用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)為一種用于對(duì)倉(cāng)庫(kù)中存放貨物進(jìn)行管理的系統(tǒng)，通常為了更加有效的對(duì)倉(cāng)庫(kù)中存放的貨物進(jìn)行管理，會(huì)對(duì)倉(cāng)庫(kù)中進(jìn)行存儲(chǔ)分區(qū)，并對(duì)貨物進(jìn)行分類后存入相應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)區(qū)域。
[0003]然而，在實(shí)際上，由于貨物的種類繁多，貨物的規(guī)格不同，會(huì)造成貨物的分類復(fù)雜、費(fèi)時(shí)，這在進(jìn)行貨物存儲(chǔ)的同時(shí)極大的增加了工作量，使得工作效率無法的到有效的提高，并且，由于貨物的規(guī)格不同，對(duì)分類后的貨物進(jìn)行分類存放的話，也會(huì)造成倉(cāng)庫(kù)的分類位置劃分較復(fù)雜，無法顧全所有貨物的規(guī)格，造成倉(cāng)庫(kù)空間使用不科學(xué)，空間利用率低。
[0004]在倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中對(duì)貨物進(jìn)行自動(dòng)定位能夠有效的記錄每種貨物的具體位置，通過自動(dòng)定位能夠有效的減少倉(cāng)庫(kù)中貨物存儲(chǔ)過程中貨物分類存放的工作，使的貨物存放更加快速，同時(shí)可根據(jù)每種貨物不同的規(guī)格進(jìn)行貨物的存放位置選擇，而不是通過先劃分區(qū)域后在存放，使得倉(cāng)庫(kù)的空間利用率更加高效，同時(shí)通過自動(dòng)定位記錄的存放區(qū)域能夠輔助查找相關(guān)物品的存放位置，使得查找更加方便。
[0005]目前，定位方法主要為通過無線電定位或GPS定位，通過這兩種方法對(duì)貨物進(jìn)行自動(dòng)定位的話，需要對(duì)倉(cāng)庫(kù)中進(jìn)行特定設(shè)備的安裝，使得倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的成本大量增加，這就限制了在倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中增加自動(dòng)定位輔助貨物存儲(chǔ)的應(yīng)用。
[0006]因此，如何設(shè)計(jì)一種方法簡(jiǎn)單、應(yīng)用方便，同時(shí)具有較低設(shè)備成本的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的自動(dòng)定位方法就成為了亟待解決的事情。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供了一種用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法，其具有方法簡(jiǎn)單，運(yùn)用方便的優(yōu)點(diǎn)。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0009]—種用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0010]坐標(biāo)系建立步驟，對(duì)安裝于倉(cāng)庫(kù)中的多個(gè)聲音傳感器進(jìn)行坐標(biāo)系建立，并記錄各聲音傳感器的坐標(biāo)；
[0011]定位請(qǐng)求步驟，信號(hào)發(fā)生器向處理器發(fā)出定位申請(qǐng)信息，處理器確認(rèn)后，向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送信號(hào)發(fā)射信號(hào)，并控制聲音傳感器對(duì)聲信號(hào)進(jìn)行接收，并將接收到的聲信號(hào)發(fā)送回處理器；
[0012]定位應(yīng)答步驟，處理器對(duì)接收到的聲信號(hào)進(jìn)行處理，判斷聲信號(hào)是否為直射信號(hào)，如聲信號(hào)不是直射信號(hào)則丟棄該聲信號(hào)，當(dāng)接收到3個(gè)以上的直射信號(hào)后，處理器向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送允許定位信息；
[0013]坐標(biāo)系定位步驟，信號(hào)發(fā)生器接收到允許定位信息后，繼續(xù)發(fā)送聲信號(hào)，處理器根據(jù)接收到的聲信號(hào)計(jì)算信號(hào)發(fā)生器與各個(gè)聲音傳感器的距離，得出信號(hào)發(fā)生器的坐標(biāo)。
[0014]優(yōu)選的，聲信號(hào)包括:普通聲波信號(hào)和超聲波信號(hào)，且普通聲波信號(hào)與超聲波信號(hào)的波幅相同。
[0015]進(jìn)一步優(yōu)選的，聲信號(hào)中的普通聲波信號(hào)與超聲波信號(hào)的波形相連，先為普通聲波信號(hào)，后為超聲波信號(hào)。
