本發(fā)明屬于貨物搬運(yùn)，具體涉及一種高穩(wěn)定性的空中穿梭車存取機(jī)構(gòu)及其方法。

背景技術(shù)：

1、隨著物流行業(yè)的發(fā)展，穿梭車被廣泛的應(yīng)用于立體倉(cāng)庫(kù)和日用百貨、醫(yī)藥、煙草以及瓶裝和盒裝產(chǎn)品等多種行業(yè)的生產(chǎn)中，并以其快速、準(zhǔn)確的特點(diǎn)而逐步獲得廣大用戶的認(rèn)可?？罩写┧筌噾{借其節(jié)省空間、智慧高效等特點(diǎn)，成為智慧物流行業(yè)的一個(gè)重要發(fā)展方向。目前空中穿梭車多用于上端開(kāi)口的料箱搬運(yùn)，由于多數(shù)空中穿梭車采用鋼絲繩、皮帶等柔性提升方式，且為了搬運(yùn)效率，多采用邊行走邊提升的提升方式，導(dǎo)致空中穿梭車在提升搬運(yùn)料箱的過(guò)程中，存在料箱在載物臺(tái)上發(fā)生滑移甚至傾覆的風(fēng)險(xiǎn)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中公開(kāi)了申請(qǐng)?zhí)枮閏n201911203836.0的中國(guó)專利，公開(kāi)了一種六向穿梭車及其行走攀升方法，包括上盤(pán)、下盤(pán)構(gòu)成的六向穿梭車本體和一對(duì)z輪系梯柱；下盤(pán)中設(shè)有選擇機(jī)構(gòu)、x輪系、y輪系和x、y輪系驅(qū)動(dòng)動(dòng)力機(jī)構(gòu)；上盤(pán)中設(shè)有z輪系和z輪系驅(qū)動(dòng)動(dòng)力機(jī)構(gòu)；選擇機(jī)構(gòu)上掛接有分別連接x輪系、y輪系和z輪系的剛性繩；通過(guò)選擇機(jī)構(gòu)選擇x輪系或y輪系，被選擇的輪系接觸地面，與被選擇的輪系連接的輪系驅(qū)動(dòng)動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)六向穿梭車本體行走；通過(guò)選擇機(jī)構(gòu)選擇z輪系自上盤(pán)窗口伸出，z輪系驅(qū)動(dòng)動(dòng)力機(jī)構(gòu)上的z輪系轉(zhuǎn)動(dòng)，z輪系的攀升齒依次掛在z輪系梯柱的梁上，實(shí)現(xiàn)六向穿梭車本體沿z輪系梯柱的攀升。

3、上述發(fā)明穿梭車可借助巷道間的軌道，自身實(shí)現(xiàn)在三維空間中z軸的運(yùn)動(dòng)，其方便靈活，經(jīng)濟(jì)高效，但上述穿梭車采用鋼絲繩、皮帶等柔性提升方式導(dǎo)致空中穿梭車在提升搬運(yùn)料箱的過(guò)程中，存在料箱在載物臺(tái)上發(fā)生滑移甚至傾覆的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種高穩(wěn)定性的空中穿梭車存取機(jī)構(gòu)及其方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的穿梭車在提升搬運(yùn)料箱的過(guò)程中，存在料箱在載物臺(tái)上發(fā)生滑移甚至傾覆風(fēng)險(xiǎn)的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種高穩(wěn)定性的空中穿梭車存取機(jī)構(gòu)，包括：

4、架體；

5、壓塊，對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述壓塊對(duì)稱地設(shè)于所述架體上；

6、支撐塊一，對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述支撐塊一對(duì)稱地設(shè)于所述架體上并與所述壓塊相互配合使用；

7、支撐塊二，對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述支撐塊二對(duì)稱地設(shè)于所述架體上并與所述支撐塊一相互配合使用；

