本發(fā)明涉及航空科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及無(wú)人機(jī)飛行控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)稱無(wú)人機(jī)，是利用遙控方法和自備的程序控制裝置操縱的不載人的無(wú)人機(jī)。為了維持機(jī)體平衡以及完成工作任務(wù)，無(wú)人機(jī)體上安裝的傳感器越來(lái)越多，而隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，在小型無(wú)人機(jī)上集成多個(gè)高精度的傳感器已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)。目前，無(wú)人機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能也越來(lái)越多，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等。在無(wú)人機(jī)的飛行控制中，一方面，起飛階段是最危險(xiǎn)的階段之一，故對(duì)安全性有著較高的要求；另一方面，無(wú)人機(jī)的普及又使得普通用戶希望在無(wú)人機(jī)的起飛過程中擁有更便捷的無(wú)人機(jī)飛行控制體驗(yàn)。

由于常規(guī)的無(wú)人機(jī)起飛需要經(jīng)過自檢、解鎖、還有傳感器校準(zhǔn)等流程，其操作過程對(duì)普通用戶而言較為復(fù)雜，且要求在空曠的場(chǎng)地進(jìn)行，影響了無(wú)人機(jī)飛行控制中的用戶體驗(yàn)。而若未經(jīng)上述流程直接起飛，則容易對(duì)用戶和無(wú)人機(jī)自身造成危險(xiǎn)。

目前主流的無(wú)人機(jī)起飛過程中的飛行控制方式為：操作者將無(wú)人機(jī)放置于平地上，在一定的距離之外操作控制裝置，使無(wú)人機(jī)逐漸起飛。但該方法存在起飛過程繁瑣、對(duì)起飛場(chǎng)地要求較高等問題。而近年來(lái)，出現(xiàn)了操作者手持無(wú) 人機(jī)直接向上拋起的起飛控制方式，該方法雖然較為便捷，但易受到誤操作的影響，存在較大的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)以上存在的至少一方面不足，提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法及裝置。其中，所述無(wú)人機(jī)飛行控制裝置能簡(jiǎn)化無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制過程，提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。所述無(wú)人機(jī)控制方法能夠?yàn)樗鰺o(wú)人機(jī)起飛的飛行控制過程的簡(jiǎn)化和安全性提升提供實(shí)現(xiàn)方式。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取如下若干方面的技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟：

基于信任連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)；

確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配；

在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征包括用戶手勢(shì)動(dòng)作形成的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述本無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征包括本無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)形成的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定，所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

結(jié)合第一方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中， 當(dāng)形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差小于預(yù)定時(shí)間差，且所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配；否則，確定所述運(yùn)動(dòng)特征不相匹配。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程包括：根據(jù)所述相匹配的運(yùn)動(dòng)特征，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施相應(yīng)的控制。

結(jié)合第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程具體包括：在第一運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，控制無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器和/或電機(jī)進(jìn)行功能檢測(cè)。

結(jié)合第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第五種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程具體包括：在第二運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定，以完成無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備。

結(jié)合第一方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第六種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制過程具體包括：在第三運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，控制無(wú)人機(jī)起飛。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第七種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過穿戴設(shè)備的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；

通過穿戴設(shè)備的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第八種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過無(wú)人機(jī)的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；

通過無(wú)人機(jī)的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面或其第一至第八的任意一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第九種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；

在對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第十種實(shí)現(xiàn)方式中，還包括如下前置步驟：

所述無(wú)人機(jī)通過通信連接對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行身份驗(yàn)證；

當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備建立信任連接。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法，包括如下步驟：

檢測(cè)表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足；

當(dāng)滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時(shí)，基于信任連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，使得無(wú)人機(jī)確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明在第二方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過穿戴設(shè)備的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；

通過穿戴設(shè)備的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第二方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第二方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過無(wú)人機(jī)的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；

通過無(wú)人機(jī)的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第二方面或其第一或第二種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第二方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；

在對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的之前，無(wú)人機(jī)依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù) 或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明在第二方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送條件包括以下至少之一：

檢測(cè)到穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)建立了信任連接；

檢測(cè)到穿戴設(shè)備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)處于開啟狀態(tài)；

接收到無(wú)人機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明在第二方面的第五種實(shí)現(xiàn)方式中，還包括如下前置步驟：

通過通信連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送身份驗(yàn)證請(qǐng)求；

當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述穿戴設(shè)備和所述無(wú)人機(jī)建立信任連接。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，包括：

接收單元，被配置為基于信任連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)；

匹配確定單元，被配置為確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配；

控制單元，被配置為在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征包括用戶手勢(shì)動(dòng)作形成的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述本無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征包括本無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)形成的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；所述匹配確定單元被配置為當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中，其特征在于，所述匹配確定單元還被配置為當(dāng)形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差小于預(yù)定時(shí)間差，且所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配；否則，確定所述運(yùn)動(dòng)特征不相匹配。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程包括：根據(jù)所述相匹配的運(yùn)動(dòng)特征，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施相應(yīng)的控制。

結(jié)合第三方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程具體包括：在第一運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，控制無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器和/或電機(jī)進(jìn)行功能檢測(cè)。

結(jié)合第三方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第五種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程具體包括：在第二運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定，以完成無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備。

結(jié)合第三方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第六種實(shí)現(xiàn)方式中，所述在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制過程具體包 括：在第三運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，控制無(wú)人機(jī)起飛。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第七種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過第一檢測(cè)單元的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；

通過第一檢測(cè)單元的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一檢測(cè)單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第八種實(shí)現(xiàn)方式中，還包括第二檢測(cè)單元，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過第二檢測(cè)單元的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；

通過第二檢測(cè)單元的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二檢測(cè)單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第三方面或其第一至第八的任一實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第九種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；

在控制單元對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制之前，依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

結(jié)合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第十種實(shí)現(xiàn)方式中，還包括第二通信單元，被配置為：

所述無(wú)人機(jī)通過通信連接對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行身份驗(yàn)證；

當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備建立信任連接。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制裝置，其特征在于，包括如下：

第一檢測(cè)單元，被配置為檢測(cè)表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

發(fā)送確定單元，被配置為確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足；

發(fā)送單元，被配置為當(dāng)滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時(shí)，基于信任連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，使得無(wú)人機(jī)確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

結(jié)合第四方面，本發(fā)明在第四方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過第一檢測(cè)單元的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；

通過第一檢測(cè)單元的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一檢測(cè)單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第四方面的第一種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第四方面的第二種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：

