本發(fā)明涉及無人物流，具體是一種室內(nèi)外傳送對接方法、系統(tǒng)、終端設備及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、目前，許多工廠已經(jīng)實現(xiàn)了物料轉(zhuǎn)運的自動化，但要實現(xiàn)從室外到室內(nèi)的完全自動化裝卸，并形成標準化的產(chǎn)品，仍然面臨較大挑戰(zhàn)。這需要完成室外無人車和室內(nèi)機器人之間的完美對接，但在實際操作過程中會受到多方面的影響，包括：

2、1.室內(nèi)外地勢的高度差：由于地勢起伏，室外無人車和室內(nèi)機器人的對接高度可能不一致，需要進行實時調(diào)整和補償；

3、2.室外無人車的高度變化：室外無人車本身高度的不同，以及室外無人車在加載或卸載貨物時，懸掛系統(tǒng)可能導致車身高度發(fā)生變化，這對精確對接提出了挑戰(zhàn)；

4、3.月臺的高度變化：月臺的設計和使用過程中可能會存在一定的高度變化，影響對接的一致性和穩(wěn)定性；

5、4.室外無人車停靠誤差：室外無人車在?？繒r可能存在一定的誤差，包括位置偏移和角度偏差，需要高精度的停靠和定位系統(tǒng)；

6、5.室內(nèi)機器人運輸狀態(tài)與自動線體運輸狀態(tài)的變換問題：室內(nèi)機器人在不同的運輸狀態(tài)下(如滿載或空載)其高度和姿態(tài)可能會有所變化，且需要與自動化生產(chǎn)線無縫對接。

7、目前現(xiàn)有技術大多采用機械限位的方式實現(xiàn)對接過程中的裝置對準，但這些方法僅適用于對接精度要求低、空間充裕的應用場景，還存在以下局限性：

8、1.對接過程平穩(wěn)性和速度難以保證：機械限位方式難以保證對接過程的平穩(wěn)性和快速對接，可能導致對接過程中的振動和時間延長；

9、2.適用范圍受限：機械限位方式無法適用于偏差較大、空間不充裕以及對接精度要求較高的情況，在這些場景下，機械限位難以提供足夠的靈活性和精度。

技術實現(xiàn)思路

1、針對上述現(xiàn)有技術中的不足，本發(fā)明供一種室內(nèi)外傳送對接方法、系統(tǒng)、終端設備及存儲介質(zhì)，可有效實現(xiàn)貨物的平穩(wěn)順利傳送，特別適用于偏差較大、空間不充裕，但是對接精度要求較高的對接場景。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種室內(nèi)外傳送對接方法，包括室外無人車與中轉(zhuǎn)臺間的第一對接階段、中轉(zhuǎn)臺與月臺自動線間的第二對接階段，以及月臺自動線與室內(nèi)機器人間的第三對接階段，其中，所述中轉(zhuǎn)臺具有沿z軸方向升降、沿y軸方向左右橫移以及沿x軸方向前后橫移的自由度；

3、在所述第一對接階段，基于光電傳感進行所述室外無人車與所述中轉(zhuǎn)臺間的三軸對準；

4、在所述第二對接階段，基于所述中轉(zhuǎn)臺的回位機制進行所述中轉(zhuǎn)臺與所述月臺自動線間的三軸對準；

5、在所述第三對接階段，基于所述月臺自動線的貨位狀態(tài)調(diào)度對應室內(nèi)機器人進行上料或下料對接。

6、在其中一個實施例，在所述第一對接階段，先在z軸方向上基于漫反射光電定位進行對準以及在y軸方向基于鏡面反射光電定位或機械限位進行對準，再在x軸方向上基于鏡面反射光電定位或機械限位進行對準。

7、在其中一個實施例，所述第一對接階段的過程為：

8、所述室外無人車發(fā)出對準指令后，控制所述中轉(zhuǎn)臺沿z軸升降，基于所述中轉(zhuǎn)臺上的光電傳感器以所述室外無人車的門框進行基于漫反射光電定位的z軸找準，z軸找準后停止所述中轉(zhuǎn)臺升降；

9、控制所述中轉(zhuǎn)臺沿y軸左右橫移，基于所述中轉(zhuǎn)臺上的光電傳感器以所述室外無人車上的第一反射鏡面進行基于鏡面反射光電定位的y軸找準，y軸找準后停止所述中轉(zhuǎn)臺左右橫移；

