本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，尤其涉及一種控制車道方向的方法、道路指揮及分段設(shè)備、車輛終端。

背景技術(shù)：

目前，自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)是在現(xiàn)有車輛上增加雷達(dá)、激光、攝像頭等傳感器，收集周邊環(huán)境的信息，通過(guò)車載電腦，利用算法代替人工下達(dá)與車輛駕駛相關(guān)的駕駛指令，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

目前的自動(dòng)駕駛技術(shù)存在如下缺點(diǎn)：車輛與道路之間沒(méi)有進(jìn)行信息交流，每一輛車輛的駕駛行為是基于自身的判斷，具有不確定性與不穩(wěn)定性，容易產(chǎn)生碰撞、頻繁變道、慢行等影響道路通行效率及乘客安全的行為。此外，現(xiàn)有道路不能根據(jù)車流量靈活配置每個(gè)行進(jìn)方向的車道數(shù)目。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制車道方向的方法、道路指揮及分段設(shè)備、車輛終端。

本發(fā)明實(shí)施例提供的控制車道方向的方法，應(yīng)用于道路指揮設(shè)備，所述道路指揮設(shè)備能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述方法包括：

監(jiān)控各個(gè)道路分段設(shè)備的狀態(tài)；

當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，向第二道路分段設(shè)備發(fā)送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第二道路分段設(shè)備將其控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，所 述方法還包括：

確定出滿足第二條件的第二道路分段設(shè)備，所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅诙较颉?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

向所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第一道路分段設(shè)備以下信息：所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

本發(fā)明另一實(shí)施例提供了控制車道方向的方法，應(yīng)用于第二道路分段設(shè)備，所述方法包括：

接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第一指示消息；

根據(jù)所述第一指示消息，將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颍?/p>

當(dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，所述第二道路分段設(shè)備控制所述車輛終端朝所述第一方向行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向，包括：

所述第二道路分段設(shè)備通過(guò)其控制的車道底部的多副天線發(fā)射出控制信號(hào)，所述控制信號(hào)攜有車道的方向信息；

通過(guò)所述控制信號(hào)將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

所述第二道路分段設(shè)備控制車輛終端經(jīng)變道車道駛?cè)敕较驗(yàn)樗龅诙较虻能嚨馈?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：

接收所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送的第三指示消息；

當(dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備 控制時(shí)，將所述第三指示消息發(fā)送至所述車輛終端，所述第三指示消息用于指示所述車輛終端按照目標(biāo)速度在所述第二道路分段設(shè)備控制的道路內(nèi)行駛。

本發(fā)明另一實(shí)施例提供的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法，應(yīng)用于車輛終端，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述方法包括：

接收所述道路分段設(shè)備的第三指示消息；

根據(jù)所述第三指示消息，確定目標(biāo)速度；

控制所述車輛終端按照所述目標(biāo)速度在所述道路分段設(shè)備控制的車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：當(dāng)車輛終端由第一道路分段設(shè)備控制切換為由第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，根據(jù)所述第二道路分段設(shè)備的指示消息控制所述車輛終端朝第一方向行駛；其中，所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至所述第一方向；所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

本發(fā)明實(shí)施例提供的道路指揮設(shè)備，所述道路指揮設(shè)備能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述道路指揮設(shè)備包括：

監(jiān)控單元，用于監(jiān)控各個(gè)道路分段設(shè)備的狀態(tài)；

指示單元，用于當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，向第二道路分段設(shè)備發(fā)送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第二道路分段設(shè)備將其控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，所述指示單元，還用于向所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第一道路分段設(shè)備以下信息：所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

本發(fā)明實(shí)施例提供的道路分段設(shè)備，所述道路分段設(shè)備包括：

交互單元，用于接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第一指示消息；

控制單元，用于根據(jù)所述第一指示消息，將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，第一道路分段設(shè)備控制的車道 的方向?yàn)樗龅谝环较?；?dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，所述第二道路分段設(shè)備控制所述車輛終端朝所述第一方向行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述控制單元，還用于控制車輛終端經(jīng)變道車道駛?cè)敕较驗(yàn)樗龅诙较虻能嚨馈?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，所述交互單元，還用于接收所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送的第三指示消息；當(dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，將所述第三指示消息發(fā)送至所述車輛終端，所述第三指示消息用于指示所述車輛終端按照目標(biāo)速度在所述第二道路分段設(shè)備控制的道路內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛終端，包括：

