本發(fā)明涉及一種智能倉儲，尤其涉及一種基于多個存取機器人并行的高速智能倉儲設備。

背景技術：

1、通常公司隨著生產(chǎn)和經(jīng)營規(guī)模的越來越大，對存儲的需求也變得急迫，不僅需要更大存儲量的存儲腔，同時如果產(chǎn)品或原物料種類繁多，還需要能夠存儲多種尺寸的產(chǎn)品或原物料。針對上述問題，在不增加存儲腔數(shù)量或不成倍增加存儲腔體積的情況下，為了獲得更大存儲量的存儲腔、提高存儲腔的利用率、同時存儲多種尺寸的產(chǎn)品或原物料，在現(xiàn)有技術中，申請人在先申請，申請?zhí)枮椋?02210837362.0，專利名稱：一種超大容量多機器人雙通道智能倉儲，其解決了上述技術問題。但是，上述設備，其采用的是雙通道，一個通道放置一種尺寸的物料，一個通道內(nèi)設置一個存儲料架和一個轉(zhuǎn)運裝置，轉(zhuǎn)運裝置設置在存儲料架的旁側(cè)，利用轉(zhuǎn)運裝置將對應尺寸的物料存儲到存儲料架上，或者將存儲料架上的物料從出料口送出。這種結(jié)構(gòu)，存在以下不足：

2、1.同一通道只能夠存放一種尺寸的物料，適用范圍較??；

3、2.在存料的過程中，無法進行出料動作，影響存取效率；

4、3.上料裝置的數(shù)量多，成本更加高昂；

5、4.機器人對物料抓取的時候，采用的是上、下夾臂進行夾持，夾持力需要高精度的調(diào)試，難度高，效率低，同時，還存在物料夾持損壞，或者夾持掉落的問題；并且，單次只能夠夾持一盤物料，如果說需要單次夾持兩盤物料的話，兩盤物料的厚度必須一致，如果說存在高度差，難以實現(xiàn)夾持的穩(wěn)定性。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的是提供一種基于多個存取機器人并行的高速智能倉儲設備，通過使用該結(jié)構(gòu)，不僅提高了存取料的效率，同時，還能夠提高適用范圍。

2、為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種基于多個存取機器人并行的高速智能倉儲設備，包括：

3、倉體，所述倉體內(nèi)設有至少一存儲腔；

4、至少一進料口，每一所述進料口與一個所述存儲腔相連通；

5、至少一存儲機構(gòu)，每一所述存儲機構(gòu)設置于一存儲腔上，所述存儲機構(gòu)包括兩組存儲料架，所述存儲料架上設有多個物料存放位，兩組所述存儲料架間隔設置于所述進料口后端的存儲腔的兩側(cè)；

6、至少一存取組件，每一所述存取組件設置于一存儲腔內(nèi)，所述存取組件設置于對應所述進料口后側(cè)的兩組所述存儲料架之間；所述存取組件包括兩組并排設置的存取機器人，每一所述存取機器人分別靠近一側(cè)所述存儲料架設置；

7、至少一接料機構(gòu)，每一所述接料機構(gòu)設置于一進料口處的存儲腔內(nèi)；

8、至少一個出料口，每一所述出料口與一個所述存儲腔相連通，所述出料口設置于所述進料口的相對側(cè)；

9、所述存取機器人用于將所述接料機構(gòu)上的物料抓取分別存儲于兩側(cè)所述物料存放位內(nèi)，或所述存取機器人用于將兩側(cè)所述物料存放位內(nèi)的物料抓取從所述出料口送出。

10、上述技術方案中，所述接料機構(gòu)包括接料臺，所述接料臺的頂面設有第一物料接料槽；

11、所述接料臺的中部設有貫穿所述第一物料接料槽中部的第一條形槽，所述第一條形槽的底面設置于所述第一物料接料槽的底面下方；

12、所述第一條形槽內(nèi)設有第二接料平臺，所述第二接料平臺的頂面高度不高于所述第一物料接料槽的底面高度；

13、所述第二接料平臺的頂面上間隔設有兩個第二物料接料槽；

14、和/或，所述第二接料平臺的中部設有第二條形槽，所述第二條形槽貫穿兩個所述第二物料接料槽的中部，且所述第二條形槽的底面設置于所述第二物料接料槽的底面下方。

15、上述技術方案中，所述第一條形槽內(nèi)還設有一驅(qū)動所述第二接料平臺沿著所述第一條形槽延伸方向移動的接料驅(qū)動件；所述接料驅(qū)動件驅(qū)動所述第二接料平臺移動，使兩個所述第二物料接料槽依次與所述第一物料接料槽同軸設置。

