)有工藝流程中的人眼識(shí)別和判斷交地信息、人工行走搬運(yùn)和人工碼垛操作，節(jié)約了人工去區(qū)分判斷不同的布卷的卷徑，并人工對(duì)布卷的卷徑排序后進(jìn)行碼垛的工序，碼垛的自動(dòng)化大大降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度以及使碼垛的準(zhǔn)確性得到保證；實(shí)現(xiàn)了人機(jī)分離能實(shí)現(xiàn)不間斷批量生產(chǎn)，大大提高了工作效率與人員操作的靈活性。上述的成品布卷自動(dòng)碼垛系統(tǒng)10操作方法簡(jiǎn)便，節(jié)約了人力和時(shí)間成本。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。