8、豎直起落組件，其設(shè)于所述架體上，其用以實(shí)現(xiàn)物料的水平移動(dòng)操作；以及

9、側(cè)向推出組件，設(shè)于所述架體上，其用以實(shí)現(xiàn)物料的夾持限位。

10、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述架體包括承載臺(tái)、橫向水平板、豎直滑槽板以及矩形架，所述豎直滑槽板設(shè)有兩組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩組所述豎直滑槽板分別固定于所述矩形架內(nèi)壁四個(gè)對(duì)角處，所述橫向水平板對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述橫向水平板分別固定于兩組所述豎直滑槽板兩側(cè)壁并位于中間段，所述承載臺(tái)固定于兩個(gè)所述橫向水平板頂部，兩個(gè)所述壓塊對(duì)稱地滑動(dòng)設(shè)于所述承載臺(tái)頂部?jī)蓚?cè)壁，兩個(gè)所述支撐塊一和支撐塊二對(duì)稱地固定于所述承載臺(tái)頂部?jī)蓚?cè)壁并與所述壓塊相互配合使用。

11、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述豎直起落組件，還包括：

12、水平伸出組件，其設(shè)于所述架體上，其用以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的水平移動(dòng)；

13、轉(zhuǎn)動(dòng)杠桿組件，其設(shè)于所述架體上并于所述水平伸出組件相互配合使用，其用以輔助所述水平伸出組件的移動(dòng)。

14、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述水平伸出組件，還包括：

15、托起機(jī)構(gòu)，其設(shè)于所述架體上，其用以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的托舉操作；

16、水平動(dòng)力組件，其設(shè)于所述架體上并于所述托起機(jī)構(gòu)相互配合使用。

17、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述托起機(jī)構(gòu)包括滑道、底部滑槽、滑桿、頂升腔一、卡塊、頂升腔二、液壓缸一、壓板、t型滑槽一以及t型滑槽二，所述滑道設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述滑道分別固定于兩個(gè)所述支撐塊一和支撐塊二頂部，所述底部滑槽設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述底部滑槽分別開(kāi)設(shè)于兩個(gè)所述滑道底部，所述滑桿設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述滑桿分別滑動(dòng)設(shè)于兩個(gè)所述滑道內(nèi)壁，所述頂升腔一設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述頂升腔一分別開(kāi)設(shè)于兩個(gè)所述滑桿頂部，所述液壓缸一設(shè)有兩組，每組均勻設(shè)有三個(gè)，兩組所述液壓缸一分別固定于兩個(gè)所述頂升腔一內(nèi)壁，所述卡塊設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述卡塊分別固定于兩組所述液壓缸一頂部輸出端，且所述卡塊與頂升腔一相互滑動(dòng)配合，所述t型滑槽一設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述t型滑槽一分別開(kāi)設(shè)于兩個(gè)所述壓塊側(cè)壁，所述t型滑槽二設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述t型滑槽二分別開(kāi)設(shè)于兩個(gè)所述壓塊側(cè)壁并位于所述t型滑槽一下方，所述壓板設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述壓板分別卡接設(shè)于兩個(gè)所述t型滑槽二內(nèi)壁并與所述t型滑槽一相互卡接配合，兩個(gè)所述壓板分別各與一個(gè)所述液壓缸一工作端固定連接，所述頂升腔二設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述頂升腔二分別開(kāi)設(shè)于兩個(gè)所述卡塊內(nèi)壁底部。

18、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述水平動(dòng)力組件包括側(cè)向滑槽、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)軸、齒輪一、齒輪二、動(dòng)力組件安裝板、安裝板一、安裝板二、螺紋套筒、絲杠、同步桿一以及同步桿二，所述側(cè)向滑槽設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述側(cè)向滑槽分別開(kāi)設(shè)于兩個(gè)所述滑道側(cè)壁，所述同步桿一設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述同步桿一分別固定于兩個(gè)所述滑桿側(cè)壁一端，所述同步桿二設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述同步桿二分別固定于兩個(gè)所述滑桿側(cè)壁另一端，且所述同步桿一和同步桿二相互配合使用，所述絲杠設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述絲杠兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于兩個(gè)所述同步桿一和同步桿二之間，所述螺紋套筒設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述螺紋套筒分別螺紋套設(shè)于兩個(gè)所述絲杠圓周表面，所述齒輪二設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述齒輪二分別固定于兩個(gè)所述螺紋套筒外壁，所述安裝板一設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述安裝板一分別固定于兩個(gè)所述滑道側(cè)壁，所述安裝板二設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述安裝板二分別固定于兩個(gè)所述滑道側(cè)壁，所述動(dòng)力組件安裝板設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述動(dòng)力組件安裝板分別固定于兩個(gè)所述滑道側(cè)壁，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定于兩個(gè)所述安裝板一側(cè)壁，所述主動(dòng)軸設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述主動(dòng)軸一端分別固定于兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端，且兩個(gè)所述主動(dòng)軸另一端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于兩個(gè)所述安裝板二側(cè)壁，所述齒輪一設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述齒輪一分別固定于兩個(gè)所述主動(dòng)軸外壁，且兩個(gè)所述齒輪一和齒輪二相互嚙合。

