一種無回差二級擺線錐齒減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種精密減速傳動裝置，可應用于機器人、數(shù)控機床、航空、醫(yī)療器械、儀器儀表等精密機械傳動領域。
【背景技術】
[0002]為了提高機器人等精密機械的傳動精度與控制精度，要求使用的減速傳動裝置具有結構緊湊、體積小、傳動比大、齒隙小、響應快、效率高等特點，同時要求減速傳動裝置具有較高的往復定位精度。
[0003]現(xiàn)有常用的精密減速傳動裝置多采用單級K-H-V型或二級NN型少齒差傳動的機構形式。其中，單級K-H-V型少齒差傳動可實現(xiàn)的傳動比較小，難以適應機器人裝備低速運轉的需求。二級NN型少齒差傳動可以實現(xiàn)較高的傳動比，但是常見的NN型少齒差傳動，兩行星輪安裝于同一偏心軸段，傳動運行時慣性力大，轉臂軸承負載很大、壽命較低，難以具備優(yōu)良的傳動性能。
[0004]中國專利號CN201320633087，公開日2014年3月12日，公開了一份名稱為擺線鋼球行星減速裝置的專利文件，其軸承A、中心盤、行星盤和輸出盤依次設在偏心輸入軸上，中心盤與機架殼體固定連接，中心盤和行星盤相對應的端面上分別設有外擺線封閉槽和內(nèi)擺線封閉槽，在外擺線和內(nèi)擺線嚙合區(qū)域設有若干個鋼球A，行星盤和輸出盤相對應的端面上分別設有封閉槽，封閉槽內(nèi)設有鋼球B，封閉槽大小與鋼球B直徑相匹配。該專利所述的減速裝置可以實現(xiàn)無回差運動傳遞，不自鎖，效率高，安全性能好，但其采用了單級K-H-V型少齒差傳動的結構，傳動比小，難以適應機器人裝備低速運轉的需求。。
[0005]中國專利200820076990.7，公開日2009年I月28日，公開了一份名稱為時時無回差傳動二級精度鋼球行星減速器，其包括輸入偏心軸、端面有擺線封閉槽的中心盤、組合式行星盤、端面有擺線封閉槽的輸出盤及機架，組合式行星盤端面有擺線封閉槽的行星盤、蝶形彈簧、銷軸和端面有擺線封閉槽的行星盤組成。該實用新型解決了精密鋼球行星減速器因嚙合副磨損出現(xiàn)間隙，導致傳動回差及嚙合副熱膨脹導致卡死等問題，可實現(xiàn)減速器的時時自動無回差傳動，但在該實用新型采用的NN型少齒差傳動機構中，兩行星盤安裝于同一偏心軸段，傳動運行時慣性力大，轉臂軸承負載很大、壽命較低，且組合式行星盤的加工精度與裝配精度要求很高，因此傳動性能不佳。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明克服上述存在的缺陷，提供一種無回差二級擺線錐齒減速器，屬于精密機械傳動領域。該減速器采用NN型二級并聯(lián)少齒差行星傳動的基本結構，以錐形擺線輪上的外擺線輪廓作為齒廓，與錐齒套嚙合傳動，通過施加預緊力來消除齒隙，同時配以無齒隙的浮動式鋼球等速機構，具有結構簡單、體積小、無回差、傳動精度高、低沖擊、傳動比大的優(yōu)點。同時，不同于普通的NN型擺線針輪傳動，本發(fā)明中的兩錐形擺線輪180°對稱安裝于不同的偏心軸段，并通過十字鋼球式等速機構連接，可實現(xiàn)嚙合力與慣性力的平衡，具有傳動運行時慣性力小，轉臂軸承負載小、壽命高的優(yōu)點。
