用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及食品加工機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在加工廠生產(chǎn)面條的過程中，面條從制面機(jī)器出來以后，被切成節(jié)段，再由輸送臺(tái)送出，然后依靠人工整理并放入附近的裝面框中。一般情況下，工廠每天有三班，每班需要1~2人來整理和放面，其工作重復(fù)繁瑣、勞動(dòng)強(qiáng)度大，人工成本也高，且生產(chǎn)效率極低，不利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。目前，在整個(gè)面條生產(chǎn)加工行業(yè)，還沒有將被切成節(jié)段后的面條分開裝框的自動(dòng)化設(shè)備。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操控方便、利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括支撐臂、固定夾爪、活動(dòng)夾爪、中間桿和驅(qū)動(dòng)滑塊，所述固定夾爪固接于支撐臂上，所述活動(dòng)夾爪鉸接于固定夾爪上并可相對(duì)于固定夾爪做張合運(yùn)動(dòng)，所述中間桿的一端與驅(qū)動(dòng)滑塊鉸接，所述中間桿的另一端與活動(dòng)夾爪鉸接，所述驅(qū)動(dòng)滑塊滑設(shè)于支撐臂上并通過中間桿驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪張合。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn):
[0007]所述支撐臂上開設(shè)有滑槽，所述驅(qū)動(dòng)滑塊滑設(shè)于所述滑槽中。
[0008]所述機(jī)械手還包括使驅(qū)動(dòng)滑塊向驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪張開的方向滑動(dòng)的彈性元件。
[0009]所述滑槽的一端設(shè)有沉孔，所述彈性元件為裝設(shè)于沉孔中的彈簧，彈簧的一端與沉孔的底部相抵，彈簧的另一端與驅(qū)動(dòng)滑塊相抵。
[0010]所述固定夾爪和活動(dòng)夾爪上均裝設(shè)有用于夾面的彈性繩帶。
[0011]所述固定夾爪和活動(dòng)夾爪均設(shè)有兩個(gè)間隔設(shè)置的夾板部。
[0012]所述固定夾爪和活動(dòng)夾爪均呈弧形。
[0013]所述固定夾爪和活動(dòng)夾爪均為不銹鋼制件。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0015]本實(shí)用新型用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手，采用驅(qū)動(dòng)滑塊來驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪相對(duì)于固定夾爪做張合運(yùn)動(dòng)來可實(shí)現(xiàn)夾放面，由于將驅(qū)動(dòng)滑塊的簡(jiǎn)單往復(fù)滑動(dòng)轉(zhuǎn)換為活動(dòng)夾爪的張合運(yùn)動(dòng)，可大大簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，降低驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的成本以及安裝維護(hù)的難度；此外，該機(jī)械手還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作成本低、操控方便、動(dòng)作穩(wěn)定可靠、利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手中固定夾爪的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為裝有本實(shí)用新型機(jī)械手的自動(dòng)抓放面機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為裝有本實(shí)用新型機(jī)械手的自動(dòng)抓放面機(jī)的部分剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為裝有本實(shí)用新型機(jī)械手的自動(dòng)抓放面機(jī)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖6為裝有本實(shí)用新型機(jī)械手的自動(dòng)抓放面機(jī)中凸輪盤的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖7為裝有本實(shí)用新型機(jī)械手的自動(dòng)抓放面機(jī)中凸輪套的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖例說明:
[0024]1、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；11、電機(jī)；12、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；13、傳動(dòng)桿；14、轉(zhuǎn)動(dòng)套；15、軸承；2、機(jī)械手；21、支撐臂；211、滑槽；212、沉孔；22、固定夾爪；221、夾板部；23、活動(dòng)夾爪；24、中間桿；25、驅(qū)動(dòng)滑塊；26、彈性繩帶；3、凸輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；31、凸輪盤；32、驅(qū)動(dòng)桿；33、連桿；4、彈性元件；5、推桿；6、圓柱凸輪；61、定位套；62、固定軸；63、凸輪套；631、曲槽；7、裝面框；8、來面架。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0026]如圖1和圖2所示，一種用于自動(dòng)抓放面機(jī)的機(jī)械手，該機(jī)械手2包括支撐臂21、固定夾爪22、活動(dòng)夾爪23、中間桿24和驅(qū)動(dòng)滑塊25，固定夾爪22固接于支撐臂21上，活動(dòng)夾爪23與固定夾爪22鉸接并可相對(duì)于固定夾爪22做張合運(yùn)動(dòng)，支撐臂21上開設(shè)有滑槽211，驅(qū)動(dòng)滑塊25滑設(shè)于滑槽211中，中間桿24的一端與驅(qū)動(dòng)滑塊25鉸接，中間桿24的另一端與活動(dòng)夾爪23鉸接，驅(qū)動(dòng)滑塊25可沿滑槽211往復(fù)滑動(dòng)，進(jìn)而帶著活動(dòng)夾爪23相對(duì)于固定夾爪22相應(yīng)做張開和閉合的動(dòng)作。該機(jī)械手2采用驅(qū)動(dòng)滑塊25來驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪23相對(duì)于固定夾爪22做張合運(yùn)動(dòng)來可實(shí)現(xiàn)夾放面，由于將驅(qū)動(dòng)滑塊25的簡(jiǎn)單往復(fù)滑動(dòng)轉(zhuǎn)換為活動(dòng)夾爪23的張合運(yùn)動(dòng)，可大大簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，降低驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的成本以及降低安裝維護(hù)的難度；此外，該機(jī)械手還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作成本低、操控方便、動(dòng)作穩(wěn)定可靠、利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制等優(yōu)點(diǎn)。
[0027]本實(shí)施例中，機(jī)械手2還包括使驅(qū)動(dòng)滑塊25向驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪23張開的方向滑動(dòng)的彈性元件4。彈性元件4為彈簧，在滑槽211的一端設(shè)有沉孔212，彈簧裝設(shè)在該沉孔212中，且彈簧的一端與沉孔212的底部相抵，彈簧的另一端與驅(qū)動(dòng)滑塊25相抵，在正常情況下，彈簧處于自然伸長(zhǎng)狀態(tài)，其迫使驅(qū)動(dòng)滑塊25向滑槽211的一端滑動(dòng)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)滑塊25通過中間桿24驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪23張開，采用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可迫使驅(qū)動(dòng)滑塊25向滑槽211的另一端滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)滑塊25壓縮彈簧并驅(qū)動(dòng)活動(dòng)夾爪23閉合。
[0028]本實(shí)施例中，且固定夾爪22和活動(dòng)夾爪23均設(shè)有兩個(gè)夾板部221，兩個(gè)夾板部221相互間隔設(shè)置(參見圖2)，設(shè)置兩個(gè)夾板部221可保證抓面的穩(wěn)定性，并節(jié)省了夾爪的制作用材。上述固定夾爪22和活動(dòng)夾爪23采用不銹鋼板制作，可確保食品安全衛(wèi)生。
[0029]本實(shí)施例中，固定夾爪22和活動(dòng)夾爪23均呈弧形，夾面時(shí)可將面條收攏夾緊，利于提高夾持的穩(wěn)定性，固定夾爪22和活動(dòng)夾爪23上均裝設(shè)有用于夾面的彈性繩帶26，彈性繩帶26可采用橡皮筋，其位于弧形固定夾爪22或弧形活動(dòng)夾爪23的凹側(cè)，機(jī)械手2閉合時(shí)依靠彈性繩帶26與面條接觸并夾緊面條。固定夾爪22和活動(dòng)夾爪23上設(shè)置彈性繩帶26以后，在面條量不同的情況下也能實(shí)現(xiàn)抓緊，保證了抓面的穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)也可避免面條直接與不銹鋼材料的固定夾爪22和活動(dòng)夾爪23接觸而造成碰斷。
