本發(fā)明屬于智能機(jī)械與機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂自二十世紀(jì)問世以來(lái)，得到了快速發(fā)展，并廣泛應(yīng)用于軍事、工業(yè)、醫(yī)療、航空搶險(xiǎn)救援等各個(gè)領(lǐng)域。隨著現(xiàn)代工業(yè)過程控制系統(tǒng)發(fā)展的大型化和復(fù)雜化，傳統(tǒng)單一的機(jī)械臂控制系統(tǒng)已難以適應(yīng)實(shí)際工況的需求，而多機(jī)械臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制與合作，不僅可以降低系統(tǒng)的復(fù)雜性和成本，還能夠提升工作效率，使得近幾年來(lái)對(duì)多機(jī)械臂系統(tǒng)的研究成為機(jī)器人領(lǐng)域中的熱點(diǎn)。然而，實(shí)際的機(jī)械臂系統(tǒng)與其他諸如操作機(jī)器人、自動(dòng)車輛及步行機(jī)器人等機(jī)械系統(tǒng)一樣，都是用非線性的Euler-Lagrange方程進(jìn)行建模，并且系統(tǒng)中往往存在動(dòng)力學(xué)不確定性，這就加大了控制器設(shè)計(jì)和分析的難度，同時(shí)還需要考慮多機(jī)械臂系統(tǒng)的參數(shù)不確定性給系統(tǒng)的整體穩(wěn)定工作帶來(lái)的不良影響。因此，研究多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)控制方法也是機(jī)器人領(lǐng)域中的難點(diǎn)問題之一。

現(xiàn)有的研究成果大多是針對(duì)固定通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下不考慮通信時(shí)滯影響的多機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行的研究，文獻(xiàn)“有向圖中網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)的自適應(yīng)協(xié)調(diào)跟蹤”梅杰，張海博，馬廣富，自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2011，37(5):596-603,其針對(duì)多Euler-Lagrange方程所建模的系統(tǒng)，在固定的有向通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下，設(shè)計(jì)分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制律實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的協(xié)調(diào)跟蹤，未考慮拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨時(shí)間變化或通信時(shí)滯存在等實(shí)際因素的影響，而在實(shí)際應(yīng)用中，通信拓?fù)鋭t很可能是時(shí)變的。例如，當(dāng)受到擾動(dòng)或機(jī)械臂之間的通信距離發(fā)生變化時(shí)，通信網(wǎng)絡(luò)中的某些鏈路可能斷開或再次連通，此外，網(wǎng)絡(luò)中信息的丟包也可等價(jià)成一種切換的通信拓?fù)鋯栴}；另一方面，時(shí)滯現(xiàn)象在許多控制系統(tǒng)中普遍存在，如航空、航天、生物、經(jīng)濟(jì)以及軋鋼過程、核反應(yīng)堆、液壓系統(tǒng)、制造過程等各種工程系統(tǒng)。多機(jī)械臂系統(tǒng)中，時(shí)滯問題對(duì)協(xié)調(diào)控制的影響同樣不容忽視。機(jī)械臂之間通過傳感器或其它通信設(shè)備進(jìn)行信息傳輸會(huì)產(chǎn)生通信時(shí)滯，常常對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能造成破壞，致使系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩甚至發(fā)散現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)含有不確定參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)，解決在有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下，考慮通信時(shí)滯存在時(shí)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和角速度均達(dá)到一致同步控制的問題，提供了多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法。本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，包括以下步驟：

步驟一，建立含有不確定性參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型；每個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型由含有不確定參數(shù)的非線性歐拉-拉格朗日方程表示；

步驟二，建立有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下多機(jī)械臂系統(tǒng)的信息交互模型；所述信息交互模型由相鄰機(jī)械臂系統(tǒng)之間的通信路徑構(gòu)成；

步驟三，不確定性參數(shù)的估計(jì)及分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器設(shè)計(jì)；利用自適應(yīng)技術(shù)建立自適應(yīng)估計(jì)方程，用于估計(jì)多機(jī)械臂系統(tǒng)中的不確定性參數(shù)；利用相對(duì)狀態(tài)反饋技術(shù)，設(shè)計(jì)分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器；

步驟四，構(gòu)造每個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式誤差方程；將所述的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器作用于含有不確定性參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)，針對(duì)每個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)，構(gòu)造基于所述信息交互模型的分布式誤差方程；

步驟五，多機(jī)械臂系統(tǒng)達(dá)到分布式協(xié)調(diào)控制目標(biāo)的穩(wěn)定性分析；利用代數(shù)圖論、矩陣論、Lyapunov穩(wěn)定性理論和Barbalat引理，分析并獲得有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下具有通信時(shí)滯的多機(jī)械臂系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和角速度分別實(shí)現(xiàn)同步的充分條件，保證整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制和穩(wěn)定工作。