通過第二檢測(cè)單元的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；

通過第二檢測(cè)單元的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二檢測(cè)單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第四方面或其第一或第二種實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明在第四方面的第三種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；

在對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的之前，所述無(wú)人機(jī)依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

結(jié)合第四方面，本發(fā)明在第四方面的第四種實(shí)現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送條件包括以下至少之一：

檢測(cè)到穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)建立了信任連接；

檢測(cè)到穿戴設(shè)備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)處于開啟狀態(tài)；

接收到無(wú)人機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令。

結(jié)合第四方面，本發(fā)明在第四方面的第五種實(shí)現(xiàn)方式中，還包括第一通信單元，被配置為：

通過通信連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送身份驗(yàn)證請(qǐng)求；

當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述穿戴設(shè)備和所述無(wú)人機(jī)建立信任連接。

第五方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種多功能控制設(shè)備，該多功能控制設(shè)備具有實(shí)現(xiàn)上述第一方面中無(wú)人機(jī)飛行控制方法的功能。所述功能可 以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的單元。

在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，多功能控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)中包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述無(wú)人機(jī)飛行控制方法的程序；

通信接口，用于上述無(wú)人機(jī)與穿戴設(shè)備或其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)的通信；

一個(gè)或多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序；

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行；

所述一個(gè)或多個(gè)程序用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器構(gòu)造用于執(zhí)行所述第一方面或其任意一種實(shí)現(xiàn)方式中所述的無(wú)人機(jī)飛行控制方法的單元。

第六方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種多功能穿戴設(shè)備，該多功能穿戴設(shè)備具有實(shí)現(xiàn)上述第二方面中用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的功能。所述功能可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的單元。

在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，多功能穿戴設(shè)備的結(jié)構(gòu)中包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述用于穿戴設(shè)備無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的程序；

通信接口，用于上述穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)或其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)的通信；

一個(gè)或多個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序；

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行；

所述一個(gè)或多個(gè)程序用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器構(gòu)造用于執(zhí)行所述第二方面或其任意一種實(shí)現(xiàn)方式中所述的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的單元。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的技術(shù)方案至少具有如下優(yōu)點(diǎn)：

首先，本發(fā)明在確定穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。通過對(duì)穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征進(jìn)行匹配，從而控制無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)，簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制過程，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)的手拋起飛，同時(shí)提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。

其次，當(dāng)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配，使得用戶能夠流暢地利用穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛地行控制。而且，預(yù)設(shè)不同的運(yùn)動(dòng)特征，在其匹配時(shí)相應(yīng)地進(jìn)行無(wú)人機(jī)傳感器和/或電機(jī)功能檢測(cè)、解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定、控制無(wú)人機(jī)起飛等飛行狀態(tài)控制，相比傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)起飛方式有效簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制過程。

最后，在對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制之前，依據(jù)第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。使得當(dāng)用戶和無(wú)人機(jī)不在預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，無(wú)法控制無(wú)人機(jī)起飛，避免了誤操作帶來(lái)的安全隱患，進(jìn)一步提高了無(wú)人機(jī)飛行控制的安全性。

書不盡言，本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得更加簡(jiǎn)明易懂，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于無(wú)人機(jī)飛行控制方法的設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)的控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的多功能控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的多功能穿戴設(shè)備的結(jié)構(gòu)原理圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

在本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含 了按照特定順序出現(xiàn)的多個(gè)操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來(lái)執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號(hào)如S10、S11等，僅僅是用于區(qū)分開各個(gè)不同的操作，序號(hào)本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無(wú)線連接或無(wú)線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的全部或任一單元和全部組合。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))，具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)，應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣被特定定義，否則不會(huì)用理想化或過于正式的含義來(lái)解釋。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，這里所使用的“控制裝置”或“多功能控制設(shè)備”既包括無(wú)線信號(hào)接收器的設(shè)備，其僅具備無(wú)發(fā)射能力的無(wú)線信 號(hào)接收器的設(shè)備，又包括接收和發(fā)射硬件的設(shè)備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進(jìn)行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設(shè)備。這種設(shè)備可以包括：蜂窩或其他通信設(shè)備，其具有單線路顯示器或多線路顯示器或沒有多線路顯示器的蜂窩或其他通信設(shè)備；便攜式、可運(yùn)輸、安裝在交通工具(航空、海運(yùn)和/或陸地)中的移動(dòng)智能設(shè)備，如無(wú)人機(jī)、穿戴設(shè)備等。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，這里所使用的“穿戴設(shè)備”或“多功能穿戴設(shè)備”既包括無(wú)線信號(hào)發(fā)射器的設(shè)備，其僅具備無(wú)接收能力的無(wú)線信號(hào)發(fā)射器的設(shè)備，又包括接收和發(fā)射硬件的設(shè)備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進(jìn)行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設(shè)備。這種設(shè)備可被設(shè)計(jì)為適于布置于人身上，尤其是手臂部，其包括智能手環(huán)，智能手表和手鏈等等。

本發(fā)明所述方法主要適用于無(wú)人機(jī)或者穿戴設(shè)備等具有通信功能的終端，不限制于其操作系統(tǒng)的類型，可以是Android、IOS、WP、塞班等操作系統(tǒng)，或嵌入式操作系統(tǒng)。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，用于無(wú)人機(jī)飛行控制方法的設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，整體結(jié)構(gòu)包括處理器704、傳感器模塊、控制器、執(zhí)行控制端等，其中傳感器模塊包括慣性傳感器(Inertial measurement unit，簡(jiǎn)稱IMU，含加 速度傳感器、陀螺儀傳感器)、磁強(qiáng)計(jì)、超聲波傳感器、激光測(cè)距傳感器、定位傳感器(例如GPS傳感器、北斗傳感器等)、圖像傳感器等，用于生成各種傳感器數(shù)據(jù)從而生成用于表征無(wú)人機(jī)飛行過程中的姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、航向數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、距離數(shù)據(jù)等，從而反映無(wú)人機(jī)飛行中的各項(xiàng)參數(shù)，便于無(wú)人機(jī)做自身的調(diào)整。例如當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行受到刮風(fēng)影響時(shí)，利用慣性傳感器可以檢測(cè)出無(wú)人機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)生變化，無(wú)人機(jī)獲取姿態(tài)數(shù)據(jù)后調(diào)整自身姿態(tài)以保證按照操控指令飛行；又如當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行過程中某個(gè)方向遇到障礙物時(shí)，可以利用距離傳感器檢測(cè)出與障礙物的距離，從而迅速做出避障動(dòng)作，從而保證機(jī)身不損傷，而且當(dāng)無(wú)人機(jī)有了避障措施后，就可以單獨(dú)執(zhí)行空間檢測(cè)等任務(wù)；又如當(dāng)用戶想控制無(wú)人機(jī)起飛時(shí)，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，無(wú)人機(jī)基于信任連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)；確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配；在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

