示意圖；
圖4是本發(fā)明所提出的集裝箱固定旋鎖自動拆裝系統(tǒng)的另外一種實施例的整體架構示意圖；
圖5是采用圖4所示的集裝箱固定旋鎖自動拆裝系統(tǒng)對兩個集裝箱進行拆裝鎖作業(yè)時的工作狀態(tài)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進行詳細地描述。
[0020]本實施例的集裝箱固定旋鎖自動拆裝系統(tǒng)主要由停放平臺13、定位擋塊3、水平傳送裝置9、智能機械手2和控制裝置18等部分組成，參見圖1所示。其中，所述停放平臺13的中間部位凸出，形成中間高、左右兩邊低的凸臺狀，中間高出的部分形成集裝箱承載臺11，支撐集裝箱4的底面，起到承載集裝箱4的作用，左右兩邊低的部分可以使得位于集裝箱4底面四角處的旋鎖8或者用于安裝所述旋鎖8的鎖孔外露，以便于智能機械手2進行拆裝鎖作業(yè)。定位擋塊3用于對集裝箱4在集裝箱承載臺11上的停放位置進行限位，可以豎立安裝在停放平臺13上，也可以豎立設置在停放平臺13的外側。為了提高集裝箱4停放位置的精確度，本實施例優(yōu)選在停放平臺13的前、后、左、右四個方向上分別設置定位擋塊3，環(huán)繞形成輔助導向槽，以實現(xiàn)對集裝箱4的精確定位。作為本實施例的一種優(yōu)選設計方案，優(yōu)選將用于左、右限位的定位擋塊3安裝在停放平臺13的外側，且對應停放平臺13的左、右兩側的中間位置；將用于前、后限位的定位擋塊3安裝在停放平臺13上，例如豎立在所述的集裝箱承載臺11上，且對應停放平臺13的前、后位置。通過在前、后、左、右四個方向上對集裝箱4的停放位置進行限定，可以保證停放在集裝箱承載臺11上的每一個集裝箱4的位置相同，由此也就保證了安裝和拆卸旋鎖8的位置固定。這樣一來，只需在控制裝置18中編寫特定的程序，控制智能機械手2按照預定的行動軌跡動作，即可對每一個集裝箱4上的旋鎖實現(xiàn)自動拆卸和安裝作業(yè)。
[0021]由于集裝箱4在停放到停放平臺13上時，大多都是通過岸橋吊放到停放平臺13上的。在岸橋司機操作集裝箱岸橋吊放集裝箱4時，很難將集裝箱4精確地吊放進定位擋塊3所限定的區(qū)域內(nèi)。為了降低岸橋司機的操作難度，本實施例優(yōu)選將定位擋塊3的頂面設計成外高內(nèi)低的導向斜面，如圖1所示的位于停放平臺13左、右兩側的定位擋塊3的頂面形狀，以擴大集裝箱4的下放口面積，使得岸橋司機只需將集裝箱4吊放入該下放口區(qū)域內(nèi)，集裝箱4便可在導向斜面的導向作用下準確地停放到停放平臺13上設定好的停放位置處。
[0022]由于集裝箱4的尺寸有大有小，為了使得同一套集裝箱固定旋鎖自動拆裝系統(tǒng)可以適應多種尺寸的集裝箱，實現(xiàn)對不同尺寸集裝箱的拆裝鎖作業(yè)，本實施例優(yōu)選在停放平臺13上，其前、后位置對應安裝多對定位擋塊3，例如三對，且在每兩對定位擋塊3之間的集裝箱承載臺11上分別開設凹槽14，參見圖1所示。在將小尺寸的集裝箱4停放到集裝箱承載臺11上時，可以在集裝箱承載臺11上停放兩個、三個或者更多小尺寸集裝箱，并通過集裝箱承載臺11上開設的凹槽14，來使得小尺寸集裝箱的四角懸空，以便于智能機械手2進行拆裝鎖作業(yè)，結合圖3所示。
[0023]本實施例圍繞所述停放平臺13設置有一圈水平傳送裝置9，結合圖1、圖2所示，在水平傳送裝置9的下方安裝有多個用于驅(qū)動水平傳送裝置9運行的輥輪23，在水平傳送裝置9的上表面設置有用于對旋鎖8進行定位的旋鎖定位孔10。所述旋鎖定位孔10設置有多個，等間距地布設在水平傳送裝置9上，用于承載旋鎖8向各個智能機械手2傳送。
[0024]為了實現(xiàn)系統(tǒng)的全自動化運行，本實施例優(yōu)選在水平傳送裝置9的起始位置處設置一臺專用于從旋鎖儲存箱5內(nèi)取出旋鎖8并放置到旋鎖定位孔10中的供鎖用機械手(圖中未示出)。設計所述供鎖用機械手執(zhí)行一次取放旋鎖的動作周期剛好等于水平傳送裝置9從一個旋鎖定位孔10運行到下一旋鎖定位孔10的時間。由此一來，在進行上鎖作業(yè)時，可以保證水平傳送裝置9上每一個旋鎖定位孔10中均可以自動放置一個旋鎖8。
[0025]本實施例為了便于供鎖用機械手能夠從旋鎖存放箱5中準確地拾取旋鎖8，在旋鎖存儲箱5中設置了對每一個旋鎖8的擺放位置進行限位的分割區(qū)，由此來實現(xiàn)對旋鎖8的定點有序存放。
