泵送換向控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輸送裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種泵送換向控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，混凝土主要通過泵送裝置進(jìn)行輸送，泵送裝置主要包括液壓泵、換向閥、兩個(gè)液壓缸。公開號(hào)為102410184A的專利申請(qǐng)公開了一種用于泵送裝置的泵送換向控制方法、裝置以及系統(tǒng)，雖然可以實(shí)現(xiàn)輸送的功能，但是，上述泵送換向控制方法由于換向觸發(fā)位置固定，無法很好地適應(yīng)因負(fù)載或流量檔位變化而造成的活塞實(shí)際換向位移的變化，因此無法避免液壓缸內(nèi)的活塞撞擊缸體兩端的情況，也無法確保活塞前推到位。此外，當(dāng)任意一個(gè)缸內(nèi)的換向傳感器損壞后，泵送裝置即停止工作。因此，上述泵送換向控制方法無法適應(yīng)變化的負(fù)載與流量檔位且可靠性不強(qiáng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在提供一種能夠適應(yīng)變化的負(fù)載其可靠性高的泵送換向控制方法。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種泵送換向控制方法，包括步驟S10、步驟S20和步驟S30，其中，步驟S20包括步驟S21和步驟S22，步驟S30包括步驟S31和步驟S32，上述各步驟如下:步驟S10:判斷第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置是否正常工作，如果第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置均正常工作，則同時(shí)執(zhí)行步驟S20和步驟S30 ;步驟S21:通過第一感應(yīng)裝置確定第一驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的第一活塞在某一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置，并將該推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置與推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該比對(duì)情況來確定是否調(diào)整第一活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置；步驟S22:循環(huán)步驟S21 ;步驟S31:通過第二感應(yīng)裝置確定第二驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的第二活塞在某一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置，并將該推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置與推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該比對(duì)情況來確定是否調(diào)整第二活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置；步驟S32:循環(huán)步驟S31。
[0005]進(jìn)一步地，第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置均為位移傳感器，判斷第一感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S11:如果第一感應(yīng)裝置的輸出信號(hào)超出其自身規(guī)定的范圍，則判斷第一感應(yīng)裝置為沒有正常工作；判斷第二感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S15:如果第二感應(yīng)裝置的輸出信號(hào)超出其自身規(guī)定的范圍，則判斷第二感應(yīng)裝置為沒有正常工作。
[0006]進(jìn)一步地，第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置均為位移傳感器，判斷第一感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S12:如果第一感應(yīng)裝置檢測(cè)到第一活塞沒有移動(dòng)，則判斷第一感應(yīng)裝置為沒有正常工作；判斷第二感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S16:如果第二感應(yīng)裝置檢測(cè)到第二活塞沒有移動(dòng)，則判斷第二感應(yīng)裝置為沒有正常工作。
[0007]進(jìn)一步地，第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置均為位移傳感器，判斷第一感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S13:如果第一感應(yīng)裝置檢測(cè)到第一活塞無法達(dá)到對(duì)應(yīng)周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置，則判斷第一感應(yīng)裝置為沒有正常工作；判斷第二感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S17:如果第二感應(yīng)裝置檢測(cè)到第二活塞無法達(dá)到對(duì)應(yīng)周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置，則判斷第二感應(yīng)裝置為沒有正常工作。
[0008]進(jìn)一步地，第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置均為位移傳感器，判斷第一感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S14:如果依據(jù)第一感應(yīng)裝置檢測(cè)到第一活塞的位移而計(jì)算得出的該第一活塞的速度大于該第一活塞自身的極限速度，則判斷第一感應(yīng)裝置為沒有正常工作；判斷第二感應(yīng)裝置是否正常工作的步驟包括:步驟S18:如果依據(jù)第二感應(yīng)裝置檢測(cè)到第二活塞的位移而計(jì)算得出的該第二活塞的速度大于該第二活塞自身的極限速度，則判斷第二感應(yīng)裝置為沒有正常工作。
[0009]進(jìn)一步地，步驟S21進(jìn)一步包括:如果第一活塞在某一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置位于推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍內(nèi)，則不調(diào)整該第一活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置；如果第一活塞在某一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置超過推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍，則將該第一活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置朝向第一驅(qū)動(dòng)缸的缸體中心移動(dòng)；如果第一活塞在某一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置沒有達(dá)到推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍，則將該第一活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)缸的缸體中心移動(dòng)。