19、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)杠桿組件包括豎直滑槽、轉(zhuǎn)桿、短滑槽、長(zhǎng)滑槽、滾柱一、滾柱二、轉(zhuǎn)軸、豎直滑塊、彈簧、正向擋板以及擋板滑槽板，所述豎直滑槽設(shè)有四組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，四組所述豎直滑槽分別開(kāi)設(shè)于兩組所述豎直滑槽板側(cè)壁，所述豎直滑塊設(shè)有四組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，四組所述豎直滑塊分別滑動(dòng)設(shè)于四組所述豎直滑槽內(nèi)壁，所述彈簧設(shè)有四個(gè)，四個(gè)所述彈簧一端分別固定于四組所述豎直滑塊其中一個(gè)的底部，且四個(gè)所述彈簧另一端分別固定于四組所述豎直滑槽其中一個(gè)的內(nèi)壁底部，所述擋板滑槽板設(shè)有兩組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩組所述擋板滑槽板分別固定于兩個(gè)所述橫向水平板側(cè)壁，所述滾柱二設(shè)有四組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，四組所述滾柱二分別固定于四組所述豎直滑塊側(cè)壁，所述正向擋板設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述正向擋板分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于四組所述滾柱二端部，且兩個(gè)所述正向擋板與所述擋板滑槽板內(nèi)壁滑動(dòng)匹配，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)有兩組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩組所述轉(zhuǎn)軸分別固定于所述承載臺(tái)側(cè)壁，所述滾柱一設(shè)有兩組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩組所述滾柱一分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于兩個(gè)所述壓塊側(cè)壁，所述轉(zhuǎn)桿設(shè)有兩組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩組所述轉(zhuǎn)桿一端分別通過(guò)長(zhǎng)滑槽滑動(dòng)設(shè)于所述滾柱二外壁，另一端分別通過(guò)短滑槽滑動(dòng)設(shè)于所述滾柱一外壁，兩組所述轉(zhuǎn)桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于兩組所述轉(zhuǎn)軸外壁。

20、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述側(cè)向推出組件包括縱向水平板、電缸、液壓缸二、側(cè)向夾板以及彈性墊，所述縱向水平板對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述縱向水平板分別固定于兩組所述豎直滑槽板頂部?jī)蓚?cè)，所述電缸設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述電缸分別固定于兩個(gè)所述縱向水平板側(cè)壁中端，所述液壓缸二設(shè)有兩組，每組對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩組所述液壓缸二分別固定于兩個(gè)所述縱向水平板凸塊側(cè)壁，所述側(cè)向夾板設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述側(cè)向夾板分別固定于兩個(gè)所述電缸和兩組所述液壓缸二輸出端，所述彈性墊設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述彈性墊分別固定于兩個(gè)所述側(cè)向夾板側(cè)壁。

21、作為本發(fā)明一種優(yōu)選的方案，所述固定板通過(guò)底部?jī)蓚?cè)的卡槽卡接設(shè)于兩個(gè)所述卡塊外壁，所述固定板內(nèi)壁固定設(shè)有料箱。

22、一種高穩(wěn)定性的空中穿梭車存取機(jī)構(gòu)及其方法，其包括如下步驟：

23、s1.初始狀態(tài)下，卡塊收回在滑桿的頂升腔一內(nèi)，壓板下端卡接于壓塊的t型滑槽二內(nèi)，豎直滑塊位于豎直滑槽底部，彈簧處于原始位置，正向擋板收回，電缸工作桿及側(cè)向夾板伸出；