[0007]本發(fā)明采用如下技術方案:一種無回差二級擺線錐齒減速器，包括輸入軸、輸入軸端蓋、端蓋、轉臂軸承1、錐形擺線輪1、柱銷1、錐齒套1、偏心套1、鋼球組、十字盤、鋼球組、錐齒套I1、柱銷I1、錐形擺線輪I1、轉臂軸承I1、偏心套I1、軸套、預緊螺母、輸出軸端蓋、輸出軸、機殼。其特征是:輸入軸通過過盈配合與偏心套I固連，并通過轉臂軸承I與錐形擺線輪I連接;輸入軸還通過過盈配合與偏心套II固連，并通過轉臂軸承II與錐形擺線輪II連接。偏心套I與偏心套II的偏心距相等且呈180°對稱布置。十字盤在錐形擺線輪I與錐形擺線輪II之間浮動。輸出軸的右端為法蘭盤結構。端蓋通過螺釘組與機殼固連。
[0008]進一步地，所述錐形擺線輪I的輪緣是有一定錐度的外擺線輪廓，端蓋的左端面上安裝有柱銷I，柱銷I上安裝錐齒套I。錐齒套I的錐度與錐形擺線輪I的輪緣錐度相同，構成第一級減速傳動嚙合副。錐形擺線輪II的輪緣也是有一定錐度的外擺線輪廓，輸出軸右端面上安裝有柱銷II，柱銷II上安裝錐齒套II。錐齒套II的錐度與錐形擺線輪II的輪緣錐度相同，構成第二級減速傳動嚙合副。
[0009]還包括，所述的無回差二級擺線錐齒減速器，錐形擺線輪I的左端面上加工有一組錐形截面的垂直槽，十字盤右端面上也加工有一組相同尺寸錐形截面的垂直槽，兩組垂直槽之間安裝有活動的鋼球組。錐形擺線輪II右端面加工有一組錐形截面的水平槽，十字盤左端面也加工有一組相同尺寸錐形截面的水平槽，兩組水平槽之間安裝有活動的鋼球組。
[0010]還包括，所述的無回差二級擺線錐齒減速器，其輸入軸右支承軸承采用內(nèi)外圈軸向固定方式，輸入軸左支承軸承采用內(nèi)圈軸向固定、外圈軸向游動方式。機殼左端內(nèi)孔加工有螺紋，擰入預緊螺母固定輸出軸的左支承軸承，預緊螺母與機殼之間安裝有止動墊圈。[0011 ]采用以上技術方案后，本發(fā)明達到的有益效果是:
(I)錐形擺線輪齒廓與錐齒套有相同的錐度，通過軸向預緊可消除齒隙，錐形擺線輪1、十字盤、錐形擺線輪II以及其間的鋼球組構成浮動式鋼球等速機構，該等速機構中，各盤上錐形截面的水平槽、垂直槽與鋼球之間形成四點嚙合接觸。當減速器往復正反轉工作時，均可保證無齒隙，該減速器能夠實現(xiàn)很高的傳動精度，回差小于±4arc.min。
[0012](2)浮動式鋼球等速機構中鋼球的位置可在槽中浮動以適應零件制造誤差，加工精度要求低;該等速機構中鋼球尺寸不受偏心距的影響，可自由確定鋼球的尺寸，承載能力強。
[0013](3)偏心軸段上的兩偏心套采用180°偏心對稱布置，產(chǎn)生的慣性力反向，可以相互抵消，從而平衡慣性力，減小轉臂軸承所受的載荷，提高轉臂軸承壽命。
[0014](4)機殼左端內(nèi)孔加工有螺紋，擰入預緊螺母推動軸系零件移動，可消除初裝配時殘留的齒隙，保證傳動精度。同時，預緊螺母與機殼之間安裝有止動墊圈，防止預緊螺母產(chǎn)生松動。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的結構不意圖；
圖2為圖1的A-A剖面圖；
圖3為圖1的B-B剖面圖；
圖4為圖1的C-C剖面圖； 圖1?圖4中:
I一輸入軸；