交互單元，用于接收所述道路分段設(shè)備的第三指示消息；

確定單元，用于根據(jù)所述第三指示消息，確定目標(biāo)速度；

控制單元，用于控制所述車輛終端按照所述目標(biāo)速度在所述道路分段設(shè)備控制的車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，道路指揮設(shè)備監(jiān)控各個(gè)道路分段設(shè)備的狀態(tài)；當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，向第二道路分段設(shè)備發(fā)送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第二道路分段設(shè)備將其控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较?。?dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，所述第二道路分段設(shè)備控制所述車輛終端朝所述第一方向行駛。

可見(jiàn)，從道路系統(tǒng)的角度指揮車輛終端行駛，通過(guò)車輛終端與道路設(shè)備(即道路分段設(shè)備、道路指揮設(shè)備)之間的交互，完成車輛終端在車聯(lián)網(wǎng)中的切換，相對(duì)于目前的車輛終端僅根據(jù)自身的因素來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛，可明顯提高自動(dòng)駕駛的安全程度。

并且，道路行進(jìn)方向可根據(jù)道路指揮中心指令靈活變化，可以靈活配置兩 個(gè)行車方向的車道數(shù)量，從而提高城市的通勤效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的控制車道方向的方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的控制車道方向的方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的控制車道方向的方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的道路指揮設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五的道路分段設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六的車輛終端的結(jié)構(gòu)組成示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端的示意圖一；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端的示意圖二；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端的示意圖三；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例的各設(shè)備間的接口示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例的道路分段局的示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例的變道前的場(chǎng)景示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例的變道后的場(chǎng)景示意圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端在物聯(lián)網(wǎng)中進(jìn)行切換的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說(shuō)明之用，并非用來(lái)限定本發(fā)明實(shí)施例。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的控制車道方向的方法的流程示意圖，本示例中的控制車道方向的方法應(yīng)用于道路指揮設(shè)備，所述道路指揮設(shè)備能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，如圖1所示，所述控制車道方向的方法包括以下步驟：

步驟101：監(jiān)控各個(gè)道路分段設(shè)備的狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，所 述方法還包括：確定出滿足第二條件的第二道路分段設(shè)備，所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅诙较颉?/p>

這里，第一條件是指：道路分段設(shè)備所控制的車道遇到車道內(nèi)障礙、容量受限、事故等影響通行效率的事件。

本發(fā)明實(shí)施例中，第一道路分段設(shè)備所控制的車道的方向?yàn)榈谝环较?，第二道路分段設(shè)備所控制的車道的方向?yàn)榈诙较颍渲?，第一方向與第二方向相反。

第二條件是指：道路分段設(shè)備所控制的車道容量足夠。

步驟102：當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，向第二道路分段設(shè)備發(fā)送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第二道路分段設(shè)備將其控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：向所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第一道路分段設(shè)備以下信息：所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。這樣，第一道路分段設(shè)備就可以得知第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向發(fā)生了切換。

本發(fā)明實(shí)施例中，道路指揮設(shè)備還具有如下功能：對(duì)車輛終端進(jìn)入自動(dòng)駕駛道路進(jìn)行鑒權(quán)。檢查車輛終端的自檢結(jié)果及校正結(jié)果是否滿足自動(dòng)駕駛的條件。

參照?qǐng)D10，道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)與相鄰的道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)通過(guò)接口c進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以調(diào)整不同道路分段局的容量與行駛平均速度。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)道路指揮設(shè)備對(duì)整條道路內(nèi)的道路分段設(shè)備進(jìn)行參數(shù)重新設(shè)定，從而改變車輛終端行進(jìn)的方向。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的控制車道方向的方法的流程示意圖，本示例中的控制車道方向的方法應(yīng)用于第二道路分段設(shè)備，如圖2所示，所述控制車道方向的方法包括以下步驟：

步驟201：接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第一指示消息。

這里，第一指示消息用于指示第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

步驟202：根據(jù)所述第一指示消息，將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

本發(fā)明實(shí)施例中，所述將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向，包括：所述第二道路分段設(shè)備通過(guò)其控制的車道底部的多副天線發(fā)射出控制信號(hào)，所述控制信號(hào)攜有車道的方向信息；通過(guò)所述控制信號(hào)將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：所述第二道路分段設(shè)備控制車輛終端經(jīng)變道車道駛?cè)敕较驗(yàn)樗龅诙较虻能嚨馈?/p>