16、上述技術方案中，每一所述存儲腔內(nèi)分別平行設有兩組縱向?qū)蚣?，每一所述存取機器人經(jīng)一連接組件滑動于一縱向?qū)蚣希?/p>

17、所述連接組件包括立架、滑架及驅(qū)動機構(gòu)，所述存取機器人安裝于所述滑架上，所述立架底部滑動設置于所述縱向?qū)蚣?，所述立架上設有豎向滑軌，所述滑架滑動設置于豎向滑軌上；

18、所述驅(qū)動機構(gòu)被配置的驅(qū)動所述立架沿著所述縱向?qū)蚣苿?，使所述立架靠近或遠離所述接料機構(gòu)設置；所述驅(qū)動機構(gòu)被配置的驅(qū)動所述滑架沿著所述豎向滑軌上下移動。

19、上述技術方案中，所述存取機器人包括托板、安裝架、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件及第一驅(qū)動件，所述安裝架的一端經(jīng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件安裝于所述滑架上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件被配置的驅(qū)動所述安裝架圍繞所述滑架轉(zhuǎn)動；

20、所述安裝架上設有滑軌，所述托板的尾端滑動安裝于所述滑軌上，所述第一驅(qū)動件被配置的驅(qū)動所述托板沿著所述滑軌滑動，使所述托板的頭部伸出于所述滑軌的外部，或所述托板的頭部移動于所述滑軌的上方。

21、上述技術方案中，所述安裝架的尾端與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件相連，所述滑軌的兩端分別靠近所述安裝架的頭部及尾部設置。

22、上述技術方案中，所述安裝架上還設有兩組物料定位機構(gòu)，兩組所述物料定位機構(gòu)間隔設置，所述物料定位機構(gòu)包括連接板、定位桿及豎向驅(qū)動件，所述定位桿的頂部安裝于所述連接板上，所述豎向驅(qū)動件安裝于所述滑軌旁側(cè)的安裝架上，所述連接板的一端與所述豎向驅(qū)動件相連，所述豎向驅(qū)動件被配置的驅(qū)動所述連接板豎向移動，使所述定位桿的底部靠近或遠離所述托板的頂面設置。

23、上述技術方案中，所述連接板上設有條形通槽，所述條形通槽平行于所述滑軌設置，所述定位桿的頂部經(jīng)鎖緊件安裝于所述條形通槽內(nèi)；

24、和/或，一組所述物料定位機構(gòu)的連接板上安裝有兩根定位桿，另外一組所述物料定位機構(gòu)的連接板上安裝有一根定位桿。

25、上述技術方案中，每一所述存儲腔上設有兩個出料口；

26、所述存儲腔內(nèi)設有兩條出料傳送帶，每條所述出料傳送帶分別設置于一組所述存儲料架的下方，所述出料傳送帶的出料端正對一個所述出料口設置；

27、所述出料傳送帶的內(nèi)側(cè)面上設有擋板，所述擋板上間隔設有等多個缺口，多個所述缺口沿著所述出料傳送帶的延伸方向間隔設置，所述缺口的寬度大于所述托板的寬度。

28、上述技術方案中，每一所述進料口的兩側(cè)的存儲腔內(nèi)分別設有兩個串桿上料機，所述進料口處的存儲腔內(nèi)還設有抓料機械手，所述抓料機械手移動設置于所述串桿上料機及接料機構(gòu)之間的上方，所述抓料機械手將所述串桿上料機上的物料抓取放置于所述接料機構(gòu)上。

29、由于上述技術方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有下列優(yōu)點：

30、1.本發(fā)明中在單通道的內(nèi)設置兩組并排設置的存取機器人，這樣兩組存取機器人可以分別進行存料、取料的工作，這樣在收到存料命令、取料命令的時候，兩組存取機器人可以分別進行存料、取料工作，不會相互干擾，能夠提高物料的存取效率；

31、2.本發(fā)明中在同一存儲腔內(nèi)設置兩組存儲料架，兩組存儲料架可以存儲不同尺寸的物料，兩組存取機器人可以將物料分別存放到兩側(cè)的存儲料架上，也可以從兩組不同的存儲料架上面進行取料，這樣能夠提高適用范圍；

32、3.本發(fā)明中接料機構(gòu)上面具有兩種不同尺寸的物料接料槽，并且通過接料驅(qū)動件驅(qū)動第二接料臺移動，這樣同一接料機構(gòu)能夠?qū)煞N不同尺寸的物料進行接料，提高適用范圍，降低成本；

33、4.本發(fā)明中通過托板托料的方式對物料進行托舉移動，并通過定位桿對物料中部進行定位，防止物料在移動過程中從托板上面掉落，與夾取的方式相比，有效防止物料的損傷，同時還能夠同時對兩盤物料進行托舉移動，提高適用范圍。