處理器704是完成數(shù)據(jù)整合、發(fā)送控制、執(zhí)行操作執(zhí)行的核心部分，其在收到傳感器模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)時(shí)，通過一系列的算法從數(shù)據(jù)中識(shí)別出特定的信息，從而根據(jù)這些信息判斷將要執(zhí)行的操作，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，處理器704不止能夠完成傳感器數(shù)據(jù)的整合和發(fā)送指令，還可以進(jìn)行其他的操作，在本發(fā)明中，處理器704應(yīng)具備能夠完成任何無(wú)人機(jī)飛行控制方法?？刂破魇怯糜诳刂茻o(wú)人機(jī)的控制器件，一般地，當(dāng)遠(yuǎn)程遙控設(shè)備作為控制器控制無(wú)人機(jī)時(shí)，需要設(shè)置無(wú)人機(jī)與控制器的控制頻率，以保證有效控制無(wú)人機(jī)飛行。 執(zhí)行控制端用于無(wú)人機(jī)執(zhí)行操作指令，執(zhí)行控制端與處理器704互相通訊，以保證無(wú)人機(jī)按照操作指令執(zhí)行。

請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明的無(wú)人機(jī)飛行控制方法的實(shí)施例中，其包括如下步驟：

步驟S11，基于信任連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。

無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備通常通過通信連接以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無(wú)線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間距離較遠(yuǎn)，或環(huán)境電磁條件復(fù)雜等，還可以通過信號(hào)中繼器等信號(hào)放大設(shè)備進(jìn)行連接。在一種實(shí)施例中，為了保證人機(jī)交互控制的準(zhǔn)確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備才能進(jìn)行交互操作。

需要指出的是，所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過穿戴設(shè)備的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設(shè)備的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征。第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加 速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應(yīng)地，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)。或者，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由前述可知，通過第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，可確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。穿戴設(shè)備基于信任連接，將表征其運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

在可能的實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間的信任連接可以為藍(lán)牙信任連接、近場(chǎng)通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。無(wú)人機(jī)基于上述連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。

步驟S12，確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配。

類似地，所述無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過無(wú)人機(jī)的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；通過無(wú)人機(jī)的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺 儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應(yīng)地，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征，所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)代表穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征；而第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。故無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配。

一種實(shí)施例中，所述穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征包括用戶手勢(shì)動(dòng)作形成的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述本無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征包括本無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)形成的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配。例如，穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)同步形成的運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡分別由上述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)得到。一種實(shí)施例中，由所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一運(yùn)動(dòng)軌跡的軌跡圖形，而后對(duì)所述軌跡圖形進(jìn)行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標(biāo)的加速度，進(jìn)而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)，確定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法。同理，可確定所述 第二運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述預(yù)定軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設(shè)備可配置于用戶手腕部，即穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡可表征用戶手部的運(yùn)動(dòng)軌跡，在可能的實(shí)施例中，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制時(shí)，用戶的腕部配置有穿戴設(shè)備的手托/手持著無(wú)人機(jī)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運(yùn)動(dòng)”、“先向下回拉，后加速向上運(yùn)動(dòng)”等，即可判定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡，進(jìn)而確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，從而進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛等無(wú)人機(jī)飛行控制。

為了防止誤操作，另一實(shí)施例以上一個(gè)實(shí)施例為基礎(chǔ)，當(dāng)形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差小于預(yù)定時(shí)間差，且所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配；否則，確定所述運(yùn)動(dòng)特征不相匹配?？紤]到無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸過程的時(shí)延及冗余，預(yù)定時(shí)間差通常小于1.5s。形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差應(yīng)小于預(yù)定時(shí)間差，才能確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，以防止用戶在無(wú)人機(jī)飛行控制期間之外無(wú)意中使穿戴設(shè)備形成的運(yùn)動(dòng)軌跡導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變。

進(jìn)一步地，由于可能存在用戶與無(wú)人機(jī)不在同一地點(diǎn)時(shí)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)形成的運(yùn)動(dòng)軌跡恰好均符合預(yù)定軌跡，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實(shí)施例中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；在對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行 狀態(tài)實(shí)施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設(shè)備的經(jīng)緯度坐標(biāo)，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無(wú)人機(jī)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，經(jīng)緯度坐標(biāo)可由穿戴設(shè)備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術(shù)手段，由于穿戴設(shè)備布置于用戶身上，故用戶與無(wú)人機(jī)的距離可以近似等同于穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的距離，使得只有當(dāng)用戶與無(wú)人機(jī)處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，才在穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，進(jìn)一步減少安全隱患。而且，還可設(shè)置較小的預(yù)設(shè)距離，或在穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)上配置對(duì)應(yīng)的感應(yīng)識(shí)別裝置，如射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification，簡(jiǎn)稱RFID)裝置等，用于身份識(shí)別和/或安全驗(yàn)證，使得只當(dāng)用戶在手部配置所述穿戴設(shè)備并手托/手持無(wú)人機(jī)時(shí)，才能對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗(yàn)的同時(shí)，保證了安全性。

步驟S13，在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，觸發(fā)相應(yīng)的飛行控制指令或模式，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。具體地，在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運(yùn)動(dòng)特征，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施相應(yīng)的控制。

以無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無(wú)人機(jī)起 飛，預(yù)設(shè)由預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征，不妨命名為“第一運(yùn)動(dòng)特征”、“第二運(yùn)動(dòng)特征”、“第三運(yùn)動(dòng)特征”等，這里的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡不作特別限定，可采用前述的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡，或其他運(yùn)動(dòng)軌跡；同理，也可用第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)表征的其他運(yùn)動(dòng)形式來(lái)對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)特征。當(dāng)穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)的所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)實(shí)施的相應(yīng)控制，可靈活選定以下至少一個(gè)方案：

其一，控制無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器和/或電機(jī)進(jìn)行功能檢測(cè)。

其二，解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定，以完成無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備。