步驟203：當(dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，所述第二道路分段設(shè)備控制所述車輛終端朝所述第一方向行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法還包括：接收所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送的第三指示消息；當(dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，將所述第三指示消息發(fā)送至所述車輛終端，所述第三指示消息用于指示所述車輛終端按照目標(biāo)速度在所述第二道路分段設(shè)備控制的道路內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，道路分段設(shè)備還具有如下功能：

參照?qǐng)D11，每個(gè)道路分段局(即道路分段設(shè)備)均控制一段車道內(nèi)的車輛終端，能夠與一段車道內(nèi)的車輛終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

參照?qǐng)D7至圖9、圖11，車道兩側(cè)車道線的地下埋藏有天線，天線通過(guò)饋線連接至道路分局設(shè)備，道路分局設(shè)備放置在路邊。這里，一段車道內(nèi)對(duì)應(yīng)的天線與該段車道對(duì)應(yīng)的道路分局設(shè)備相連接。從而實(shí)現(xiàn)了道路分段設(shè)備與車輛終端之間的數(shù)據(jù)交互。

參照?qǐng)D10，道路分段局(即道路分段設(shè)備)與道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)通過(guò)光纖相連，通過(guò)接口b進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。道路分段局通過(guò)埋在道路底下的天線與車輛終端通過(guò)接口a進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

參照?qǐng)D10，道路分段局(即道路分段設(shè)備)與相鄰的道路分段局(即道路分段設(shè)備)通過(guò)光纖相連，通過(guò)接口bb進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

此外，道路分段設(shè)備還配置了激光測(cè)距儀以及標(biāo)準(zhǔn)化的校正程序，用于控制車輛終端在進(jìn)入自動(dòng)駕駛道路前的校正工作。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法的流程示意圖，本示例中的車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法應(yīng)用于車輛終端，所述車輛終端能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，如圖3所示，所述車輛接入車聯(lián)網(wǎng)的方法包括以下步驟：

步驟301：接收所述道路分段設(shè)備的第三指示消息。

步驟302：根據(jù)所述第三指示消息，確定目標(biāo)速度。

步驟303：控制所述車輛終端按照所述目標(biāo)速度在所述道路分段設(shè)備控制的車道內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛終端還具有如下功能：

參照?qǐng)D7至圖9，通過(guò)六副天線接收的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出車輛終端在車道內(nèi)的位置以及速度。然后，根據(jù)道路分段局發(fā)出的第一指示消息，發(fā)出合適的駕駛指令，將車輛終端的行駛狀態(tài)調(diào)整到道路分段設(shè)備需要的狀態(tài)。

參照?qǐng)D7至圖9，車輛終端的前部裝備了車載陣列雷達(dá)，可以探測(cè)到車輛終端的前端的障礙物，計(jì)算出車輛終端碰撞的概率，從而自主發(fā)出減速或停車的指令。使用車載雷達(dá)探測(cè)車輛終端所在的道路前方有障礙，且道路分段設(shè)備沒(méi)有下達(dá)第一指示消息(即指揮指令)時(shí)，車輛終端可以自主減速或停車。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛終端可以進(jìn)行自檢，檢查自身的發(fā)動(dòng)機(jī)、胎壓、水溫、機(jī)油油壓油溫、燃料余量、車載電子設(shè)備各項(xiàng)功能指標(biāo)是否正常，是否有告警。具體地，車輛終端在發(fā)動(dòng)機(jī)、胎壓、水溫、機(jī)油管道、油箱、車載電子設(shè)備內(nèi)設(shè)置傳感器及告警模塊，如果以上部位功能或狀態(tài)出現(xiàn)異常將會(huì)發(fā)出告警。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛終端可以在道路分段設(shè)備的指示下完成校正與切換的過(guò)程。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)車輛終端由第一道路分段設(shè)備控制切換為由第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，根據(jù)所述第二道路分段設(shè)備的指示消息控制所述車輛終端朝第一方向行駛；其中，所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至所述第一方向；所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的道路指揮設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖，所述道路指揮設(shè)備能夠與道路分段設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，如圖4所示，所述道路指揮設(shè)備包括：

