本技術(shù)涉及煙葉除雜，尤其是涉及基于機器視覺技術(shù)的片煙生產(chǎn)線機械手在線挑雜裝置。

背景技術(shù)：

1、片煙是指經(jīng)過打葉等方法進行去梗處理，是將直徑大于1.5mm的去除后的煙葉。

2、目前片煙生產(chǎn)線在煙葉運輸過程中，均需要進行除雜，如振篩除雜、靜電除雜等除雜方式之后，片煙中仍然存在少量的雜物，因此還需要進一步除雜。目前大多采用人工的方式對片煙中的雜質(zhì)進行剔除，在產(chǎn)線上時配備工人，實時的在產(chǎn)線側(cè)方進行抓取，從而進一步的保證材料中雜物的剔除，提高片煙的純粹率和片煙加工成產(chǎn)品的質(zhì)量。

3、現(xiàn)有的進一步去除雜質(zhì)的方式通過采用人工剔除的方式。但是這種方式僅憑肉眼進行查找，不能準確的剔除雜物，會有遺漏；此外人工高注意力查找，精力跟不上，很容易導致批次性產(chǎn)品中雜物含量差異大；另外為了適應(yīng)人工剔雜的速度，傳送帶的速度也會降低，影響整體效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決人工剔雜的效率和速度低的問題，本技術(shù)提供基于機器視覺技術(shù)的片煙生產(chǎn)線機械手在線挑雜裝置。

2、本技術(shù)提供的基于機器視覺技術(shù)的片煙生產(chǎn)線機械手在線挑雜裝置采用如下的技術(shù)方案：

3、一種基于機器視覺技術(shù)的片煙生產(chǎn)線機械手在線挑雜裝置，包括：運輸機構(gòu)、視覺檢測機構(gòu)、抓取機構(gòu)和控制機構(gòu)；所述運輸機構(gòu)用于輸送片煙；所述視覺檢測機構(gòu)鄰近所述運輸機構(gòu)的入口端設(shè)置，且位于所述運輸機構(gòu)的一側(cè)，用于實時監(jiān)測片煙中的雜物坐標、形狀和尺寸；所述抓取機構(gòu)設(shè)置在所述視覺檢測機構(gòu)的一側(cè)，且位于所述運輸機構(gòu)的上方；所述抓取機構(gòu)用于抓取片煙中的雜物；所述控制機構(gòu)設(shè)置在所述運輸機構(gòu)的一側(cè)，且與所述運輸機構(gòu)、視覺檢測機構(gòu)和抓取機構(gòu)均電連接；所述運輸機構(gòu)包括監(jiān)測器，所述監(jiān)測器用于監(jiān)測所述運輸機構(gòu)輸送片煙的速率。

4、通過采用上述技術(shù)方案，利用運輸機構(gòu)能夠勻速的輸送片煙，且限定片煙的傳送軌跡，也能夠根據(jù)實際情況調(diào)節(jié)輸送的速率，提高了整體效率；利用視覺檢測機構(gòu)能夠?qū)崟r監(jiān)測片煙中雜物的坐標、形狀和尺寸，提高了查找雜物的準確度，避免遺漏；利用抓取機構(gòu)能夠有效、方便、靈活的抓取片煙中的雜物，提高剔雜的速度和效率，減少批次性產(chǎn)品中雜物含量差異大的情況。利用抓取機構(gòu)和運輸機構(gòu)，能夠保證快速的抓取運輸機構(gòu)上運輸?shù)钠瑹熤械碾s物，從而能夠?qū)?yīng)提高運輸機構(gòu)的運輸速度，從而提高整體的效率。利用監(jiān)測器能夠監(jiān)測運輸機構(gòu)輸送片煙的速率，并將數(shù)據(jù)反饋至控制機構(gòu)，在視覺檢測機構(gòu)配合下，控制機構(gòu)的計算下，能夠快速的計算檢測到的雜物傳送至抓取機構(gòu)下方的時間，再通過抓取機構(gòu)快速的抓取雜物，提高剔雜的效率和速度。

5、在一個具體的可實施方案中，所述運輸機構(gòu)還包括運輸架、輸送帶、輸送驅(qū)動器和擋板；所述輸送帶轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述運輸架上；所述輸送驅(qū)動器設(shè)置在所述輸送帶的兩端，用于驅(qū)動所述輸送帶轉(zhuǎn)動；所述擋板沿所述輸送帶的長度方向設(shè)置，且位于所述輸送帶的兩側(cè)；所述監(jiān)測器與所述輸送帶一端的轉(zhuǎn)軸相連接。

6、通過采用上述技術(shù)方案，利用輸送帶轉(zhuǎn)動設(shè)置在運輸架上，能夠穩(wěn)定可靠的傳送片煙，且限定片煙的輸送軌跡和輸送方向，提高片煙運輸?shù)目煽啃?；利用擋板能夠有效的對運輸?shù)钠瑹熯M行阻擋，避免片煙的掉落。

7、在一個具體的可實施方案中，所述視覺檢測機構(gòu)包括相機和顯示器；所述相機設(shè)置在所述運輸機構(gòu)的一側(cè)，所述顯示器設(shè)置在所述運輸機構(gòu)上與所述相機相對的一側(cè)。

8、通過采用上述技術(shù)方案，利用相機能夠清晰的拍照，能夠快速、精準的發(fā)現(xiàn)雜物，提高發(fā)現(xiàn)雜物的效率和準確率。利用顯示器能夠顯示發(fā)現(xiàn)雜物的坐標、形狀和尺寸，為抓取機構(gòu)精準的抓取雜物提供可靠的保障。