其三，控制無(wú)人機(jī)起飛。

以上方案可在不同運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)依次分別實(shí)施，也可在一種運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)，依次實(shí)施。例如，無(wú)人機(jī)的自檢狀態(tài)中，無(wú)人機(jī)檢測(cè)飛行器上各種傳感器所接收的信號(hào)是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對(duì)零點(diǎn)漂移進(jìn)行補(bǔ)償校正，還可對(duì)電池、電機(jī)進(jìn)行預(yù)熱和功能檢測(cè)；而無(wú)人機(jī)飛行控制鎖定可設(shè)置延時(shí)解除，以在手拋起飛過程中，使得無(wú)人機(jī)在用戶將其拋出后再啟動(dòng)螺旋槳，保證用戶安全；解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預(yù)設(shè)的或檢測(cè)到的應(yīng)用場(chǎng)景控制無(wú)人機(jī)起飛。

無(wú)人機(jī)的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無(wú)人機(jī)起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實(shí)施例中，為了提高無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確性和安全性，本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制方法還包括以下前置步驟：無(wú)人機(jī)通過通信連接對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行身份驗(yàn)證；當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備建立信任連 接。

通過該前置步驟，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的穿戴設(shè)備才能和無(wú)人機(jī)建立信任連接，進(jìn)而才能實(shí)現(xiàn)交互操作，防止識(shí)別設(shè)備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準(zhǔn)確性和安全性。

通過對(duì)本發(fā)明的無(wú)人機(jī)飛行控制方法的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，可以簡(jiǎn)化用戶對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制過程，提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的實(shí)施例中，其包括如下步驟：

步驟S21，檢測(cè)表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

需要指出的是，所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過穿戴設(shè)備的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設(shè)備的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征。第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應(yīng)地，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù) 據(jù)?；蛘?，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。通過第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，可確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。

步驟S22，確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足。

為了簡(jiǎn)化用戶對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制過程，同時(shí)提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件可根據(jù)實(shí)際需求，靈活選定以下至少一個(gè)方案：

其一，檢檢測(cè)到穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)建立了信任連接。穿戴設(shè)備可被設(shè)計(jì)為適于穿戴在用戶的手臂部，當(dāng)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)建立了信任連接時(shí)，確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足，將所述數(shù)據(jù)，包括所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和/或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無(wú)人機(jī)，保證了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行控制的實(shí)時(shí)性，提高了操控效率。

其二，檢測(cè)到穿戴設(shè)備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)處于開啟狀態(tài)?？稍诖┐髟O(shè)備上設(shè)置數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)或按鍵，并可根據(jù)穿戴設(shè)備的配置設(shè)為虛擬或?qū)嶓w的形式，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)或按鍵處于開啟狀態(tài)時(shí)，穿戴設(shè)備確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可使數(shù)據(jù)發(fā)送功能處于常開或常關(guān)狀態(tài)，提高用戶操作的確定性。

其三，接收到無(wú)人機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令。在某些實(shí)施例中，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于適于飛行控制的狀態(tài)時(shí)，向穿戴設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令以獲取第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和/或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，穿戴設(shè)備接收無(wú)人機(jī)的數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令后，確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可根據(jù)無(wú)人機(jī)的需要及時(shí)地發(fā)送數(shù)據(jù)而不需要用戶的直接操作，提高了人機(jī)交互的簡(jiǎn)便性。

步驟S23，當(dāng)滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時(shí)，基于信任連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送所述第 一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，使得無(wú)人機(jī)確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備通常通過通信連接以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無(wú)線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間距離較遠(yuǎn)，或環(huán)境電磁條件復(fù)雜等，還可以通過信號(hào)中繼器等信號(hào)放大設(shè)備進(jìn)行連接。在一種實(shí)施例中，為了保證人機(jī)交互控制的準(zhǔn)確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備才能進(jìn)行交互操作，提高了無(wú)人機(jī)控制的安全性。

在可能的實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間的信任連接可以為藍(lán)牙信任連接、近場(chǎng)通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。當(dāng)穿戴設(shè)備確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足時(shí)，基于上述連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和/或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

類似地，所述無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過無(wú)人機(jī)的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；通過無(wú)人機(jī)的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感 器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應(yīng)地，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征，所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)代表穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征；而第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。故無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配。

一種實(shí)施例中，所述穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征包括用戶手勢(shì)動(dòng)作形成的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述本無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征包括本無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)形成的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配。例如，穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)同步形成的運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡分別由上述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)得到。一種實(shí)施例中，由所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一運(yùn)動(dòng)軌跡的軌跡圖形，而后對(duì)所述軌跡圖形進(jìn)行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標(biāo)的加速度，進(jìn)而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)，確定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、 基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法。同理，可確定所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述預(yù)定軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設(shè)備可配置于用戶手腕部，即穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡可表征用戶手部的運(yùn)動(dòng)軌跡，在可能的實(shí)施例中，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制時(shí)，用戶的腕部配置有穿戴設(shè)備的手托/手持著無(wú)人機(jī)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運(yùn)動(dòng)”、“先向下回拉，后加速向上運(yùn)動(dòng)”等，即可判定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡，進(jìn)而確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，從而進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛等無(wú)人機(jī)飛行控制。

為了防止誤操作，另一實(shí)施例以上一個(gè)實(shí)施例為基礎(chǔ)，當(dāng)形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差小于預(yù)定時(shí)間差，且所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配；否則，確定所述運(yùn)動(dòng)特征不相匹配。考慮到無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸過程的時(shí)延及冗余，預(yù)定時(shí)間差通常小于1.5s。形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差應(yīng)小于預(yù)定時(shí)間差，才能確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，以防止用戶在無(wú)人機(jī)飛行控制期間之外無(wú)意中使穿戴設(shè)備形成的運(yùn)動(dòng)軌跡導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變。

進(jìn)一步地，由于可能存在用戶與無(wú)人機(jī)不在同一地點(diǎn)時(shí)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)形成的運(yùn)動(dòng)軌跡恰好均符合預(yù)定軌跡，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實(shí)施例中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；在對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行 狀態(tài)實(shí)施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設(shè)備的經(jīng)緯度坐標(biāo)，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無(wú)人機(jī)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，經(jīng)緯度坐標(biāo)可由穿戴設(shè)備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術(shù)手段，由于穿戴設(shè)備布置于用戶身上，故用戶與無(wú)人機(jī)的距離可以近似等同于穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的距離，使得只有當(dāng)用戶與無(wú)人機(jī)處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，才在穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，進(jìn)一步減少安全隱患。而且，還可設(shè)置較小的預(yù)設(shè)距離，或在穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)上配置對(duì)應(yīng)的感應(yīng)識(shí)別裝置，如射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification，簡(jiǎn)稱RFID)裝置等，用于身份識(shí)別和/或安全驗(yàn)證，使得只當(dāng)用戶在手部配置所述穿戴設(shè)備并手托/手持無(wú)人機(jī)時(shí)，才能對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗(yàn)的同時(shí)，保證了安全性。