監(jiān)控單元41，用于監(jiān)控各個(gè)道路分段設(shè)備的狀態(tài)；

指示單元42，用于當(dāng)監(jiān)控到第一道路分段設(shè)備的狀態(tài)滿足第一條件時(shí)，向第二道路分段設(shè)備發(fā)送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第二道路分段設(shè)備將其控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，所述第一道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅谝环较颉?/p>

所述道路指揮設(shè)備還包括：確定單元43，用于確定出滿足第二條件的第二道路分段設(shè)備，所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向?yàn)樗龅诙较颉?/p>

所述指示單元42，還用于向所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第一道路分段設(shè)備以下信息：所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖4所示的道路指揮設(shè)備中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述控制車道方向的方法的相關(guān)描述而理解。圖4所示的道路指揮設(shè)備中的各單元的功能可通過(guò)運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過(guò)具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五的道路分段設(shè)備的結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖5所示，所述道路分段設(shè)備包括：

交互單元51，用于接收道路指揮設(shè)備發(fā)送的第一指示消息；

控制單元52，用于根據(jù)所述第一指示消息，將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向；其中，第一道路分段設(shè)備控制的車 道的方向?yàn)樗龅谝环较?；?dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，所述第二道路分段設(shè)備控制所述車輛終端朝所述第一方向行駛。

所述控制單元52，還用于所述第二道路分段設(shè)備通過(guò)其控制的車道底部的多副天線發(fā)射出控制信號(hào)，所述控制信號(hào)攜有車道的方向信息；通過(guò)所述控制信號(hào)將所述第二道路分段設(shè)備控制的車道的方向由第二方向切換至第一方向。

所述控制單元52，還用于控制車輛終端經(jīng)變道車道駛?cè)敕较驗(yàn)樗龅诙较虻能嚨馈?/p>

所述交互單元51，還用于接收所述第一道路分段設(shè)備發(fā)送的第三指示消息；當(dāng)車輛終端由所述第一道路分段設(shè)備控制切換為由所述第二道路分段設(shè)備控制時(shí)，將所述第三指示消息發(fā)送至所述車輛終端，所述第三指示消息用于指示所述車輛終端按照目標(biāo)速度在所述第二道路分段設(shè)備控制的道路內(nèi)行駛。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖5所示的道路分段設(shè)備中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述控制車道方向的方法的相關(guān)描述而理解。圖5所示的道路分段設(shè)備中的各單元的功能可通過(guò)運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過(guò)具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六的車輛終端的結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖6所示，所述車輛終端包括：

交互單元61，用于接收所述道路分段設(shè)備的第三指示消息；

確定單元62，用于根據(jù)所述第三指示消息，確定目標(biāo)速度；

控制單元63，用于控制所述車輛終端按照所述目標(biāo)速度在所述道路分段設(shè)備控制的車道內(nèi)行駛。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖6所示的車輛終端中的各單元的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述控制車道方向的方法的相關(guān)描述而理解。圖6所示的車輛終端中的各單元的功能可通過(guò)運(yùn)行于處理器上的程序而實(shí)現(xiàn)，也可通過(guò)具體的邏輯電路而實(shí)現(xiàn)。

參照?qǐng)D12和圖13，圖12為變道前的場(chǎng)景示意圖，圖13為變道后的場(chǎng)景 示意圖，如圖所示，在車道行進(jìn)方向改變前，圖中向左、向右各有兩條車道，分別為車道左1、車道左2、車道右1、車道右2。道路指揮中心(即道路指揮設(shè)備)可以根據(jù)需要，將其中某條車道的方向進(jìn)行改變。例如，需將車道右2的方向改為向左，由于控制車道右2的道路分段局(即道路分段設(shè)備)為道路分段局a，因此，道路分段局a控制其對(duì)應(yīng)路段中的天線發(fā)送攜有車道方向的信號(hào)，道路分段局a在天線發(fā)送的信號(hào)中設(shè)置改變方向信息；并安排變道車道將車道右2的車輛變道到車道右1，就可以成立一條新的車道：車道左3，再讓車道左2的車輛終端變道到車道左3。

圖14為本發(fā)明實(shí)施例的車輛終端在物聯(lián)網(wǎng)中進(jìn)行切換的流程示意圖，本流程中，道路分段局即為道路分段設(shè)備，道路指揮中心即為道路指揮設(shè)備；如圖14所示，所述流程包括：

