本技術(shù)涉及機器人，尤其是涉及一種機器人定位方法、機器人定位裝置及機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著經(jīng)濟與科技的發(fā)展，機器人已經(jīng)應用在生活中的多個領(lǐng)域。例如，具有清潔功能的機器人得到了廣泛的應用，尤其是在大型場景如商場或?qū)懽謽莾?nèi)。在清潔機器人工作的場景中設(shè)置有位置固定的充電樁，清潔機器人采用激光定位的方式進行自身定位。

2、當清潔機器人丟失定位時，往往需要人工將清潔機器人移動至充電樁。因為充電樁的位置已知且固定，此時清潔機器人可以恢復定位。但完全依賴充電樁來完成定位找回功能，往往會浪費大量的時間成本和人工成本。并且在清潔機器人的手動模式下，當用戶將清潔機器人從一個區(qū)域轉(zhuǎn)場移動到另一個區(qū)域的情況下，清潔機器人同樣會丟失定位，導致清潔機器人無法正常執(zhí)行任務。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種機器人定位方法、機器人定位裝置及機器人，實現(xiàn)利用區(qū)域內(nèi)的任一定位地標點進行機器人定位，無需依賴充電樁，可以在多區(qū)域完成定位找回，提高了機器人重定位的效率和準確性，確保機器人能夠更高效地執(zhí)行任務，減少因機器人定位丟失而導致的重復工作和錯誤工作的情況，從而提高整體工作效率。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種機器人定位方法，所述機器人定位方法包括：

3、當確定機器人定位丟失時，確定所述機器人的當前運行模式，所述當前運行模式包括自動模式和手動模式；

4、當所述當前運行模式為手動模式時，響應于重新定位指令，確定所述重新定位指令對應的目標地標點，并利用所述機器人所采集到的傳感器數(shù)據(jù)與所述目標地標點所對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配，確定所述機器人的目標位姿，所述目標地標點為預設(shè)的多個定位地標點中的任意一個。

5、進一步的，所述傳感器數(shù)據(jù)包括激光掃描數(shù)據(jù)，在所述確定機器人定位丟失之前，所述機器人定位方法還包括：

6、獲取預先構(gòu)建的機器人地圖，并將所述機器人地圖中的每個定位地標點的坐標進行存儲，所述機器人在所述定位地標點采集到的激光掃描數(shù)據(jù)具有區(qū)分特征，所述區(qū)分特征包括直角墻體。

7、進一步的，所述機器人定位方法還包括：

8、當所述當前運行模式為自動模式時，利用所述機器人所采集到的激光掃描數(shù)據(jù)與所述機器人地圖中的特征數(shù)據(jù)進行匹配，確定出所述機器人的目標位姿；

9、當所述機器人所采集到的激光掃描數(shù)據(jù)與所述機器人地圖中的特征數(shù)據(jù)匹配失敗時，生成定位丟失提示信息和引導信息，以使用戶將所述機器人移動至任一定位地標點處以進行所述機器人的重新定位，所述引導信息包括所述定位地標點。

10、進一步的，所述利用所述機器人所采集到的傳感器數(shù)據(jù)與所述目標地標點所對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配，確定所述機器人的目標位姿，包括：

11、獲取所述機器人采集到的當前激光數(shù)據(jù)和多分辨率高斯概率地圖，所述多分辨率高斯概率地圖基于所述機器人地圖生成；

12、基于所述當前激光數(shù)據(jù)，在所述多分辨率高斯概率地圖中以所述目標地標點的位置為中心進行多線程并行搜索，確定出所述機器人在所述多分辨率高斯概率地圖中的候選位姿，并對所述候選位姿進行迭代篩選，確定出所述機器人的目標位姿。

13、進一步的，所述多分辨率高斯概率地圖包括低分辨率高斯概率地圖、中分辨率高斯概率地圖和高分辨率高斯概率地圖，所述基于所述當前激光數(shù)據(jù)，在所述多分辨率高斯概率地圖中以所述目標地標點的位置為中心進行多線程并行搜索，確定出所述機器人在所述多分辨率高斯概率地圖中的候選位姿，并對所述候選位姿進行迭代篩選，確定出所述機器人的目標位姿，包括：