在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，觸發(fā)相應(yīng)的飛行控制指令或模式，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。具體地，在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運(yùn)動(dòng)特征，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施相應(yīng)的控制。

以無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無(wú)人機(jī)起 飛，預(yù)設(shè)由預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征，不妨命名為“第一運(yùn)動(dòng)特征”、“第二運(yùn)動(dòng)特征”、“第三運(yùn)動(dòng)特征”等，這里的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡不作特別限定，可采用前述的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡，或其他運(yùn)動(dòng)軌跡；同理，也可用第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)表征的其他運(yùn)動(dòng)形式來(lái)對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)特征。當(dāng)穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)的所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)實(shí)施的相應(yīng)控制，可靈活選定以下至少一個(gè)方案：

其一，控制無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器和/或電機(jī)進(jìn)行功能檢測(cè)。

其二，解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定，以完成無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備。

其三，控制無(wú)人機(jī)起飛。

以上方案可在不同運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)依次分別實(shí)施，也可在一種運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)，依次實(shí)施。例如，無(wú)人機(jī)的自檢狀態(tài)中，無(wú)人機(jī)檢測(cè)飛行器上各種傳感器所接收的信號(hào)是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對(duì)零點(diǎn)漂移進(jìn)行補(bǔ)償校正，還可對(duì)電池、電機(jī)進(jìn)行預(yù)熱和功能檢測(cè)；而無(wú)人機(jī)飛行控制鎖定可設(shè)置延時(shí)解除，以在手拋起飛過程中，使得無(wú)人機(jī)在用戶將其拋出后再啟動(dòng)螺旋槳，保證用戶安全；解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預(yù)設(shè)的或檢測(cè)到的應(yīng)用場(chǎng)景控制無(wú)人機(jī)起飛。

無(wú)人機(jī)的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無(wú)人機(jī)起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實(shí)施例中，為了提高無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確性和安全性，本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制方法還包括以下前置步驟：無(wú)人機(jī)通過通信連接對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行身份驗(yàn)證；當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備建立信任連 接。

通過該前置步驟，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的穿戴設(shè)備才能和無(wú)人機(jī)建立信任連接，進(jìn)而才能實(shí)現(xiàn)交互操作，防止識(shí)別設(shè)備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準(zhǔn)確性和安全性。

通過對(duì)本發(fā)明的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，可以簡(jiǎn)化用戶對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制過程，提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。

依據(jù)模塊化設(shè)計(jì)思維，本發(fā)明在上述無(wú)人機(jī)飛行控制方法的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置。

請(qǐng)參閱圖4，本發(fā)明的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置的實(shí)施例中，其包括第一接收單元11，匹配確定單元12，控制單元13，各單元所實(shí)現(xiàn)的功能具體揭示如下：

第一接收單元11，被配置為基于信任連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。

無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備通常通過通信連接以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無(wú)線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間距離較遠(yuǎn)，或環(huán)境電磁條件復(fù)雜等，還可以通過信號(hào)中繼器等信號(hào)放大設(shè)備進(jìn)行連接。在一種實(shí)施例中，為了保證人機(jī)交互控制的準(zhǔn)確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備才能進(jìn)行交互操作。

需要指出的是，所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù) 據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過穿戴設(shè)備的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設(shè)備的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征。第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應(yīng)地，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由前述可知，通過第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，可確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。穿戴設(shè)備基于信任連接，將表征其運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

在可能的實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間的信任連接可以為藍(lán)牙信任連接、近場(chǎng)通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。無(wú)人機(jī)的第一接收單元11基于上述連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。

匹配確定單元12，被配置為確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所 對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配。

類似地，所述無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過無(wú)人機(jī)的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；通過無(wú)人機(jī)的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應(yīng)地，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘撸诙\(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征，所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)代表穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征；而第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。故無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配。

一種實(shí)施例中，所述穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征包括用戶手勢(shì)動(dòng)作形成的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述本無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征包括本無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)形成的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；匹配確定單元12被配置為當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配。例如，穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)同步形成的運(yùn)動(dòng) 軌跡均符合預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡分別由上述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)得到。一種實(shí)施例中，由所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一運(yùn)動(dòng)軌跡的軌跡圖形，而后對(duì)所述軌跡圖形進(jìn)行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標(biāo)的加速度，進(jìn)而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)，確定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法。同理，可確定所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述預(yù)定軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設(shè)備可配置于用戶手腕部，即穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡可表征用戶手部的運(yùn)動(dòng)軌跡，在可能的實(shí)施例中，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制時(shí)，用戶的腕部配置有穿戴設(shè)備的手托/手持著無(wú)人機(jī)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運(yùn)動(dòng)”、“先向下回拉，后加速向上運(yùn)動(dòng)”等，即可判定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡，進(jìn)而確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，從而進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛等無(wú)人機(jī)飛行控制。

為了防止誤操作，另一實(shí)施例以上一個(gè)實(shí)施例為基礎(chǔ)，當(dāng)形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差小于預(yù)定時(shí)間差，且所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配；否則，確定所述運(yùn)動(dòng)特征不相匹配?？紤]到無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸過程的時(shí)延及冗余，預(yù)定時(shí)間 差通常小于1.5s。形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差應(yīng)小于預(yù)定時(shí)間差，才能確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，以防止用戶在無(wú)人機(jī)飛行控制期間之外無(wú)意中使穿戴設(shè)備形成的運(yùn)動(dòng)軌跡導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變。