[0026]本實施例在每一個旋鎖定位孔10中均設置有一個接觸開關(圖中未示出)，用于感知是否有旋鎖8放置到旋鎖定位孔10中。當旋鎖定位孔10中無旋鎖8放入時，接觸開關處于斷開狀態(tài)；當旋鎖8放置到旋鎖定位孔10中時，接觸開關被觸動閉合，輸出觸發(fā)信號至控制裝置18。所述控制裝置18在接收到所述觸發(fā)信號時開始計時，根據(jù)計時時間以及水平傳送裝置9的運行速度可以計算出旋鎖8的實時的運行位置。此外，所述控制裝置18根據(jù)接收到的觸發(fā)信號還可以準確地判斷出當前運行到起始位置的旋鎖定位孔10中是否已存在旋鎖8，若已存在旋鎖8，則控制位于起始位置的機械手不要向旋鎖定位孔10中放鎖，否貝1J，控制機械手向空置的旋鎖定位孔10中放置旋鎖8。
[0027]在水平傳送裝置9的外側設置若干臺用于執(zhí)行拆裝鎖作業(yè)的智能機械手2，例如兩臺、四臺或者更多臺。當設置兩臺智能機械手2時，可以將兩臺智能機械手2對應安裝在位于停放平臺13的左、右兩側的位置處，位于左側的智能機械手2負責對集裝箱4底部的左前角和左后角位置的兩個旋鎖進行安裝和拆卸作業(yè)，位于右側的智能機械手2負責對集裝箱4底部的右前角和右后角位置的兩個旋鎖進行安裝和拆卸作業(yè)。為了提高工作效率，本實施例優(yōu)選設置四臺智能機械手2，對應安裝在停放平臺13的四角位置，分別對集裝箱4上每一個邊角位置的旋鎖8進行安裝和拆卸作業(yè)。對于停放平臺13上停放有兩個小尺寸集裝箱的情況，如圖3所示，可以將四臺智能機械手2分別安裝在停放平臺13的左、右兩側的中間位置以及前、后兩側的中間位置。位于左、右兩側的兩臺智能機械手2負責對兩個集裝箱朝外一側的兩個旋鎖位置進行旋鎖的安裝和拆卸作業(yè)；位于前、后兩側的兩臺智能機械手2負責對兩個集裝箱相向側的兩個旋鎖位置進行旋鎖的安裝和拆卸作業(yè)。為了方便智能機械手2移動工作位置，本實施例優(yōu)選布設一圈環(huán)形軌道15，通過控制裝置18控制智能機械手2沿環(huán)形軌道15行走到合適的工作位置。
[0028]本實施例以常規(guī)的大尺寸集裝箱4為例，具體闡述智能機械手2是如何進行拆裝鎖作業(yè)的。
[0029]如圖2所示，首先根據(jù)每一臺智能機械手2所在的工作位置確定出每一臺智能機械手2對應的參考位?？梢允孪雀鶕?jù)在集裝箱承載臺11上停放的集裝箱4的個數(shù)及尺寸定義好每一臺智能機械手2的工作位置和其對應的參考位，保存在控制裝置18中，供程序調(diào)用。系統(tǒng)在實際工作過程中，技術人員可以根據(jù)集裝箱承載臺11上停放的集裝箱4的個數(shù)及尺寸調(diào)取相應的控制進程，啟動控制裝置18控制智能機械手2沿環(huán)形軌道15行走到設定的工作位置，然后啟動水平傳送裝置9運轉，并控制位于起始位置的機械手向水平傳送裝置9上的旋鎖定位孔10中放置旋鎖8。
[0030]控制裝置18對放入到每一個旋鎖定位孔10中的旋鎖8的運行位置進行實時計算，當檢測到某一個旋鎖8到達預先設定的參考位時，啟動該參考位所對應的智能機械手2執(zhí)行取鎖動作。此時，智能機械手2從其初始位置伸出手臂，并向預先設定的標準位方向移動。在智能機械手2的手臂的前端設置有用于夾取旋鎖8的夾具19，當智能機械手2的手臂攜帶夾具19剛好移動到所述的標準位時，水平傳送裝置9也剛好將前述運行到參考位的旋鎖8輸送到所述的標準位(可以事先根據(jù)智能機械手2從其初始位置伸出手臂運行到標準位所需的時間以及水平傳送裝置9的運行速度來計算和確定所述的參考位)，而后，智能機械手2便可通過其夾具19拾取到達所述標準位的旋鎖8，完成取鎖作業(yè)。
[0031]當智能機械手2將旋鎖8從水平傳送裝置9上的旋鎖定位孔10中取出后，該旋鎖定位孔10中的接觸開關斷開，觸發(fā)信號消失?？刂蒲b置18在檢測到對應所述旋鎖定位孔10的觸發(fā)信號消失時，判定該旋鎖定位孔10中無旋鎖8，進而在檢測到該旋鎖定位孔10運行到水平傳送裝置9的起始位置時，控制位于起始位置的機械手向該旋鎖定位孔10中放入旋鎖8，以供執(zhí)行拆裝鎖作業(yè)的智能機械手2取用。
[0032]智能機械手2在拾取到旋鎖8后，控制裝置18輸出指令控制智能機械手2按照既定的運行軌跡攜帶