9、在一個具體的可實施方案中，所述抓取機構(gòu)包括：抓取架、抓手和夾爪，所述抓取架架設(shè)在所述運輸機構(gòu)上；所述抓手設(shè)置在所述抓取架上；所述夾爪連接在所述抓手的底端，且位于所述運輸機構(gòu)的上方。

10、通過采用上述技術(shù)方案，利用抓手能夠在水平向上自由移動，提高了抓取雜物的靈活性，方便了雜物的剔除，提高了剔雜的效率。利用夾爪能夠在豎向上自由移動，以能夠快速的抓取雜物，再配合上抓手，提高了抓取機構(gòu)的靈活性和可靠性，提高了剔雜的速度和效率。

11、在一個具體的可實施方案中，所述夾爪包括抓取驅(qū)動器、第一彎曲爪和第二彎曲爪；所述第一彎曲爪與所述抓取驅(qū)動器設(shè)置相連接；所述第二彎曲爪與所述第一彎曲爪相鉸接。

12、通過采用上述技術(shù)方案，利用利用第一彎曲爪和第二彎曲爪的配合，能夠方便地抓取片煙中的雜物，有效的避免了對片煙的損害，降低了成本。

13、在一個具體的可實施方案中，所述第二彎曲爪的表面設(shè)置有柔性抓取層。

14、通過采用上述技術(shù)方案，利用柔性抓取層能夠在抓取雜物的時候減少對雜物周圍的片煙損害，減少片煙的因抓取機構(gòu)導致的損傷，有效的對片煙形成保護，降低了成本。

15、在一個具體的可實施方案中，還包括雜物傳送機構(gòu)；所述雜物傳送機構(gòu)位于所述運輸機構(gòu)的一側(cè)，且鄰近所述抓取機構(gòu)設(shè)置。

16、通過采用上述技術(shù)方案，利用雜物傳送機構(gòu)設(shè)置在運輸機構(gòu)的一側(cè)、鄰近抓取機構(gòu)設(shè)置，能夠有效的收集和傳送抓取機構(gòu)從運輸機構(gòu)上抓取的雜物，降低了片煙中的雜物占比，提高了片煙的純碎率。

17、在一個具體的可實施方案中，所述雜物傳送機構(gòu)包括支架、傳送帶和傳送驅(qū)動器；所述支架設(shè)置在所述運輸機構(gòu)的一側(cè)，且位于兩個所述抓取機構(gòu)的一側(cè)；所述傳送帶轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述支架上，所述傳送驅(qū)動器設(shè)置在所述傳送帶的兩端，用于驅(qū)動所述傳送帶轉(zhuǎn)動。

18、通過采用上述技術(shù)方案，利用傳送帶能夠有效、可靠的限定雜物的運輸軌跡，利用傳送驅(qū)動器能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)傳送帶的轉(zhuǎn)動速率，使得轉(zhuǎn)速能夠與剔雜的速率相匹配，提高整體的效率。

19、在一個具體的可實施方案中，還包括推平機構(gòu)，所述推平機構(gòu)設(shè)置在所述運輸機構(gòu)的入口端，且位于所述視覺檢測機構(gòu)的一側(cè)。

20、通過采用上述技術(shù)方案，利用推平機構(gòu)能夠?qū)⑦\輸機構(gòu)入口端輸入的片煙推至平整，為視覺檢測機構(gòu)的檢測提供了有效的保障，避免因堆積過厚而導致視覺檢測機構(gòu)難以檢測到雜物的情況。

21、在一個具體的可實施方案中，所述推平機構(gòu)包括推平電機和推平輥軸，所述推平輥軸與所述推平電機相連接，所述推平電機設(shè)置在所述運輸機構(gòu)的入口端與所述視覺檢測機構(gòu)之間；所述推平輥軸與所述運輸機構(gòu)之間存在間距。

22、通過采用上述技術(shù)方案，利用推平輥軸與運輸機構(gòu)之間存在間距，能夠保證推平輥軸推動片煙將片煙分散開，并保證片煙能以同一厚度傳送，為視覺檢測機構(gòu)的檢測提高了有效保障，避免因片煙層太厚而難以檢測底層的雜物，進一步減少了片煙中的雜物含量，提高了片煙的純粹率。

23、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

24、1.利用視覺檢測機構(gòu)能夠快速、精準的檢測雜物的位置，并通過抓取機構(gòu)快速、可靠的抓取雜物，提高剔雜的速度和效率，減少遺漏，提高片煙的純粹率；

25、2.利用監(jiān)測器能夠監(jiān)測運輸機構(gòu)的轉(zhuǎn)速，以能夠在視覺檢測機構(gòu)檢測到雜物時，通過控制機構(gòu)計算雜物傳輸至抓取機構(gòu)下方的時間，再通過控制機構(gòu)控制抓取機構(gòu)下落的時間，保證了抓取雜物的可靠性；

26、3.利用抓取機構(gòu)能夠從多方向去抓取雜物，提高剔雜的效率和速度，避免在批次性產(chǎn)品中雜物含量差異大，提高了整體效率；

27、4.利用推平機構(gòu)能夠有效的平整入口端的片煙，避免片煙堆積過厚導致視覺檢測機構(gòu)難以檢測到片煙底層的雜物，進一步提高了片煙的純粹率。