進(jìn)一步地，由于可能存在用戶與無(wú)人機(jī)不在同一地點(diǎn)時(shí)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)形成的運(yùn)動(dòng)軌跡恰好均符合預(yù)定軌跡，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實(shí)施例中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；在對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設(shè)備的經(jīng)緯度坐標(biāo)，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無(wú)人機(jī)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，經(jīng)緯度坐標(biāo)可由穿戴設(shè)備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術(shù)手段，由于穿戴設(shè)備布置于用戶身上，故用戶與無(wú)人機(jī)的距離可以近似等同于穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的距離，使得只有當(dāng)用戶與無(wú)人機(jī)處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，才在穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，進(jìn)一步減少安全隱患。而且，還可設(shè)置較小的預(yù)設(shè)距離，或在穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)上配置對(duì)應(yīng)的感應(yīng)識(shí)別裝置，如射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification，簡(jiǎn)稱RFID)裝置等，用于身份識(shí)別 和/或安全驗(yàn)證，使得只當(dāng)用戶在手部配置所述穿戴設(shè)備并手托/手持無(wú)人機(jī)時(shí)，才能對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗(yàn)的同時(shí)，保證了安全性。

控制單元13，被配置為在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，觸發(fā)相應(yīng)的飛行控制指令或模式，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。具體地，在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運(yùn)動(dòng)特征，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施相應(yīng)的控制。

以無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無(wú)人機(jī)起飛，預(yù)設(shè)由預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征，不妨命名為“第一運(yùn)動(dòng)特征”、“第二運(yùn)動(dòng)特征”、“第三運(yùn)動(dòng)特征”等，這里的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡不作特別限定，可采用前述的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡，或其他運(yùn)動(dòng)軌跡；同理，也可用第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)表征的其他運(yùn)動(dòng)形式來(lái)對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)特征。當(dāng)穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)的所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)實(shí)施的相應(yīng)控制，可靈活選定以下至少一個(gè)方案：

其一，控制無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器和/或電機(jī)進(jìn)行功能檢測(cè)。

其二，解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定，以完成無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備。

其三，控制無(wú)人機(jī)起飛。

以上方案可在不同運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)依次分別實(shí)施，也可在一種運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)，依次實(shí)施。例如，無(wú)人機(jī)的自檢狀態(tài)中，無(wú)人機(jī)檢測(cè)飛行器上各種傳感 器所接收的信號(hào)是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對(duì)零點(diǎn)漂移進(jìn)行補(bǔ)償校正，還可對(duì)電池、電機(jī)進(jìn)行預(yù)熱和功能檢測(cè)；而無(wú)人機(jī)飛行控制鎖定可設(shè)置延時(shí)解除，以在手拋起飛過程中，使得無(wú)人機(jī)在用戶將其拋出后再啟動(dòng)螺旋槳，保證用戶安全；解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預(yù)設(shè)的或檢測(cè)到的應(yīng)用場(chǎng)景控制無(wú)人機(jī)起飛。

無(wú)人機(jī)的控制單元13的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無(wú)人機(jī)起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實(shí)施例中，為了提高無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確性和安全性，本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置還包括第二通信單元，被配置為通過通信連接對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行身份驗(yàn)證；當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備建立信任連接。

通過該第二通信單元，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的穿戴設(shè)備才能和無(wú)人機(jī)建立信任連接，進(jìn)而才能實(shí)現(xiàn)交互操作，防止識(shí)別設(shè)備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準(zhǔn)確性和安全性。

通過對(duì)本發(fā)明的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，可以簡(jiǎn)化用戶對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制過程，提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。

依據(jù)模塊化設(shè)計(jì)思維，本發(fā)明在上述用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提出一種用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制裝置。

請(qǐng)參閱圖5，本發(fā)明的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制裝置的實(shí)施例中，其包括第一檢測(cè)單元21，發(fā)送確定單元22，發(fā)送單元23，各單元所 實(shí)現(xiàn)的功能具體揭示如下：

第一檢測(cè)單元21，被配置為檢測(cè)表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

需要指出的是，所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過穿戴設(shè)備的加速度傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設(shè)備的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述穿戴設(shè)備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設(shè)備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出所述表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征。第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應(yīng)地，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。通過第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，可確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)。

發(fā)送確定單元22，被配置為確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足。

為了簡(jiǎn)化用戶對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制過程，同時(shí)提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件可根據(jù)實(shí)際需求，靈活選定以下至少一個(gè)方案：

其一，檢檢測(cè)到穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)建立了信任連接。穿戴設(shè)備可被設(shè)計(jì)為 適于穿戴在用戶的手臂部，當(dāng)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)建立了信任連接時(shí)，確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足，將所述數(shù)據(jù)，包括所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和/或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無(wú)人機(jī)，保證了用戶對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行控制的實(shí)時(shí)性，提高了操控效率。

其二，檢測(cè)到穿戴設(shè)備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)處于開啟狀態(tài)。可在穿戴設(shè)備上設(shè)置數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)或按鍵，并可根據(jù)穿戴設(shè)備的配置設(shè)為虛擬或?qū)嶓w的形式，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送開關(guān)或按鍵處于開啟狀態(tài)時(shí)，穿戴設(shè)備確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可使數(shù)據(jù)發(fā)送功能處于常開或常關(guān)狀態(tài)，提高用戶操作的確定性。

其三，接收到無(wú)人機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令。在某些實(shí)施例中，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于適于飛行控制的狀態(tài)時(shí)，向穿戴設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令以獲取第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和/或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，穿戴設(shè)備接收無(wú)人機(jī)的數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令后，確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可根據(jù)無(wú)人機(jī)的需要及時(shí)地發(fā)送數(shù)據(jù)而不需要用戶的直接操作，提高了人機(jī)交互的簡(jiǎn)便性。

發(fā)送單元23，被配置為當(dāng)滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時(shí)，基于信任連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，使得無(wú)人機(jī)確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備通常通過通信連接以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無(wú)線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間距離較遠(yuǎn)，或環(huán)境電磁條件復(fù)雜等，還可以通過信號(hào)中繼器等信號(hào)放大設(shè) 備進(jìn)行連接。在一種實(shí)施例中，為了保證人機(jī)交互控制的準(zhǔn)確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備才能進(jìn)行交互操作，提高了無(wú)人機(jī)控制的安全性。

在可能的實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)和穿戴設(shè)備之間的信任連接可以為藍(lán)牙信任連接、近場(chǎng)通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。當(dāng)穿戴設(shè)備確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足時(shí)，基于上述連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和/或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

類似地，所述無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)是一個(gè)概括性名詞，具體應(yīng)用時(shí)，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的檢測(cè)過程包括：通過無(wú)人機(jī)的加速度傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)；通過無(wú)人機(jī)的陀螺儀傳感器檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計(jì)算得出表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計(jì)，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計(jì)算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無(wú)人機(jī)的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，用于表征無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應(yīng)地，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘撸诙\(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征，所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)代表穿戴 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征；而第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征。故無(wú)人機(jī)能夠根據(jù)所述穿戴設(shè)備的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配。