[0010]進(jìn)一步地，步驟S10進(jìn)一步包括:如果第一感應(yīng)裝置正常工作并且第二感應(yīng)裝置非正常工作，則執(zhí)行步驟S20，并且步驟S21進(jìn)一步包括:通過第一感應(yīng)裝置確定第一驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的第一活塞在某一周期內(nèi)的回退行程中的實(shí)際換向位置，并將該回退行程中的實(shí)際換向位置與回退行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該比對(duì)情況來確定是否調(diào)整第一活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的回退行程中的換向觸發(fā)位置；如果第二感應(yīng)裝置正常工作并且第一感應(yīng)裝置非正常工作，則執(zhí)行步驟S30，并且步驟S31進(jìn)一步包括:通過第二感應(yīng)裝置確定第二驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的第二活塞在某一周期內(nèi)的回退行程中的實(shí)際換向位置，并將該回退行程中的實(shí)際換向位置與回退行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該比對(duì)情況來確定是否調(diào)整第二活塞在與該周期相鄰的下次周期內(nèi)的回退行程中的換向觸發(fā)位置。
[0011]進(jìn)一步地，第一驅(qū)動(dòng)缸為液壓缸。
[0012]進(jìn)一步地，應(yīng)用該泵送換向控制方法的泵送裝置還包括:換向閥；驅(qū)動(dòng)泵，第一驅(qū)動(dòng)缸的缸體前端和第一活塞之間的內(nèi)腔與第二驅(qū)動(dòng)缸的缸體前端與第二活塞的內(nèi)腔相連通，第一驅(qū)動(dòng)缸的缸體后端和第一活塞之間的內(nèi)腔以及第二驅(qū)動(dòng)缸的缸體后端與第二活塞的內(nèi)腔均通過換向閥與驅(qū)動(dòng)泵相連接；控制器，控制第一活塞在推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置并進(jìn)行第一活塞在推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置與推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)；控制第二活塞在推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置并進(jìn)行第二活塞在推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置與推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，控制換向閥的換向。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種泵送換向控制方法，包括步驟S10、步驟S20和步驟S30，其中，步驟S20包括步驟S21和步驟S22，步驟S30包括步驟S31和步驟S32，上述各步驟如下:步驟S10:判斷第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置是否正常工作，如果第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置均正常工作，則同時(shí)執(zhí)行步驟S20和步驟S30 ;步驟S21:通過第一感應(yīng)裝置確定第一驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的第一活塞在某一周期內(nèi)的回退行程中的實(shí)際換向位置，并將該回退行程中的實(shí)際換向位置與回退行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該比對(duì)情況來確定是否調(diào)整第一活塞在相鄰的下次周期內(nèi)的回退行程中的換向觸發(fā)位置；步驟S22:循環(huán)步驟S21 ;步驟S31:通過第二感應(yīng)裝置確定第二驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的第二活塞在某一周期內(nèi)的回退行程中的實(shí)際換向位置，并將該回退行程中的實(shí)際換向位置與回退行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該比對(duì)情況來確定是否調(diào)整第二活塞在相鄰的下次周期內(nèi)的換向觸發(fā)位置；步驟S32:循環(huán)步驟S31。
[0014]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，由于第一活塞在任一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置是否變化均是根據(jù)相鄰的上次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置與推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)來確定，因此，第一活塞在任一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置是隨實(shí)際情況而變化的，能夠更好地適應(yīng)負(fù)載的變化。同理，由于第二活塞在任一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置是否變化均是根據(jù)相鄰的上次周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的實(shí)際換向位置與推進(jìn)行程中的預(yù)計(jì)換向范圍進(jìn)行比對(duì)來確定，因此，第二活塞在任一周期內(nèi)的推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置是隨實(shí)際情況而變化的，能夠更好地適應(yīng)負(fù)載的變化。此外，由于在調(diào)整推進(jìn)行程中的換向觸發(fā)位置之前，先判斷第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置是否正常工作，并根據(jù)判斷結(jié)果自動(dòng)的選擇換向方式，能夠避免由于某一傳感器無法正常工作而導(dǎo)致泵送裝置無法正常工作的情況出現(xiàn)，進(jìn)而提高了可靠性。由上述分析可知，本發(fā)明的泵送換向控制方法能夠適應(yīng)變化的負(fù)載并且可靠