雙夾臂機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手，尤其涉及雙夾臂機械手。
【背景技術】
[0002]各類塑料瓶如礦泉水瓶、化妝品瓶、藥瓶等分別被廣泛應用于日常生活、化工、醫(yī)藥等領域。塑料吹瓶機是市場上最常見的生產塑料瓶的機器，其主要包括機架、加熱裝置、分距裝置、輸送裝置、吹瓶裝置等部件，瓶胚從入坯口進入，經加熱、分距等步驟后，進入模具中吹瓶成型。在這些環(huán)節(jié)的輸送過程中，常常需要通過機械手將瓶胚夾持并輸送?，F有的機械手，其兩夾臂分別安裝在驅動裝置上，兩夾臂張開時，兩夾臂之間的距離往往較大，這樣的機械手在安裝上需給機械手的兩個夾臂預留較大的空間，這在一定程度上增大了機器本身的體積及占地空間。還有，市場上的臥式注塑機用的是橫走全氣動機械手或橫走變頻氣動機械手。橫走氣動機械手的橫走部分使用的是無桿氣缸。該種機械手價格比較便宜，但其最大的不足在于夾持裝置在橫走方向只能在原點和限位點停止，中途不能停止。而橫走變頻機械手的橫走部分采用的是變頻電機，該機械手雖然能多點停止置物，但夾持裝置的位置重合度往往不是很準確，造成產品放置重疊。由于注塑產品在剛出模時，還有些熱，比較軟，重疊會造成產品變形，也會碰花表面。因此，以上這些機械手存在一些不足點:
1.所占空間較大，增大了塑料吹瓶機的體積；2.夾持裝置在運動過程中中途不能停止，夾持靈活性較差，無法滿足生產需要；3.夾持裝置的位置重合度較差。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種所占空間小、夾持靈活性好和其夾持裝置的位置重合度好的雙夾臂機械手。
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是:雙夾臂機械手，包括底座、控制電柜、主臂、副臂和夾持裝置，所述主臂固定于所述底座上，所述控制電柜內安裝有用于控制所述雙夾臂機械手的控制電路；
[0005]所述主臂上固定有第一導向軌，所述副臂上設有與該導向軌相配的第一導向槽，所述第一導向槽與所述第一導向軌相配合從而使所述副臂安裝于所述第一導向軌上，所述副臂上安裝有第一驅動件，該第一驅動件驅動所述副臂沿所述第一導向軌移動；
[0006]所述副臂上固定有第二導向軌，所述夾持裝置的數量為兩個，所述夾持裝置包括夾臂安裝座、夾臂和夾指，所述夾臂安裝座上設有與該第二導向軌相配合的第二導向槽，所述第二導向槽與所述第二導向軌相配合從而使所述夾臂安裝座安裝于所述第二導向軌上，所述夾臂安裝座上安裝有第二驅動件，該第二驅動件驅動所述夾臂安裝座沿所述第二導向軌移動，所述夾臂安裝座上安裝有導向塊，所述夾臂上固定有第三導向軌，所述導向塊上設有與所述第三導向軌相配合的第三導向槽，所述第三導向軌安裝于該第三導向槽內從而使所述夾臂安裝于所述夾臂安裝座上，所述夾臂安裝座上安裝有夾臂驅動件，該夾臂驅動件驅動所述夾臂沿所述導向塊移動，所述夾指安裝于所述夾臂上。
[0007]進一步的，所述第一驅動件為第一伺服電機，所述主臂上安裝有第一齒條，該第一齒條與所述第一導向軌平行，所述第一伺服電機的轉軸上安裝有第一齒輪，該第一齒輪與所述第一齒條相嗤合。
[0008]進一步的，所述第二驅動件為第二伺服電機，所述副臂上安裝有第二齒條，該第二齒條與所述第二導向軌平行，所述第二伺服電機的轉軸上安裝有第二齒輪，該第二齒輪與所述第二齒條相嚙合。
[0009]進一步的，所述夾臂驅動件為驅動氣缸，該驅動氣缸的活塞桿與所述第三導向軌平行，所述驅動氣缸的活塞桿與所述夾臂相連接。
[0010]進一步的，所述第一導向軌與所述第二導向軌相互垂直，所述第三導向軌與所述第二導向軌相垂直。
[0011]進一步的，其中一個所述夾持裝置的所述夾指上設有一 “U”形的凹槽。
[0012]本實用新型有益效果:本實用新型的雙夾臂機械手，其上設有兩個夾持裝置，這兩個夾持裝置分別由自身的驅動件驅動其進行運動，根據工作需要，控制電路控制一個夾持裝置不動，另一個夾持裝置運動，兩個夾持裝置相互靠近從而實現夾持瓶坯，或者兩個夾持裝置同時運動并相互靠近從而實現夾持瓶坯，因此夾持靈活性好，能更好地滿足生產的需求。通過齒輪齒條的傳動方式采用伺服電機控制夾臂的運動，因此夾持裝置的運動精準度好，夾持裝置的位置重合度好，能更加精準地夾持瓶坯和放置瓶坯。還有，本實用新型的雙夾臂機械手的整體結構緊湊、結構簡單和體積小，因此雙夾臂機械手所占空間小，能設計出結構更加緊湊的安裝有本實用新型的雙夾臂機械手的塑料吹瓶機。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例的雙夾臂機械手的立體結構示意圖。
[0014]圖2是圖1中A向視圖。
[0015]圖3是圖2中B向視圖。
[0016]圖4是圖1中I的放大視圖。
[0017]圖5是圖2中H的放大視圖。
[0018]附圖標記說明:
[0019]底座11、控制電柜12、主臂13、副臂蓋14、第一導向軌15、副臂16、第二齒條17、第二導向軌18、夾臂安裝座19、第二驅動件20、第二齒輪21、夾臂驅動件22、夾臂23、第三導向軌24、導向塊25、夾指26。
【具體實施方式】
[0020]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0021]如圖1、圖2和圖3所示，本實施例的雙夾臂機械手，包括底座11、控制電柜12、主臂13、副臂16和夾持裝置。主臂13固定于底座11上，控制電柜12固定于主臂13的一端處，該控制電柜12內安裝有用于控制雙夾臂機械手的控制電路。主臂13上固定有兩個第一導向軌15，這兩個第一導向軌15相互平行。副臂16上加工有與該導向軌相配的第一導向槽，第一導向槽與第一導向軌15相配合從而使副臂16安裝于兩個第一導向軌15上。副臂16上安裝有一個副臂蓋14，副臂16上副臂蓋14內安裝有第一驅動件(附圖未示出)，該第一驅動件設計為第一伺服電機，主臂13上安裝有第一齒條(附圖未示出)，該第一齒條與第一導向軌15平行，第一伺服電機的轉軸上安裝有第一齒輪(附圖未示出)，該第一齒輪與第一齒條相嗤合，第一伺服電機驅動第一齒輪轉動從而使副臂16沿第一導向軌15移動。
[0022]參照圖5，副臂16上