一種實(shí)施例中，所述穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征包括用戶手勢(shì)動(dòng)作形成的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述本無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征包括本無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)形成的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配。例如，穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)同步形成的運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡分別由上述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)得到。一種實(shí)施例中，由所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一運(yùn)動(dòng)軌跡的軌跡圖形，而后對(duì)所述軌跡圖形進(jìn)行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標(biāo)的加速度，進(jìn)而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)，確定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預(yù)定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法。同理，可確定所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合該預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述預(yù)定軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設(shè)備可配置于用戶手腕部，即穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡可表征用戶手部的運(yùn)動(dòng)軌跡，在可能的實(shí)施例中，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制時(shí)，用戶的腕部配置有穿戴設(shè)備的手托/手持著無(wú)人機(jī)沿預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運(yùn)動(dòng)”、“先向下回拉，后加速 向上運(yùn)動(dòng)”等，即可判定所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡，進(jìn)而確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，從而進(jìn)行無(wú)人機(jī)起飛等無(wú)人機(jī)飛行控制。

為了防止誤操作，另一實(shí)施例以上一個(gè)實(shí)施例為基礎(chǔ)，當(dāng)形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差小于預(yù)定時(shí)間差，且所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡均符合預(yù)定軌跡時(shí)，確定所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配；否則，確定所述運(yùn)動(dòng)特征不相匹配?？紤]到無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸過程的時(shí)延及冗余，預(yù)定時(shí)間差通常小于1.5s。形成所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡與第二運(yùn)動(dòng)軌跡的時(shí)間差應(yīng)小于預(yù)定時(shí)間差，才能確定穿戴設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配，以防止用戶在無(wú)人機(jī)飛行控制期間之外無(wú)意中使穿戴設(shè)備形成的運(yùn)動(dòng)軌跡導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變。

進(jìn)一步地，由于可能存在用戶與無(wú)人機(jī)不在同一地點(diǎn)時(shí)穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)形成的運(yùn)動(dòng)軌跡恰好均符合預(yù)定軌跡，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實(shí)施例中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還可包括穿戴設(shè)備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)還包括無(wú)人機(jī)的定位數(shù)據(jù)；在對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算確定所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備是否處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，若處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制；否則停止對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設(shè)備的經(jīng)緯度坐標(biāo)，第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無(wú)人機(jī)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，經(jīng)緯度坐標(biāo)可由穿戴設(shè)備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)， 與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術(shù)手段，由于穿戴設(shè)備布置于用戶身上，故用戶與無(wú)人機(jī)的距離可以近似等同于穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的距離，使得只有當(dāng)用戶與無(wú)人機(jī)處于預(yù)設(shè)距離內(nèi)時(shí)，才在穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，進(jìn)一步減少安全隱患。而且，還可設(shè)置較小的預(yù)設(shè)距離，或在穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)上配置對(duì)應(yīng)的感應(yīng)識(shí)別裝置，如射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification，簡(jiǎn)稱RFID)裝置等，用于身份識(shí)別和/或安全驗(yàn)證，使得只當(dāng)用戶在手部配置所述穿戴設(shè)備并手托/手持無(wú)人機(jī)時(shí)，才能對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗(yàn)的同時(shí)，保證了安全性。

在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，觸發(fā)相應(yīng)的飛行控制指令或模式，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。具體地，在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運(yùn)動(dòng)特征，對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施相應(yīng)的控制。

以無(wú)人機(jī)起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無(wú)人機(jī)起飛，預(yù)設(shè)由預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征，不妨命名為“第一運(yùn)動(dòng)特征”、“第二運(yùn)動(dòng)特征”、“第三運(yùn)動(dòng)特征”等，這里的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡不作特別限定，可采用前述的預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡，或其他運(yùn)動(dòng)軌跡；同理，也可用第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)表征的其他運(yùn)動(dòng)形式來(lái)對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)特征。當(dāng)穿戴設(shè)備和無(wú)人機(jī)的所述運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)實(shí)施的相應(yīng)控制，可靈活選定以下至少一個(gè)方案：

其一，控制無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器和/或電 機(jī)進(jìn)行功能檢測(cè)。

其二，解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定，以完成無(wú)人機(jī)起飛準(zhǔn)備。

其三，控制無(wú)人機(jī)起飛。

以上方案可在不同運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)依次分別實(shí)施，也可在一種運(yùn)動(dòng)特征匹配時(shí)，依次實(shí)施。例如，無(wú)人機(jī)的自檢狀態(tài)中，無(wú)人機(jī)檢測(cè)飛行器上各種傳感器所接收的信號(hào)是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對(duì)零點(diǎn)漂移進(jìn)行補(bǔ)償校正，還可對(duì)電池、電機(jī)進(jìn)行預(yù)熱和功能檢測(cè)；而無(wú)人機(jī)飛行控制鎖定可設(shè)置延時(shí)解除，以在手拋起飛過程中，使得無(wú)人機(jī)在用戶將其拋出后再啟動(dòng)螺旋槳，保證用戶安全；解除無(wú)人機(jī)的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預(yù)設(shè)的或檢測(cè)到的應(yīng)用場(chǎng)景控制無(wú)人機(jī)起飛。

無(wú)人機(jī)的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無(wú)人機(jī)起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實(shí)施例中，為了提高無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確性和安全性，本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置還包括第一通信單元，被配置為通過通信連接對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行身份驗(yàn)證；當(dāng)身份驗(yàn)證成功時(shí)，所述無(wú)人機(jī)和所述穿戴設(shè)備建立信任連接。

通過該第一通信單元，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗(yàn)證的穿戴設(shè)備才能和無(wú)人機(jī)建立信任連接，進(jìn)而才能實(shí)現(xiàn)交互操作，防止識(shí)別設(shè)備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準(zhǔn)確性和安全性。

通過對(duì)本發(fā)明的用于穿戴設(shè)備的無(wú)人機(jī)輔助飛行控制裝置的揭示可以知曉，本發(fā)明的實(shí)施，可以簡(jiǎn)化用戶對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制過程，提升無(wú)人機(jī)起飛操作的安全性和用戶體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖6，本發(fā)明另一實(shí)施例中進(jìn)一步提供了一種多功能控制設(shè)備，該多功能控制設(shè)備具有實(shí)現(xiàn)上述無(wú)人機(jī)飛行控制方法的功能。所述功能可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的單元。

