本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的導(dǎo)航應(yīng)用能夠幫助用戶找到目的地并節(jié)省時(shí)間。然而，在處理偏航場(chǎng)景時(shí)，傳統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)只會(huì)在車輛偏離導(dǎo)航路線時(shí)才提醒用戶，以及在車輛偏離導(dǎo)航路線之后再重新生成新的導(dǎo)航路線以補(bǔ)救車輛偏航，但是這種提示往往不夠及時(shí)和明確，導(dǎo)致用戶可能已經(jīng)錯(cuò)過了轉(zhuǎn)彎或者入口，從而導(dǎo)致通行耗時(shí)的增加和出行體驗(yàn)的降低。

2、因此，目前的導(dǎo)航技術(shù)無法為用戶提供合適的引導(dǎo)服務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供一種導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，可以本技術(shù)實(shí)施例可以提前感知車輛偏航，從而提前為用戶提供合適的引導(dǎo)服務(wù)。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供一種導(dǎo)航方法，包括：

3、獲取車輛的當(dāng)前定位和當(dāng)前導(dǎo)航路線；

4、確定高精地圖中當(dāng)前定位所處道路的道路路型；

5、當(dāng)?shù)缆仿沸蜑榉至髀沸蜁r(shí)，基于高精地圖中的當(dāng)前定位，預(yù)測(cè)車輛偏離當(dāng)前導(dǎo)航路線的偏航可能性；

6、基于偏航可能性，生成重規(guī)劃路線，以引導(dǎo)車輛按照重規(guī)劃路線行駛。

7、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種導(dǎo)航裝置，包括：

8、獲取單元，用于獲取車輛的當(dāng)前定位和當(dāng)前導(dǎo)航路線；

9、路型單元，用于確定高精地圖中當(dāng)前定位所處道路的道路路型；

10、偏航預(yù)測(cè)單元，用于當(dāng)?shù)缆仿沸蜑榉至髀沸蜁r(shí)，基于高精地圖中的當(dāng)前定位，預(yù)測(cè)車輛偏離當(dāng)前導(dǎo)航路線的偏航可能性；

11、引導(dǎo)單元，用于基于偏航可能性，生成重規(guī)劃路線，以引導(dǎo)車輛按照重規(guī)劃路線行駛。

12、在一些實(shí)施例中，道路包括車道組，車道組包括車道，路型單元，用于：

13、確定當(dāng)前車道組的下游車道組的數(shù)量，當(dāng)前車道組為高精地圖中當(dāng)前定位所處的車道組；

14、當(dāng)當(dāng)前車道組的下游車道組的數(shù)量為1時(shí)，將高精地圖中當(dāng)前定位所處道路的道路路型確定為非分流路型；

15、當(dāng)當(dāng)前車道組的下游車道組的數(shù)量大于1時(shí)，將高精地圖中當(dāng)前定位所處道路的道路路型確定為分流路型。

16、在一些實(shí)施例中，偏航預(yù)測(cè)單元，包括：

17、精度轉(zhuǎn)換子單元，用于當(dāng)?shù)缆仿沸蜑榉至髀沸蜁r(shí)，對(duì)預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線進(jìn)行精度轉(zhuǎn)換，得到高精導(dǎo)航路線；

18、偏航預(yù)測(cè)子單元，用于基于高精地圖中的當(dāng)前定位，預(yù)測(cè)車輛偏離高精導(dǎo)航路線的偏航可能性。

19、在一些實(shí)施例中，精度轉(zhuǎn)換子單元，包括：

20、備選路線子模塊，用于根據(jù)高精地圖確定備選路線，車輛的當(dāng)前定位位于備選路線內(nèi)；

21、路線確定子模塊，用于在備選路線中確定與預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線最相似的高精導(dǎo)航路線。

22、在一些實(shí)施例中，路線確定子模塊，用于：

23、確定備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的相似性參數(shù)；

24、根據(jù)相似性參數(shù)在備選路線中確定最相似的高精導(dǎo)航路線。

25、在一些實(shí)施例中，相似性參數(shù)包括航向差，確定備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的相似性參數(shù)，包括：

26、獲取備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線的航向；

27、根據(jù)備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線的航向，計(jì)算備選路線與預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的航向差。

28、在一些實(shí)施例中，相似性參數(shù)包括重疊度，預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線包括預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線點(diǎn)，確定備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的相似性參數(shù)，包括：

29、確定預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線點(diǎn)中的重疊點(diǎn)，重疊點(diǎn)是與備選路線重疊的預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線點(diǎn)；

30、根據(jù)重疊點(diǎn)的數(shù)量，確定預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線與備選路線之間的重疊度。

31、在一些實(shí)施例中，相似性參數(shù)包括相對(duì)距離，確定備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的相似性參數(shù)，包括：

32、獲取備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線的路線位置；

33、根據(jù)備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線的路線位置，計(jì)算備選路線與預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的相對(duì)距離。

34、在一些實(shí)施例中，相似性參數(shù)包括關(guān)聯(lián)程度，確定備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的相似性參數(shù)，包括：

35、獲取備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

36、根據(jù)備選路線和預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，計(jì)算預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線與備選路線之間的關(guān)聯(lián)程度。

