本發(fā)明涉及自動化加工，具體地說是膠塞自動供料系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、膠塞，屬于醫(yī)用包裝的一個件，用于醫(yī)藥瓶的封堵。膠塞包括塞柱，塞柱用于插入到瓶口中。

2、膠塞生產(chǎn)(比如硫化)上料環(huán)節(jié),一些膠塞在料盤或者工位上的批量擺放工作中，因為出于方便后續(xù)與模具的特征相匹配考慮，所以對每個膠塞擺放的朝向有要求。比如，塞柱部分包括有缺口的膠塞，這種膠塞擺放的時候，各缺口的朝向要一致，這樣才方便后續(xù)自動化地放入到加工模具中。

3、現(xiàn)有技術(shù)中，上料方式是通過人工將一個個膠塞擺放在料盤上，進而待后續(xù)加工工序取用。這種人工擺料的工作方式的工作效率低，而且，在擺放有朝向要求的膠塞的時候，很難做到大量的膠塞的朝向都一致，擺放也容易造成視覺疲勞。

4、驅(qū)動缸，可以是液壓缸，也可以是電缸，也可以是氣缸。

5、圓振送料裝置，包括料斗，料斗下面有個脈沖電磁鐵，可以使料斗做垂直方向振動，由傾斜的彈簧片帶動料斗繞其垂直軸做扭擺振動；料斗內(nèi)零件由于受到這種振動作用而產(chǎn)生慣性，故而沿螺旋軌道上升，在上升的過程中經(jīng)過一系列軌道的篩選或者姿態(tài)變化，零件能夠按照組裝或者加工的要求，程統(tǒng)一狀態(tài)進入直振送料裝置。圓振送料裝置可設(shè)置多個通道，進行物料的并排輸出，同樣，與其對接的直振輸送裝置也對應(yīng)的需要配置相應(yīng)數(shù)量的通道。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供膠塞自動供料系統(tǒng)，用于代替人工擺料，提高擺料效率。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

3、膠塞自動供料系統(tǒng)，包括圓振送料裝置和與所述圓振送料裝置連接的直振送料裝置，還包括轉(zhuǎn)運裝置、料盤和視覺識別系統(tǒng)，所述直振送料裝置包括振動盤，所述振動盤包括多個導(dǎo)料凹槽，所述導(dǎo)料凹槽的前端開口后端封閉，所述導(dǎo)料凹槽的前端用于承接所述圓振送料裝置輸送的膠塞；

4、所述振動盤的上側(cè)設(shè)有蓋板，所述蓋板上設(shè)有多排取料孔，每個所述導(dǎo)料凹槽各配置有一排取料孔，所述蓋板滑動連接在所述振動盤上用于導(dǎo)料凹槽與取料孔的對齊或錯位；

5、所述轉(zhuǎn)運裝置包括第一機械手和搭載在第一機械手上的拾取器，所述拾取器包括滑架，所述滑架上滑動連接有多個第一拾取架，每個第一拾取架上各設(shè)有多個拾取裝置，所述拾取裝置包括第一負壓拾取頭、第一電機和旋轉(zhuǎn)接頭，所述第一電機包括空心轉(zhuǎn)軸，所述第一負壓拾取頭連接在所述空心轉(zhuǎn)軸的下端，所述空心轉(zhuǎn)軸的上端與旋轉(zhuǎn)接頭連接，所述第一電機和所述旋轉(zhuǎn)接頭搭載在所述第一拾取架上，所述第一電機用于驅(qū)動所述第一負壓拾取頭轉(zhuǎn)動，所述第一電機，所述第一拾取架和所述滑架之間設(shè)有變距驅(qū)動機構(gòu)；

6、所述料盤設(shè)在上料輸送機構(gòu)上，所述上料輸送機構(gòu)包括檢測工位，所述視覺識別系統(tǒng)包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭朝向所述檢測工位設(shè)置，所述轉(zhuǎn)運裝置設(shè)在所述檢測工位和所述直振送料裝置之間用于將膠塞從直振送料裝置轉(zhuǎn)運并擺放在位于檢測工位的料盤上；

7、所述視覺識別系統(tǒng)、所述轉(zhuǎn)運裝置和控制系統(tǒng)連接，所述第一攝像頭用于對位于檢測工位的料盤進行圖像采集，所述視覺識別系統(tǒng)對位于檢測工位的料盤的物料擺放程度進行識別；

8、視覺識別系統(tǒng)用于對拾取器上的膠塞朝向進行檢測，所述拾取器能運動至各所述負壓拾取頭朝向第二攝像頭的狀態(tài)，所述第二攝像頭用于采集拾取器所拾取的膠塞的圖像，所述視覺識別系統(tǒng)對位于拾取器上的膠塞進行圖像識別分析出膠塞朝向的實際角向量，控制系統(tǒng)根據(jù)對應(yīng)膠塞擺放的目標(biāo)角向量與所述實際角向量的差值來控制對應(yīng)的所述第一電機轉(zhuǎn)動，進而調(diào)整對應(yīng)膠塞朝向；

9、所述拾取器完成膠塞朝向調(diào)整后，所述轉(zhuǎn)運裝置將拾取器上的膠塞變距后擺放至所述料盤上。

10、有益效果是：

11、本發(fā)明能夠?qū)δz塞進行自動排列擺放，同時，利于保證每個膠塞的朝向一致。代替人工，提高上料效率、保證上料準(zhǔn)確率、降低工作人員的工作強度。