1、已建立控制鏈路。已建立速度控制鏈路。即車輛終端與原來(lái)的道路分段局a之間已經(jīng)存在正常的速度控制鏈路，車輛終端可以在調(diào)度周期內(nèi)接收道路分段局a的速度指示，上報(bào)自身的速度狀態(tài)與前后車距離。

2、觸發(fā)車道方向變換。道路指揮中心會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控道路分段局的狀態(tài)，如果發(fā)現(xiàn)道路分段局c遇到車道內(nèi)障礙，容量受限，事故等影響通行效率的事件，且反方向道路容量足夠時(shí)，則將觸發(fā)車道方向變換流程。觸發(fā)后，道路指揮中心將向需要安排車道變換方向的道路分段局a下發(fā)“車道右2切換方向資源準(zhǔn)備命令”，消息中帶有道路分段局id，方向變化車道的車道id，方向變換開(kāi)始位置，方向變換結(jié)束位置，方向變換開(kāi)始時(shí)間，方向變換結(jié)束時(shí)間。

3、下發(fā)車道右2變換方向資源準(zhǔn)備命令。道路分段局a接收到道路指揮中心下發(fā)的“車道右2變換方向資源準(zhǔn)備命令”后，將開(kāi)始準(zhǔn)備車道右2變換方向所需的資源，包括在方向變換路段兩頭安排一定的空間，保護(hù)兩個(gè)方向行駛的車輛終端不會(huì)距離過(guò)近。另外還將安排在方向變換的路段內(nèi)行駛的車輛終端進(jìn)行變道，對(duì)即將進(jìn)入方向變換路段的后續(xù)車輛終端進(jìn)行變道，避免進(jìn)入方向變換路段。

4、上報(bào)車道右2方向變換準(zhǔn)備完畢確認(rèn)。當(dāng)?shù)缆贩侄尉謅將需要變換方 向的車道右2內(nèi)的車輛終端轉(zhuǎn)移完畢，并對(duì)即將進(jìn)入方向變換路段的后續(xù)車輛終端安排變道后，將車道右2的行進(jìn)方向進(jìn)行變換，上報(bào)“車道右2方向變換準(zhǔn)備完畢確認(rèn)”。后續(xù)等待指示從道路分段局c變道前來(lái)的車輛終端。

5、下發(fā)新增車道命令。道路指揮中心接收到道路分段局a上報(bào)的“車道右2方向變換準(zhǔn)備完畢確認(rèn)”消息后，向道路分段局c下發(fā)新增車道命令。消息中帶有新增車道的id，車道所在的道路分段局id，方向變化車道的車道id，方向變換開(kāi)始位置，方向變換結(jié)束位置，方向變換開(kāi)始時(shí)間，方向變換結(jié)束時(shí)間。

6、上報(bào)新增車道確認(rèn)。道路分段局c在接收到道路指揮中心下發(fā)的新增車道命令后，將核實(shí)新增車道的信息是否可用。若核實(shí)無(wú)誤，可以使用，將上報(bào)新增車道確認(rèn)，并將安排車輛終端向車道左3進(jìn)行變道。

7、安排車輛終端從車道左2進(jìn)入變道車道。上報(bào)新增車道確認(rèn)后，道路分段局c將安排車輛終端從車道2進(jìn)入變道車道，具體流程包括：觸發(fā)變道，準(zhǔn)備變道資源，測(cè)量與判決變道車道是否滿足行駛要求，在變道車道上建立速度指示鏈路，停止在車道左2上接收速度指示。

8、變道期間內(nèi)道路分段局c將向道路分段局a轉(zhuǎn)發(fā)速度指示，這樣在車輛終端從變道車道進(jìn)入車道左3時(shí)，道路分段局c和道路分段局a可以共同向車輛終端下發(fā)速度指示，防止變道失敗。

9、安排車輛終端從變道車道進(jìn)入左3車道。車輛終端在變道車道內(nèi)行駛到與車道左3重疊時(shí)，路分段局c將安排車輛終端從變道車道進(jìn)入車道左3。測(cè)量與判決車道左3是否滿足行駛要求，在車道左3上建立速度指示鏈路，停止在變道車道上接收速度指示。至此，道路方向變換結(jié)束，后續(xù)向左行駛的車輛終端將可以在設(shè)定的路段內(nèi)與時(shí)間內(nèi)在車道左3內(nèi)行駛。

本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和智能設(shè)備，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方 式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過(guò)一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是、或也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。