[0016]優(yōu)選的，坐標(biāo)系定位步驟中，信號(hào)發(fā)生器發(fā)射聲信號(hào)的同時(shí)向處理器發(fā)送定時(shí)信號(hào)。
[0017]進(jìn)一步優(yōu)選的，處理器接收到定時(shí)信號(hào)后開始定時(shí)，并在接收到聲音傳感器發(fā)送來的首個(gè)聲信號(hào)時(shí)結(jié)束定時(shí)，得到聲信號(hào)傳播時(shí)間。
[0018]優(yōu)選的，坐標(biāo)系定位步驟中，將計(jì)算出的信號(hào)發(fā)生器的坐標(biāo)與在信號(hào)發(fā)生器處存放的貨物進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
[0019]優(yōu)選的，定位應(yīng)答步驟中，如果處理器判斷接收到的聲信號(hào)不是直射信號(hào)，且多次接收后，接收到的直射信號(hào)數(shù)量無法滿足要求，則將向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送調(diào)整位置信息
[0020]本發(fā)明的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法具有方法簡(jiǎn)單，運(yùn)用方便的優(yōu)點(diǎn)，通過信號(hào)發(fā)生器和聲音傳感器進(jìn)行對(duì)貨物的定位，成本更加低廉，同時(shí)能夠有效的保證定位精度，使得倉(cāng)庫(kù)中貨物的定位更加方便、快捷，提高了工作效率。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0023]如圖1所示，本實(shí)施例的用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的聲學(xué)定位方法，包括以下步驟:
[0024]坐標(biāo)系建立步驟101，對(duì)安裝于倉(cāng)庫(kù)中的多個(gè)聲音傳感器進(jìn)行坐標(biāo)系建立，并記錄各聲音傳感器的坐標(biāo)。
[0025]具體的，在庫(kù)房中不同的位置安裝聲音傳感器，并對(duì)聲音傳感器進(jìn)行坐標(biāo)系的建立，獲得不同聲音傳感器的坐標(biāo)，并對(duì)聲音傳感器的坐標(biāo)進(jìn)行記錄，以方便后續(xù)通過聲音傳感器的坐標(biāo)計(jì)算貨物的坐標(biāo)。
[0026]聲音傳感器在安裝的時(shí)候，應(yīng)注意將聲音傳感器安裝在不易遮擋的高處，防止聲音傳感器被物體遮擋造成聲音傳遞不暢。
[0027]優(yōu)選的，聲音傳感器還應(yīng)為能夠接收普通聲波信號(hào)和超聲波信號(hào)的傳感器，同時(shí)能夠?qū)Σ煌穆曅盘?hào)進(jìn)行有效的分辨。
[0028]通過建立好的坐標(biāo)系能夠得出聲音傳感器所在坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，即:(Xl，Y1, Z1)、
(X2，Y2，Z2)、(X3，Y2，Z3)......0
[0029]定位請(qǐng)求步驟102，信號(hào)發(fā)生器向處理器發(fā)出定位申請(qǐng)信息，處理器確認(rèn)后，向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送信號(hào)發(fā)射信號(hào)，并控制聲音傳感器對(duì)聲信號(hào)進(jìn)行接收，并將接收到的聲信號(hào)發(fā)送回處理器。
[0030]具體的，當(dāng)工作人員將貨物運(yùn)送到合適的位置后，通過工作人員手持的信號(hào)發(fā)生器向處理器發(fā)送定位申請(qǐng)信息。
[0031]處理器在確認(rèn)定位申請(qǐng)信息后，經(jīng)過確認(rèn)后，向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送信號(hào)發(fā)射信號(hào)，同時(shí)還會(huì)向聲音傳感器發(fā)送信號(hào)接收信號(hào)，用以控制聲音傳感器接收聲信號(hào)。
[0032]信號(hào)發(fā)生器接收到信號(hào)發(fā)射信號(hào)后，通過信號(hào)發(fā)生器上的發(fā)聲器發(fā)出聲信號(hào)。
[0033]其中，聲信號(hào)包括普通聲波信號(hào)和超聲波信號(hào)兩種，且普通聲波信號(hào)與超聲波信號(hào)的波幅相同，信號(hào)發(fā)生器在發(fā)射聲信號(hào)時(shí)將聲信號(hào)中的普通聲波信號(hào)與超聲波信號(hào)的波形相連，先為普通聲波信號(hào)，后為超聲波信號(hào)，形成一個(gè)復(fù)合聲源，并且信號(hào)發(fā)生器會(huì)寶成聲信號(hào)的持續(xù)發(fā)射。
[0034]聲音傳感器在接收到信號(hào)接收信號(hào)后，會(huì)自動(dòng)對(duì)其自身分辨范圍內(nèi)的聲信號(hào)進(jìn)行接收，并將接收到的聲信號(hào)發(fā)送回處理器中。