多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，其中，步驟一所述每個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型由含有不確定參數(shù)的非線性歐拉-拉格朗日方程表示，其參數(shù)滿足有界性、反對(duì)稱性和參數(shù)線性化的性質(zhì)，多機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型如下方程(1)：

其中，τ_i(t)∈R^m指第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的控制力矩；q_i(t)∈R^m,和分別表示第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、角速度和角加速度；g_i(q_i)∈R^m是重力項(xiàng)；M_i(q_i)∈R^m×m為對(duì)稱正定的慣性矩陣；是哥氏力和離心力項(xiàng)。

多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，其中，步驟二所述的信息交互模型中的通

信路徑由隨時(shí)間不斷變化的有向通信拓?fù)鋱D表示。

多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，其中，步驟三所述利用相對(duì)狀態(tài)反饋技術(shù)和自適應(yīng)技術(shù)，設(shè)計(jì)分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器，由方程(2)和方程(3)構(gòu)成：

其中，τ_i(t)∈R^m指第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的控制力矩；q_i(t)∈R^m,和分別表示第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、角速度和角加速度；是包含廣義坐標(biāo)及其高階導(dǎo)數(shù)的已知函數(shù)矩陣；是機(jī)械臂i的常值不確定參數(shù)θ_i的估計(jì)值，其主要包含機(jī)械臂的鉸鏈質(zhì)量、瞬時(shí)慣性等物理參數(shù)；K_i∈R^m×m和Ω_i∈R^r×r都是已知的正定矩陣；a_ij(t)是有向切換通信拓?fù)鋱D中連接節(jié)點(diǎn)i和j的邊的個(gè)數(shù)；d(t)是隨時(shí)間不斷變化的通信時(shí)滯，滿足且有界，γ為正常數(shù)。

多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，其中，步驟四所述的系統(tǒng)分布式誤差方程的構(gòu)造是在有向切換通信拓?fù)鋱D表示相鄰機(jī)械臂系統(tǒng)之間的通信路徑的基礎(chǔ)上，為滿足機(jī)械臂系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到一致同步且角速度為零的控制目標(biāo)，定義z_i(t)＝q₁(t)-q_i(t)為第i個(gè)機(jī)械臂與第1個(gè)機(jī)械臂的角度同步誤差，定義e_i(t)為第i個(gè)機(jī)械臂與其相鄰機(jī)械臂之間角度誤差；得到基于有向切換通信網(wǎng)絡(luò)的分布式轉(zhuǎn)動(dòng)角度同步誤差和具有通信時(shí)滯的相鄰機(jī)械臂間轉(zhuǎn)動(dòng)角度誤差表達(dá)式分別為：

其中，表示第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；a_ij(t)是有向切換通信拓?fù)鋱D中連接節(jié)點(diǎn)i和j的邊的個(gè)數(shù)；a_1j(t)是有向切換通信拓?fù)鋱D中連接節(jié)點(diǎn)1和j的邊的個(gè)數(shù)；d(t)是隨時(shí)間不斷變化的通信時(shí)滯，滿足且有界，γ為正常數(shù)。

多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，其中，步驟五所述的多機(jī)械臂系統(tǒng)達(dá)到分布式協(xié)調(diào)控制目標(biāo)的穩(wěn)定性分析包括兩個(gè)過程：

第一，利用矩陣論和Lyapunov穩(wěn)定性理論分析當(dāng)時(shí)，對(duì)于任意的i,j＝1,…,n，且成立；

第二，利用代數(shù)圖論、矩陣論和Barbalat引理分析在步驟三中分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器的作用下，是成立的，進(jìn)而能夠使多機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到一致同步且角速度為零，保證其穩(wěn)定工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

1、本發(fā)明的技術(shù)方案為多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)控制與合作提供了一種方法，并能解決多機(jī)械臂系統(tǒng)之間進(jìn)行信息交互時(shí)，通信時(shí)滯存在并隨時(shí)間不斷變化的問題，保證系統(tǒng)達(dá)到同步控制目標(biāo)和穩(wěn)定性能。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案避免了因擾動(dòng)、機(jī)械臂之間的通信距離及網(wǎng)絡(luò)丟包等因素導(dǎo)致系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化而改變和影響系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制和穩(wěn)定運(yùn)行，提高了分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器應(yīng)用的靈活性。

3、本發(fā)明的技術(shù)方案可以利用分布式自適應(yīng)估計(jì)技術(shù)解決多機(jī)械臂系統(tǒng)中存在參數(shù)不確定性的問題，同時(shí)對(duì)處理由非線性歐拉-拉格朗日方程表示的其他諸如操作機(jī)器人、自動(dòng)車輛及步行機(jī)器人等機(jī)械系統(tǒng)的參數(shù)不確定性問題也具有很好的普適性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明以四個(gè)單機(jī)械臂為實(shí)施例構(gòu)成的有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖；

