技術特征：

1.一種基于機器視覺的機械臂智能分揀方法，其特征在于以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述一種基于機器視覺的機械臂智能分揀方法，其特征在于：所述步驟二中，選用yolov8模型對目標進行檢測，具體步驟如下：

3.根據(jù)權利要求1所述一種基于機器視覺的機械臂智能分揀方法，其特征在于：所述步驟三中，所述目標位置預測模型采用一種基于singer模型的統(tǒng)計模型，singer模型設定目標加速度為高斯白噪聲wc(t)，wc(t)是一種零均值的隨機噪聲，服從正態(tài)分布n(0,σ2)，設x(t)為目標運動路徑，則目標加速度為x(t)的二階導數(shù)則：

4.根據(jù)權利要求1所述一種基于機器視覺的機械臂智能分揀方法，其特征在于：所述步驟四中，所述機械臂為六自由度機械臂；針對機械臂運動模型，建立世界坐標系(a)，基坐標系(b)；所述機械臂運動模型采用d-h法對機械臂的六個關節(jié)建立關節(jié)坐標系；基坐標系的坐標軸記為x0、y0、z0；xi、zi分別為第i個關節(jié)的關節(jié)坐標系的x軸、z軸；各關節(jié)坐標系的y軸由x軸沿右手定則方向旋轉90°得到，z軸為右手定則大拇指指向方向；

5.根據(jù)權利要求1所述一種基于機器視覺的機械臂智能分揀方法，其特征在于：所述步驟五中，所述基于位置的視覺伺服抓取系統(tǒng)根據(jù)移動目標的運動狀態(tài)進行機械臂運動軌跡規(guī)劃，包括關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃；

6.一種基于機器視覺的機械臂智能分揀系統(tǒng)，其特征在于：根據(jù)權利要求1-5所述的一種基于機器視覺的機械臂智能分揀方法所得到的分揀系統(tǒng)。

技術總結
本發(fā)明涉及一種基于機器視覺的機械臂智能分揀系統(tǒng)及分揀系統(tǒng)，屬于物體識別分揀領域。本發(fā)明通過深度相機獲取環(huán)境點云信息，構建實時的三維環(huán)境模型；采用目標檢測算法對三維環(huán)境模型進行檢測，標定指定目標，獲取指定目標的位置和大?。唤⒅付繕宋恢玫念A測模型，通過機器視覺和位置計算融合的方式預測目標的未來位置和姿態(tài)，對目標進行鎖定；建立機械臂運動模型，根據(jù)鎖定目標的位置和姿態(tài)，求解機械臂的各關節(jié)旋轉角度，選擇延時時間獲取機械臂的抓取時間和姿態(tài)；使用視覺伺服控制方法實現(xiàn)機械臂的控制和引導，完成目標夾取與釋放任務。

技術研發(fā)人員：王梓涵,周世曦,郭雨,張建東,史國慶,楊啟明
受保護的技術使用者：西北工業(yè)大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/9/29