在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，多功能控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)中包括：

存儲(chǔ)器702，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述無(wú)人機(jī)飛行控制方法的程序；

通信接口703，用于上述無(wú)人機(jī)與穿戴設(shè)備或其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)的通信；

一個(gè)或多個(gè)處理器704，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器703中存儲(chǔ)的程序；

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器702中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器704執(zhí)行；

所述一個(gè)或多個(gè)程序705用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器704構(gòu)造用于執(zhí)行上述任意一項(xiàng)無(wú)人機(jī)的控制方法的單元。

圖6示出的是與本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置相關(guān)的無(wú)人機(jī)部分結(jié)構(gòu)的框圖。包括：存儲(chǔ)器702、通信接口703、一個(gè)或多個(gè)處理器704、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705、以及電源706等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖6中示出的結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)無(wú)人機(jī)的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結(jié)合圖6對(duì)無(wú)人機(jī)的各個(gè)構(gòu)成部件進(jìn)行具體的介紹：

存儲(chǔ)器702可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，處理器704通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存 儲(chǔ)器702的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行無(wú)人機(jī)的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器702可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的應(yīng)用程序705等；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)無(wú)人機(jī)的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器702可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)區(qū)702，還可以包括非易失性存儲(chǔ)區(qū)702，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。

通信接口703，用于上述控制過程中無(wú)人機(jī)與穿戴設(shè)備及其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。通信接口703是處理器704與外界子系統(tǒng)進(jìn)行通信的接口，用于處理器704與外界系統(tǒng)之間信息的傳輸，以達(dá)到控制子系統(tǒng)的目的。

處理器704是無(wú)人機(jī)的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整個(gè)無(wú)人機(jī)飛行控制裝置的各個(gè)部分，通過運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行無(wú)人機(jī)的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行整體監(jiān)控。可選的，處理器704可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無(wú)線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器704中。

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705，優(yōu)選地，這些應(yīng)用程序705都被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)區(qū)702中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器704執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為無(wú)人機(jī)飛行控制方法的任何實(shí)施例所實(shí)現(xiàn)的功能。

給各個(gè)部件供電的電源706(比如電池)，優(yōu)選的，電源706可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器704邏輯相連，從而通過電源706管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)管理充電、 放電、以及功耗管理等功能。

此外無(wú)人機(jī)還可包括一個(gè)或多個(gè)攝像頭707，這些攝像頭707與處理器704連接并受處理器704所控制，攝像頭707獲取的圖像可存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器702中。

盡管未示出，無(wú)人機(jī)還可以包括藍(lán)牙模塊等，在此不再贅述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，該無(wú)人機(jī)所包括的處理器704還具有以下功能：

基于信任連接，接收表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)；

確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與本無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配；

在運(yùn)動(dòng)特征相匹配時(shí)對(duì)本無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于儲(chǔ)存為上述無(wú)人機(jī)飛行控制裝置所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述為所述識(shí)別設(shè)備所設(shè)計(jì)的程序。

請(qǐng)參閱圖7，本發(fā)明另一實(shí)施例中進(jìn)一步提供了一種多功能穿戴設(shè)備，該多功能控制設(shè)備具有實(shí)現(xiàn)上述中用于穿戴設(shè)備無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的功能。所述功能可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的單元。

在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，多功能控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)中包括：

存儲(chǔ)器702，用于存儲(chǔ)支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述用于穿戴設(shè)備無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的程序；

通信接口703，用于上述穿戴設(shè)備與無(wú)人機(jī)或其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)的通信；

一個(gè)或多個(gè)處理器704，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器702中存儲(chǔ)的程序；

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器702中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器704執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序705用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器704構(gòu)造用于執(zhí)行上述任意一項(xiàng)穿戴設(shè)備無(wú)人機(jī)輔助飛行控制方法的單元。

圖7示出的是與本發(fā)明實(shí)施例提供的多功能穿戴設(shè)備相關(guān)的智能手環(huán)的部分結(jié)構(gòu)的框圖。包括：存儲(chǔ)器702、通信接口703、一個(gè)或多個(gè)處理器704、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705、以及電源706等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖10中示出的結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)手環(huán)的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結(jié)合圖7對(duì)智能手環(huán)的各個(gè)構(gòu)成部件進(jìn)行具體的介紹：

其中，存儲(chǔ)器702可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，處理器704通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器702的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行穿戴設(shè)備的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器702可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的應(yīng)用程序705等；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)穿戴設(shè)備的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器702可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)區(qū)702，還可以包括非易失性存儲(chǔ)區(qū)702，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。

通信接口703，用于上述控制過程中智能手環(huán)與無(wú)人機(jī)飛行控制裝置及其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。通信接口703是處理器704與外界子系統(tǒng)進(jìn)行通信的接口，用于處理器704與外界系統(tǒng)之間信息的傳輸，以達(dá)到控制子系統(tǒng)的目的。

處理器704是智能手環(huán)的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整 個(gè)穿戴設(shè)備的各個(gè)部分，通過運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行穿戴設(shè)備的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對(duì)穿戴設(shè)備進(jìn)行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器704可包括一個(gè)或多個(gè)處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無(wú)線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器704中。

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序705，優(yōu)選地，這些應(yīng)用程序705都被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)區(qū)702中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器704執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序被配置為用于執(zhí)行用于穿戴設(shè)備的手勢(shì)識(shí)別輔助控制方法的任何實(shí)施例所實(shí)現(xiàn)的功能。

在本發(fā)明實(shí)施例中，該穿戴設(shè)備所包括的處理器704還具有以下功能：

檢測(cè)表征穿戴設(shè)備的運(yùn)動(dòng)特征的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

確定預(yù)定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足；

當(dāng)滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時(shí)，基于信任連接，向無(wú)人機(jī)發(fā)送所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或穿戴設(shè)備依據(jù)其檢測(cè)的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)而確定的運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)，使得無(wú)人機(jī)確定所述第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征或所述運(yùn)動(dòng)特征數(shù)據(jù)所代表的運(yùn)動(dòng)特征與無(wú)人機(jī)自身產(chǎn)生的第二運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)特征是否相匹配，以應(yīng)用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)實(shí)施控制。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序指令來(lái)控制相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁盤或光盤等。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的無(wú)人機(jī)飛行控制方法及裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。