圖2本發(fā)明多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法的工作原理圖；

圖3a為本發(fā)明具體實(shí)施例中四個(gè)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度分量q₁(t)的變化曲線；

圖3b為本發(fā)明具體實(shí)施例中四個(gè)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度分量q₂(t)的變化曲線；

圖4a為本發(fā)明具體實(shí)施例中四個(gè)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量的變化曲線；

圖4b為本發(fā)明具體實(shí)施例中四個(gè)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量的變化曲線。

具體實(shí)施方式

為了進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，結(jié)合說(shuō)明書附圖，本發(fā)明的具體實(shí)施方式如下：

本發(fā)明提供了多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法，具體步驟如下：

第一步，建立含有不確定性參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型：

每個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程由含有不確定參數(shù)的非線性歐拉-拉格朗日方程表示，其參數(shù)滿足有界性、反對(duì)稱性和參數(shù)線性化的性質(zhì)，多機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型可寫成如下式(1)：

其中，τ_i(t)∈R^m指第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的控制力矩；q_i(t)∈R^m,和分別表示第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、角速度和角加速度；g_i(q_i)∈R^m是重力項(xiàng)；M_i(q_i)∈R^m×m為對(duì)稱正定的慣性矩陣；是哥氏力和離心力項(xiàng)。

假設(shè)式(1)所示的歐拉-拉格朗日方程具有如下性質(zhì)：

性質(zhì)1、矩陣M_i(q_i)和的有界性：

對(duì)于任意i，存在正常數(shù)k_min，k_max和k_c，使得k_minI_m≤M_i(q_i)≤k_maxI_m，其中I_m為m維單位矩陣。

性質(zhì)2、矩陣的反對(duì)稱性：

對(duì)于任意給定向量r∈R^m，使得

性質(zhì)3、方程(1)的參數(shù)線性化：

即對(duì)任意向量x,y∈R^m，使得

第二步，建立有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下多機(jī)械臂系統(tǒng)的信息交互模型：

含有不確定參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)的信息交互模型由隨時(shí)間不斷變化的有向通信路徑構(gòu)成，表示相鄰機(jī)械臂之間可以互相交流和傳輸信息，如圖1所示，多機(jī)械臂系統(tǒng)隨時(shí)間不斷變化的通信結(jié)構(gòu)表示為在三種不同的通信拓?fù)鋱DG₁，G₂和G₃之間進(jìn)行動(dòng)態(tài)切換，每個(gè)拓?fù)鋱D含有①、②、③、④四個(gè)節(jié)點(diǎn)，分別表示1、2、3、4，四個(gè)單機(jī)械臂系統(tǒng)，此通信結(jié)構(gòu)每隔1s的時(shí)間由一個(gè)拓?fù)鋱D切換到另一個(gè)拓?fù)鋱D，即按照G₁→G₂→G₃→G₁→…進(jìn)行切換。

第三步，不確定性參數(shù)的估計(jì)及分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器設(shè)計(jì)：

根據(jù)含有不確定性參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到一致同步且角速度收斂到零這一控制目標(biāo)，利用自適應(yīng)技術(shù)建立自適應(yīng)估計(jì)方程(3)，用于估計(jì)多機(jī)械臂系統(tǒng)中的不確定性參數(shù)；利用相對(duì)狀態(tài)反饋技術(shù)，設(shè)計(jì)由方程(2)和(3)構(gòu)成的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器：

其中，τ_i(t)∈R^m指第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的控制力矩；q_i(t)∈R^m,和分別表示第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、角速度和角加速度；是包含廣義坐標(biāo)及其高階導(dǎo)數(shù)的已知函數(shù)矩陣；是機(jī)械臂i的常值不確定參數(shù)θ_i的估計(jì)值，其主要包含機(jī)械臂的鉸鏈質(zhì)量、瞬時(shí)慣性等物理參數(shù)；K_i∈R^m×m和Ω_i∈R^r×r都是已知的正定矩陣；a_ij(t)是有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中連接節(jié)點(diǎn)i和j的邊的個(gè)數(shù)；d(t)是隨時(shí)間不斷變化的通信時(shí)滯，滿足且有界，γ為正常數(shù)。

第四步，構(gòu)造每個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式誤差方程：

定義z_i(t)＝q₁(t)-q_i(t)為第i個(gè)機(jī)械臂與第1個(gè)機(jī)械臂的角度同步誤差；定義e_i(t)為第i個(gè)機(jī)械臂與其相鄰機(jī)械臂之間的角度誤差。則根據(jù)式(2)和(3)得到基于有向切換通信網(wǎng)絡(luò)的分布式轉(zhuǎn)動(dòng)角度同步誤差和具有通信時(shí)滯的相鄰機(jī)械臂間轉(zhuǎn)動(dòng)角度誤差表達(dá)式分別為：