37、在一些實(shí)施例中，根據(jù)相似性參數(shù)在備選路線中確定最相似的高精導(dǎo)航路線，包括：

38、基于航向差、相對(duì)距離、重疊度和關(guān)聯(lián)程度，確定備選路線與預(yù)設(shè)導(dǎo)航路線之間的綜合相似性參數(shù)；

39、根據(jù)綜合相似性參數(shù)在備選路線中確定最相似的高精導(dǎo)航路線。

40、在一些實(shí)施例中，道路包括車道組，車道組包括車道，道路包括分流面，當(dāng)前導(dǎo)航路線為高精導(dǎo)航路線，偏航預(yù)測(cè)單元，包括：

41、跨越數(shù)量子單元，用于根據(jù)高精地圖確定車輛從起點(diǎn)車道駛?cè)虢K點(diǎn)車道組所跨越車道的跨越數(shù)量，其中，起點(diǎn)車道為當(dāng)前導(dǎo)航路線中從車輛的當(dāng)前定位行至分流面的車道，終點(diǎn)車道組包括終點(diǎn)車道，終點(diǎn)車道為當(dāng)前導(dǎo)航路線中與起點(diǎn)車道和分流面相鄰的車道；

42、跨道距離子單元，用于確定車輛以當(dāng)前行駛狀態(tài)跨越跨越數(shù)量的車道所需的最低跨道距離；

43、第一值子單元，用于若最低跨道距離小于當(dāng)前緩沖距離，則確定偏航可能性為第一值，第一值表征車輛不會(huì)偏離當(dāng)前導(dǎo)航路線；

44、第二值子單元，用于若最低跨道距離不小于當(dāng)前緩沖距離，則確定偏航可能性為第二值，第二值表征車輛會(huì)偏離當(dāng)前導(dǎo)航路線，當(dāng)前緩沖距離是從當(dāng)前定位行至分流面之前預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的距離。

45、在一些實(shí)施例中，偏航預(yù)測(cè)單元，還用于：

46、獲取交通指示信息；

47、根據(jù)交通指示信息確定從起點(diǎn)車道駛?cè)虢K點(diǎn)車道的通車狀態(tài)；

48、若終點(diǎn)車道的通車狀態(tài)為無法通車狀態(tài)時(shí)，則確定偏航可能性為第二值。

49、在一些實(shí)施例中，引導(dǎo)單元，用于：

50、若偏航可能性為第一值，引導(dǎo)車輛駛?cè)虢K點(diǎn)車道組；

51、若偏航可能性為第二值，生成重規(guī)劃路線，并引導(dǎo)車輛按照重規(guī)劃路線行駛。

52、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有多條指令；所述處理器從所述存儲(chǔ)器中加載指令，以執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例所提供的任一種導(dǎo)航方法中的步驟。

53、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，所述指令適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例所提供的任一種導(dǎo)航方法中的步驟。

54、本技術(shù)實(shí)施例可以獲取車輛的當(dāng)前定位和當(dāng)前導(dǎo)航路線；確定高精地圖中當(dāng)前定位所處道路的道路路型；當(dāng)?shù)缆仿沸蜑榉至髀沸蜁r(shí)，表明車輛可能會(huì)不按照當(dāng)前導(dǎo)航路線行駛，從而被分流到其他支路。因此，在分流路型的情景下，可以基于高精地圖中的當(dāng)前定位，預(yù)測(cè)車輛偏離當(dāng)前導(dǎo)航路線的偏航可能性，從而提前感知車輛是否可能偏航；然后，基于偏航可能性為車輛可能偏航時(shí)，生成更準(zhǔn)確、詳細(xì)的重規(guī)劃路線，以引導(dǎo)車輛按照重規(guī)劃路線提前變道行駛，以避免按照原導(dǎo)航路線行駛因?yàn)樽兊啦患皶r(shí)而出現(xiàn)的偏航；而在非分流路型的情境下，由于車輛不可能偏航，因此導(dǎo)航系統(tǒng)維持原導(dǎo)航方案即可，無需占用過多計(jì)算資源，保證了導(dǎo)航系統(tǒng)的普適性。

55、本方案也可以應(yīng)用于預(yù)設(shè)地圖為低精地圖的場(chǎng)景中，即當(dāng)車輛的當(dāng)前導(dǎo)航路線為低精路線，相比于容易使得車輛偏航的傳統(tǒng)低精路線導(dǎo)航，本方案可以將低精路線轉(zhuǎn)換為更精準(zhǔn)的高精路線，從而提前預(yù)測(cè)到車輛是否可能偏航，因此在車輛可能偏航的分流路型中，用戶能夠得到更加精準(zhǔn)、詳細(xì)的導(dǎo)航信息，從而避免偏航。例如，若提前感知到車輛可能偏航，則可以重新規(guī)劃路線，并告知用戶注意前方的分流道路，提醒用戶需要按照重新規(guī)劃的路線轉(zhuǎn)向或變道等，以避免用戶在非常接近路口處再變道，防止用戶錯(cuò)過出口或進(jìn)入錯(cuò)誤的車道。