14、在所述低分辨率高斯概率地圖中以所述目標地標點的位置為中心進行多線程并行搜索，計算所述當前激光數(shù)據(jù)與所述低分辨率高斯概率地圖中第一候選位姿對應的激光數(shù)據(jù)的匹配度，并將匹配度大于或等于匹配閾值的第一設(shè)定數(shù)量的第一候選位姿作為第二候選位姿；

15、在所述中分辨率高斯概率地圖中以所述第二候選位姿進行多線程并行搜索，計算第三候選位姿對應的當前激光數(shù)據(jù)與所述中分辨率高斯概率地圖中第三候選位姿對應的激光數(shù)據(jù)的匹配度，并將匹配度大于或等于匹配閾值的第二設(shè)定數(shù)量的第三候選位姿作為第四候選位姿；

16、在所述高分辨率高斯概率地圖中以所述第四候選位姿進行多線程并行搜索，確定出所述機器人在所述高分辨率高斯概率地圖中的第五候選位姿，并將符合設(shè)定條件的所述第五候選位姿作為所述機器人的目標位姿。

17、進一步的，所述將符合設(shè)定條件的所述第五候選位姿作為所述機器人的目標位姿，包括：

18、提取所述當前激光數(shù)據(jù)中的第一場景特征和所述第五候選位姿的第二場景特征；

19、將所述第一場景特征與所述第二場景特征進行對比，當滿足特征校驗要求時，則將所述第五候選位姿作為機器人的目標位姿。

20、進一步的，在確定出所述機器人的目標位姿后，所述機器人定位方法還包括：

21、計算所述當前激光數(shù)據(jù)與所述目標位姿對應的激光數(shù)據(jù)之間的激光匹配度，并利用所述多分辨率高斯概率地圖計算所述目標位姿對應的位姿正確概率；

22、判斷所述激光匹配度是否大于或等于激光匹配度閾值，且所述位姿正確概率是否大于或等于概率閾值；

23、若否，則返回執(zhí)行所述利用所述機器人所采集到的傳感器數(shù)據(jù)與所述目標地標點所對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配的步驟，以進行重新定位。

24、進一步的，所述機器人定位方法還包括：

25、在所述機器人開機后，響應于初始定位指令，確定用于初始定位的初始地標點；

26、利用所述機器人所采集到的初始傳感器數(shù)據(jù)與所述初始地標點所對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配，若匹配成功，則確定所述機器人的初始位置；

27、若匹配不成功，則所述機器人進行旋轉(zhuǎn)，并利用所述機器人在旋轉(zhuǎn)過程中所采集到的傳感器數(shù)據(jù)與所述初始地標點對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配，直至匹配成功。

28、第二方面，本技術(shù)實施例還提供了一種機器人定位裝置，所述機器人定位裝置包括：

29、運行模式確定模塊，用于當確定機器人定位丟失時，確定所述機器人的當前運行模式，所述當前運行模式包括自動模式和手動模式；

30、第一定位模塊，用于當所述當前運行模式為手動模式時，響應于重新定位指令，確定所述重新定位指令對應的目標地標點，并利用所述機器人所采集到的傳感器數(shù)據(jù)與所述目標地標點所對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配，確定所述機器人的目標位姿，所述目標地標點為預設(shè)的多個定位地標點中的任意一個。

31、第三方面，本技術(shù)實施例還提供一種機器人，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如上述的機器人定位方法的步驟。

32、本技術(shù)實施例提供的一種機器人定位方法、機器人定位裝置及機器人，當確定機器人定位丟失時，確定所述機器人的當前運行模式，所述當前運行模式包括自動模式和手動模式；當所述當前運行模式為手動模式時，響應于重新定位指令，確定所述重新定位指令對應的目標地標點，并利用所述機器人所采集到的傳感器數(shù)據(jù)與所述目標地標點所對應的參考數(shù)據(jù)進行匹配，確定所述機器人的目標位姿，所述目標地標點為預設(shè)的多個定位地標點中的任意一個。

33、本技術(shù)當機器人發(fā)生定位丟失時，首先確定機器人的當前運行模式。在手動模式下，通過重新定位指令對應的目標地標點匹配地圖數(shù)據(jù)，實現(xiàn)利用區(qū)域內(nèi)的任一定位地標點進行機器人定位，無需依賴充電樁，可以在多區(qū)域完成定位找回，提高了機器人重定位的效率和準確性，確保機器人能夠更高效地執(zhí)行任務，減少因機器人定位丟失而導致的重復工作和錯誤工作的情況，從而提高整體工作效率。

34、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。