其中，表示第i個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；a_ij(t)是有向切換通信拓?fù)鋱D中連接節(jié)點(diǎn)i和j的邊的個(gè)數(shù)；a_1j(t)是有向切換通信拓?fù)鋱D中連接節(jié)點(diǎn)1和j的邊的個(gè)數(shù)；d(t)是隨時(shí)間不斷變化的通信時(shí)滯，滿足且有界，γ為正常數(shù)。

第五步，多機(jī)械臂系統(tǒng)達(dá)到分布式協(xié)調(diào)控制目標(biāo)的穩(wěn)定性分析：

系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析包括兩個(gè)過程：

第一，利用矩陣論和Lyapunov穩(wěn)定性理論，分析當(dāng)時(shí)，對(duì)于任意的i,j＝1,…,n，且成立；

第二，利用代數(shù)圖論、矩陣論和Barbalat引理分析在步驟三中分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器的作用下，是成立的，進(jìn)而能夠使多機(jī)械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到一致同步且角速度收斂到零，保證其穩(wěn)定工作。

為了進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明技術(shù)方案的技術(shù)效果，本發(fā)明提供的多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方法的仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證過程如下：

本發(fā)明的多機(jī)械臂系統(tǒng)由節(jié)點(diǎn)①、②、③、④所表示的四個(gè)二自由度機(jī)械臂系統(tǒng)構(gòu)成，其有向切換通信路徑所組成的有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1所示，此通信結(jié)構(gòu)每隔1s的時(shí)間由一個(gè)拓?fù)鋱D切換到另一個(gè)拓?fù)鋱D，即按照G₁→G₂→G₃→G₁→…進(jìn)行切換。

控制器參數(shù)分別為K_i＝10I₂，Ω_i＝10I₄，(i＝1,…,4)，γ＝0.4，然后將本發(fā)明所設(shè)計(jì)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器(如方程(2)和(3)表示)作用于多機(jī)械臂系統(tǒng)(如方程(1)表示)，機(jī)械臂i的初始轉(zhuǎn)角q_i(0)和初始角速度都是[-1,1]之間的隨機(jī)值，設(shè)定時(shí)變的通信時(shí)滯d(t)＝1+1/2cost。按照多機(jī)械臂系統(tǒng)分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)原理圖來(lái)搭建仿真模塊，如圖2所示，本發(fā)明的多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制的結(jié)構(gòu)是將分布式協(xié)調(diào)控制模塊的輸出力矩信號(hào)τ_i送至執(zhí)行器，進(jìn)行將執(zhí)行器力矩信號(hào)u_i作用于單機(jī)械臂系統(tǒng)i，輸出第i個(gè)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度q_i和角速度再通過通信網(wǎng)絡(luò)與其他相鄰的單機(jī)械臂系統(tǒng)j的轉(zhuǎn)動(dòng)角度q_j進(jìn)行交互，交互時(shí)同時(shí)考慮到通信時(shí)滯的影響，得到具有通信時(shí)滯的相鄰機(jī)械臂間轉(zhuǎn)動(dòng)角度誤差e_i，因機(jī)械臂系統(tǒng)參數(shù)θ_i是不確定的，所以本發(fā)明設(shè)計(jì)自適應(yīng)估計(jì)器以利用轉(zhuǎn)動(dòng)角度誤差e_i和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的信息來(lái)對(duì)不確定參數(shù)θ_i進(jìn)行估計(jì)得到同時(shí)利用轉(zhuǎn)動(dòng)角度誤差e_i和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的信息得到δ_i，進(jìn)而分布式協(xié)調(diào)控制模塊將δ_i和作為反饋信息進(jìn)行控制，輸出力矩τ_i，實(shí)現(xiàn)多機(jī)械臂系統(tǒng)的分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制。通過點(diǎn)擊“Run”按鈕，整個(gè)控制系統(tǒng)即可運(yùn)行，在分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制器方程(2)的作用下，如圖3a和圖3b所示，四個(gè)機(jī)械臂1,2,3,4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度分量q₁(t)和q₂(t)都能達(dá)到一致同步，如圖4a和圖4b所示，四個(gè)機(jī)械臂1,2,3,4的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度分量和都收斂于零。證明方程(1)表示的含有不確定參數(shù)的非線性多機(jī)械臂系統(tǒng)，在有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和通信時(shí)滯存在的情況下，本發(fā)明的控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)各機(jī)械臂系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度同步，且轉(zhuǎn)動(dòng)角速度收斂為零的控制目標(biāo)，保證了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。