10、控制所述中轉(zhuǎn)臺沿x軸前后橫移，基于所述中轉(zhuǎn)臺上的光電傳感器以所述室外無人車上的第二反射鏡面進行基于鏡面反射光電定位的x軸找準，x軸找準后停止所述中轉(zhuǎn)臺前后橫移；

11、進行第一對接階段已完成的反饋。

12、在其中一個實施例，分別將第一對射光電傳感器的發(fā)射器與接收器布置在所述室外無人車與所述中轉(zhuǎn)臺上，在進行第一對接階段已完成的反饋前還包括：

13、在x、y、z軸找準后基于所述第一對射光電傳感器確認是否對準，若是則進行第一對接階段已完成的反饋。

14、在其中一個實施例，分別在所述室外無人車、所述中轉(zhuǎn)臺上設置第一測距儀與第二測距儀，所述第二測距儀的測距方向平行于x軸，在進行第一對接階段已完成的反饋前還包括：

15、在x、y、z軸找準后判斷所述第一測距儀、所述第二測距儀的測量數(shù)據(jù)差是否未超過誤差閾值，若是則進行第一對接階段已完成的反饋。

16、在其中一個實施例，所述第二對接階段的過程為：

17、所述月臺自動線發(fā)出對準指令后，控制所述中轉(zhuǎn)臺以月臺為基準沿z軸升降回位，基于機械限位進行z軸找準，z軸找準后停止所述中轉(zhuǎn)臺升降；

18、控制所述中轉(zhuǎn)臺以月臺為基準沿y軸左右橫移回位，基于機械限位進行y軸找準，y軸找準后停止所述中轉(zhuǎn)臺左右橫移；

19、控制所述中轉(zhuǎn)臺以月臺為基準沿x軸前后橫移回位，基于機械限位進行x軸找準，x軸找準后停止所述中轉(zhuǎn)臺前后橫移；

20、進行第二對接階段已完成的反饋。

21、在其中一個實施例，分別將第二對射光電傳感器的發(fā)射器與接收器布置在所述中轉(zhuǎn)臺與月臺上，在進行第二對接階段已完成的反饋前還包括：

22、在x、y、z軸找準后基于所述第二對射光電傳感器確認是否對準，若是則進行第二對接階段已完成的反饋。

23、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種室內(nèi)外傳送對接系統(tǒng)，包括室外無人車、中轉(zhuǎn)臺、月臺自動線、室內(nèi)機器人以及對接調(diào)度裝置，其中，所述中轉(zhuǎn)臺具有沿z軸方向升降、沿y軸方向左右橫移以及沿x軸方向前后橫移的自由度，所述月臺自動線上具有沿x軸方向輸送貨物的傳送機構；

24、所述對接調(diào)度裝置采用上述的方法進行室內(nèi)外物料傳輸?shù)膶庸ぷ?，包括?/p>

25、第一對接單元，用于根據(jù)光電傳感進行所述室外無人車與所述中轉(zhuǎn)臺間的三軸對準；

26、第二對接單元，用于根據(jù)所述中轉(zhuǎn)臺的回位機制進行所述中轉(zhuǎn)臺與所述月臺自動線間的三軸對準；

27、第三對接單元，用于根據(jù)所述月臺自動線的貨位狀態(tài)調(diào)度對應室內(nèi)機器人進行上料或下料對接。

28、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種終端設備，所述終端設備上設有：

29、存儲器，用于存儲程序；

30、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器存儲的所述程序，當所述程序被執(zhí)行時，所述處理器用于執(zhí)行如上述的方法的部分或全部步驟。

31、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令；所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上述的方法的部分或全部步驟。

32、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下有益技術效果：

33、1.本發(fā)明在第一對接階段基于光電傳感進行室外無人車與中轉(zhuǎn)臺間的三軸對準，在第二對接階段基于中轉(zhuǎn)臺的回位機制進行中轉(zhuǎn)臺與月臺自動線間的三軸對準，在第三對接階段基于月臺自動線的貨位狀態(tài)調(diào)度對應室內(nèi)機器人進行上料或下料對接，無需布置復雜的機械限位即可有效實現(xiàn)貨物的平穩(wěn)順利傳送，特別適用于偏差較大，空間不充裕，但是對接精度要求較高的對接場景；

34、2.本發(fā)明在優(yōu)選方案中通過在第一對接階段增設對射光電判定與測距判定，可有效提高室外無人車與中轉(zhuǎn)臺間的對接精度，確保室外無人車的?？繙蚀_性；

35、3.本發(fā)明在優(yōu)選方案中通過在第二對接階段增設對射光電判定，可有效提高中轉(zhuǎn)臺與月臺自動線對接精度。