12、通過圓振送料裝置和直振送料裝置，將膠塞振動輸送至導(dǎo)料凹槽中，直至將各個導(dǎo)料凹槽擺滿；然后，將蓋板與導(dǎo)料凹槽對齊，拾取器拾取與取料孔的膠塞并取出。第一機械手驅(qū)動拾取器運作至朝向第一攝像頭的狀態(tài)(被拾取的各膠塞朝向第一攝像頭)，第一攝像頭對拾取器所拾取的膠塞矩陣進行圖像識別，視覺識別系統(tǒng)識別各膠塞的朝向，控制系統(tǒng)根據(jù)對應(yīng)膠塞擺放的目標(biāo)角向量與所述實際角向量的差值來控制對應(yīng)的第一電機轉(zhuǎn)動，進而調(diào)整對應(yīng)膠塞朝向。膠塞朝向調(diào)整完成之后，變距驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動各第一拾取架進行變距工作，然后轉(zhuǎn)運裝置將膠塞擺放在料盤上，當(dāng)視覺識別系統(tǒng)檢測到料盤上的物料被擺滿之后，通過上料輸送機構(gòu)送出。

13、進一步地，所述圓振送料裝置包括多個送料通道，每個送料通道對齊一個所述導(dǎo)料槽。

14、有益效果是：利于同時擺放多排膠塞，利于提高物料擺放效率

15、進一步地，所述變距驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機、驅(qū)動軸和螺母件，第二電機與驅(qū)動軸傳動連接用于帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動軸上設(shè)有多段導(dǎo)向螺旋，相鄰的兩段導(dǎo)向螺旋方向相反，每個所述第一拾取架上各設(shè)置有螺母件，每個螺母件各與一段導(dǎo)向螺旋配合。

16、有益效果是：驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的時候，相鄰的兩個第一拾取架相互靠近或者遠離，進而調(diào)整兩者之間的距離。本發(fā)明蹄凍的變機構(gòu)的上述結(jié)構(gòu)利于準(zhǔn)確快速變距，利于拾取和擺放位置的準(zhǔn)確程度。

17、進一步地，所述振動盤和所述蓋板之間設(shè)有第一驅(qū)動裝置，第一驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述蓋板在所述振動盤上的滑動。

18、有益效果是：通過第一驅(qū)動裝置驅(qū)動蓋板的滑動，實現(xiàn)導(dǎo)料凹槽與取料孔的對齊或錯位的自動化驅(qū)動工作。

19、進一步地，所述檢測工位的上方設(shè)有第一補光燈箱，第一補光燈箱連接在支架上，所述第一攝像頭搭載在補光燈箱上。

20、有益效果是：第一補光燈箱用于為第一攝像頭進行補光，利于提高第一攝像頭圖像采集的清晰程度，利于視覺識別系統(tǒng)圖像識別的清晰程度。

21、進一步地，所述第二攝像頭搭載在第二補光燈箱上，第二補光燈箱和所述第二攝像頭朝上設(shè)置。

22、有益效果是：第二補光燈箱用于對第二攝像頭進行補光工作，利于第二攝像頭圖像采集的清晰程度，利于視覺識別系統(tǒng)圖像識別的清晰程度。

23、進一步地，所述上料輸送機構(gòu)包括直線導(dǎo)軌，所述料盤上設(shè)有用于與直線導(dǎo)軌配合的第一滑塊，料盤搭載在直線導(dǎo)軌上，直線導(dǎo)軌的上方滑動連接有懸架，懸架的滑動方向垂直于直線導(dǎo)軌的延伸方向，懸架上滑動連接有延伸臂，延伸臂上搭載有第二拾取架，第二拾取架滑可升降地設(shè)置在所述延伸臂上，第二拾取架上設(shè)有第二負壓拾取頭組，懸架與懸架驅(qū)動裝置連接，懸架和所述延伸架之間設(shè)有延伸架驅(qū)動裝置。

24、有益效果：在保證設(shè)備穩(wěn)定性的前提下(保證膠塞平穩(wěn)、準(zhǔn)確輸送)，利于增大物料輸送行程。第二拾取架用于向下批量拾取位于料盤上的膠塞，懸架、延伸臂能夠增大物料輸送的行程，進而方便后續(xù)物料的輸送工作，利于伸展至生產(chǎn)線中(比如硫化設(shè)備的料腔中)。

25、進一步地，包括兩組所述上料輸送機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)運裝置設(shè)置在兩個檢測工位和所述振動盤之間。

26、有益效果是：利于配置兩條生產(chǎn)線，提高上料效率和生產(chǎn)效率。

27、進一步地，所述蓋板透明。

28、有益效果：利于觀察膠塞情況，例如及時發(fā)現(xiàn)膠塞卡死現(xiàn)象。

29、進一步地，所述拾取器完成一次膠塞朝向調(diào)整之后，所述轉(zhuǎn)運裝置將各負壓拾取頭再次朝向所述第二攝像頭，所述視覺識別系統(tǒng)對各膠塞的朝向進行復(fù)核。

30、有益效果：膠塞批量上料的過程中，利于提高各膠塞朝向一致的準(zhǔn)確性。