[0030]圖3至圖5示出了一種安裝有上述機(jī)械手的自動(dòng)抓放面機(jī)，該自動(dòng)抓放面機(jī)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I以及上述的機(jī)械手2，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I裝設(shè)在機(jī)架上，其驅(qū)動(dòng)端與機(jī)械手2的支撐臂21相連，可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2繞固定軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)架上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2張合的凸輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，該凸輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括驅(qū)動(dòng)桿32和凸輪盤31，凸輪盤31固定設(shè)置在機(jī)架上，且其軸線與上述機(jī)械手2轉(zhuǎn)動(dòng)所繞的固定軸線重合。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的驅(qū)動(dòng)端與驅(qū)動(dòng)桿32相連，驅(qū)動(dòng)桿32在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的驅(qū)動(dòng)下與機(jī)械手2同步轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)桿32沿凸輪盤31的徑向滑動(dòng)設(shè)置，且驅(qū)動(dòng)桿32通過彈性機(jī)構(gòu)的彈性力作用與凸輪盤31的曲面始終保持接觸，機(jī)械手2的驅(qū)動(dòng)滑塊25與驅(qū)動(dòng)桿32相連；驅(qū)動(dòng)桿32轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，凸輪盤31的曲面使驅(qū)動(dòng)桿32往復(fù)滑動(dòng)，進(jìn)而使驅(qū)動(dòng)滑塊25也相應(yīng)滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手2張合。
[0031]機(jī)械手2 —共設(shè)有五個(gè)，其中四個(gè)機(jī)械手2均設(shè)有推桿5。在機(jī)架上裝設(shè)有圓柱凸輪6，該圓柱凸輪6包括固定軸62、一個(gè)定位套61以及四個(gè)凸輪套63，固定軸62固定裝設(shè)在機(jī)架上，且其軸線與上述固定軸線重合，各凸輪套63上分別設(shè)有曲槽631 (參見圖7)，定位套61和四個(gè)凸輪套63沿軸向依次套設(shè)于固定軸62上，其中定位套61位于固定軸62的中部，定位套61的兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)凸輪套63，且定位套61兩側(cè)的凸輪套63呈對(duì)稱布置，并且，沿遠(yuǎn)離定位套61的方向，凸輪套63的曲槽631引導(dǎo)推桿5往復(fù)滑動(dòng)的范圍逐個(gè)增大。其中，靠近定位套61的凸輪套63引導(dǎo)推桿5往復(fù)滑動(dòng)的范圍為100mm，遠(yuǎn)離定位套61的凸輪套63引導(dǎo)推桿5往復(fù)滑動(dòng)的范圍為200mm。凸輪套63與固定軸62之間采用螺釘固定連接，凸輪套63的安裝具體是，在凸輪套63上設(shè)有螺紋孔，采用與螺紋孔配合的螺釘將凸輪套63固接到固定軸62上，定位套61也是通過螺釘固接到固定軸62上的，這樣也可以方便的對(duì)其進(jìn)行拆裝。該種分段式可拆卸的圓柱凸輪6可以方便的進(jìn)行裝配和更換，同時(shí)也方便制作，可以根據(jù)實(shí)際需要更換具有不同曲槽631的凸輪套63，以滿足不同的工況需求。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括電機(jī)11、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12、傳動(dòng)桿13以及兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)套14，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)套14分別通過軸承15裝設(shè)于固定軸62的兩端，傳動(dòng)桿13固接在兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)套14上，齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12包括相互嚙合的大齒輪和小齒輪，大齒輪焊接固定在其中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)套14上，小齒輪與電機(jī)11的轉(zhuǎn)軸連接，啟動(dòng)電機(jī)11可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)套14、傳動(dòng)桿13以及五個(gè)機(jī)械手2 —起繞固定軸62做圓周運(yùn)動(dòng)，通過控制電機(jī)11的轉(zhuǎn)速可以調(diào)節(jié)機(jī)械手2的圓周運(yùn)動(dòng)速度，進(jìn)而調(diào)節(jié)抓面