24、s2.當(dāng)天軌小車需要將料箱取出時(shí)，通過(guò)行走機(jī)構(gòu)及皮帶將承載臺(tái)運(yùn)送至與料箱同一高度的對(duì)應(yīng)位置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)軸及齒輪一轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)齒輪傳動(dòng)，帶動(dòng)齒輪二轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與齒輪二固定連接的螺紋套筒轉(zhuǎn)動(dòng)，螺紋套筒通過(guò)內(nèi)螺紋與絲杠配合，帶動(dòng)絲杠向料箱方向沿軸線移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與同步桿一和同步桿二固定連接的滑桿向外移動(dòng)，此過(guò)程中卡塊、液壓缸一及壓板隨滑桿同步移動(dòng)；

25、s3.待滑桿移動(dòng)至料箱側(cè)面指定位置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)行，壓板與壓塊脫離，電缸啟動(dòng)，電缸工作桿帶動(dòng)側(cè)向夾板收回，液壓缸二工作桿收回，液壓缸二無(wú)桿腔內(nèi)油液通過(guò)導(dǎo)流管進(jìn)入液壓缸一無(wú)桿腔，液壓缸一工作桿伸出，與液壓缸一工作桿固定連接的卡塊自滑桿的頂升腔一內(nèi)升起，進(jìn)入料箱側(cè)邊的卡槽，繼而將料箱抬起，與液壓缸一工作桿固定連接的壓板同步抬升固定高度，之后驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，通過(guò)齒輪及絲杠傳動(dòng)，帶動(dòng)滑桿收回，待滑桿完全復(fù)位，壓板與壓塊的t型滑槽一卡接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止，電缸工作桿推出，通過(guò)液壓缸一及液壓缸二，帶動(dòng)卡塊收回滑桿的頂升腔一內(nèi)，料箱被放置在承載臺(tái)上；

26、s4.液壓缸一工作桿收回過(guò)程中，壓板下壓，通過(guò)t型滑槽一，帶動(dòng)壓塊豎直向下移動(dòng)，與壓塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的滾柱一同步向下，同時(shí)在轉(zhuǎn)桿的短滑槽內(nèi)發(fā)生滑動(dòng)，轉(zhuǎn)桿繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)桿另一端的滾柱二及豎直滑塊在豎直滑槽板的豎直滑槽內(nèi)向上運(yùn)動(dòng)，彈簧被拉伸，同時(shí)與滾柱二轉(zhuǎn)動(dòng)連接的正向擋板在擋板滑槽板的限位下豎直向上運(yùn)動(dòng)，在前后方向?qū)α舷溥M(jìn)行限位保護(hù)，側(cè)向夾板在電缸工作桿作用下推出，通過(guò)彈性墊在兩側(cè)對(duì)料箱1進(jìn)行夾持固定；

27、s5.當(dāng)天軌小車將料箱運(yùn)送到目標(biāo)位置時(shí)，電缸工作桿縮回，側(cè)向夾板松開(kāi)，卡塊頂起，將料箱抬升，同時(shí)壓板帶動(dòng)壓塊豎直向上，正向擋板收回，驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)滑桿、卡塊及料箱向外移動(dòng)，壓板離開(kāi)壓塊時(shí)，由于彈簧的作用，壓塊可在該位置保持不動(dòng)，電缸工作桿伸出，卡塊收回至滑桿的頂升腔一內(nèi)，壓板同步向下移動(dòng)固定高度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，滑桿收回，壓板下端卡接至壓塊的t型滑槽二內(nèi)。

28、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

29、1、本方案中，通過(guò)在承載臺(tái)上設(shè)置正正向擋板及側(cè)向夾板，提升了料箱在空中穿梭車運(yùn)送過(guò)程中的穩(wěn)定性。

30、2、本方案中，通過(guò)設(shè)置豎直起落組件及側(cè)向推出組件，實(shí)現(xiàn)了料箱放置動(dòng)作與限位結(jié)構(gòu)的同步運(yùn)動(dòng)，提升了工作效率。