[0035]進(jìn)一步的，在同一倉(cāng)庫(kù)范圍內(nèi)，可能存在多個(gè)工作人員同時(shí)要求對(duì)貨物進(jìn)行定位操作，即向處理器發(fā)送定位申請(qǐng)信息，當(dāng)處理器接收到多個(gè)定位申請(qǐng)信息后，會(huì)對(duì)定位申請(qǐng)信息進(jìn)行排序，排序的準(zhǔn)則可采用接收定位申請(qǐng)信息的時(shí)間來定，最終處理器將定位申請(qǐng)信息排序完成后，會(huì)一個(gè)個(gè)的按順序?qū)ι暾?qǐng)定位的貨物進(jìn)行定位，當(dāng)一個(gè)貨物正在進(jìn)行定位的同時(shí)，后續(xù)正在排隊(duì)的貨物處工作人員手中的信號(hào)發(fā)生器由于沒有接收到信號(hào)，因此不會(huì)發(fā)射聲信號(hào)；而當(dāng)一個(gè)貨物進(jìn)行定位完成后，處理器會(huì)向該貨物處的信號(hào)發(fā)生器發(fā)送定位完成信息，用以向工作人員進(jìn)行確認(rèn)，并提示關(guān)閉該信號(hào)發(fā)生器的聲信號(hào)。
[0036]進(jìn)一步的，信號(hào)發(fā)生器、聲音傳感器和處理器間的通訊可通過無線通訊方式進(jìn)行信號(hào)傳輸。
[0037]定位應(yīng)答步驟103，處理器對(duì)接收到的聲信號(hào)進(jìn)行處理，判斷聲信號(hào)是否為直射信號(hào)，如聲信號(hào)不是直射信號(hào)則丟棄該聲信號(hào)，當(dāng)接收到3個(gè)以上的直射信號(hào)后，處理器向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送允許定位信息。
[0038]具體的，當(dāng)處理器接收到自聲音傳感器接收的聲信號(hào)后，處理器將對(duì)接收到的聲信號(hào)進(jìn)行分辨，判斷聲信號(hào)是否為直射信號(hào)，如果聲信號(hào)是直射信號(hào)則對(duì)該信號(hào)的接收端聲音傳感器進(jìn)行有效信號(hào)記錄，而如判斷聲信號(hào)不是直射信號(hào)，則將該聲信號(hào)丟棄，且對(duì)該信號(hào)的幾首端聲音傳感器進(jìn)行無效信號(hào)記錄，當(dāng)處理器接收到有3個(gè)以上有效信號(hào)的話，則處理器判定可進(jìn)行定位操作，并向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送允許定位信息。
[0039]其中，直射信號(hào)為接收到的聲信號(hào)中普通聲波信號(hào)和超聲波信號(hào)的波幅相近，且其波形相連，證明在聲信號(hào)傳播的過程中沒有被遮擋、破壞，這樣的信號(hào)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨物進(jìn)行定位；而如果聲信號(hào)在傳播過程中遇到遮擋、破話的話，聲音傳感器接收到的聲信號(hào)中普通聲波信號(hào)和超聲波信號(hào)的波幅應(yīng)具有較大的波幅差，且其波形也具有一定的相位差，這樣的聲信號(hào)為繞射信號(hào)或者反射信號(hào)，這種聲信號(hào)對(duì)貨物的定位會(huì)產(chǎn)生一定的影響，因此將非直射信號(hào)的聲信號(hào)丟棄，以更好的對(duì)貨物進(jìn)行定位。
[0040]進(jìn)一步的，如果處理器接收到的有效信號(hào)不足3個(gè)的話，處理器會(huì)向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送調(diào)整位置信息，用以通知工作人員信號(hào)發(fā)生器的所在位置周圍可能具有較多的遮擋物，使得聲信號(hào)的傳播不暢通。工作人員在接收到調(diào)整位置信息后進(jìn)行一定的位置變動(dòng)，或直接通過電子尺將信號(hào)發(fā)生器的位置升高，保證聲信號(hào)具有更暢通的傳播條件，同時(shí)，信號(hào)發(fā)生器升高的高度通過信號(hào)發(fā)生器發(fā)送至處理器中進(jìn)行記錄，在最終定位結(jié)束后，會(huì)相應(yīng)的在坐標(biāo)上將升高的高度減去。
[0041]進(jìn)一步的，信號(hào)發(fā)生器只有在接收到處理器發(fā)送的信號(hào)發(fā)射信號(hào)后才能夠發(fā)射聲信號(hào)，以防止多個(gè)信號(hào)發(fā)生器同時(shí)發(fā)射聲信號(hào)，對(duì)信號(hào)發(fā)生器的定位產(chǎn)生干擾。
[0042]坐標(biāo)系定位步驟104，信號(hào)發(fā)生器接收到允許定位信息后，繼續(xù)發(fā)送聲信號(hào)，處理器根據(jù)接收到的聲信號(hào)計(jì)算信號(hào)發(fā)生器與各個(gè)聲音傳感器的距離，得出信號(hào)發(fā)生器的坐標(biāo)。
[0043]具