本發(fā)明涉及智能制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人開始替代人類執(zhí)行各種任務(wù)。機(jī)器人是自動控制機(jī)器(Robot)的俗稱，自動控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)，但是機(jī)器人遠(yuǎn)程控制還不完善，大數(shù)據(jù)的應(yīng)用還沒有普及，機(jī)器人的數(shù)據(jù)采集還處于離線狀態(tài)，機(jī)器人深度學(xué)習(xí)也來自于本機(jī)數(shù)據(jù)的儲存。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人開始替代人類執(zhí)行各種任務(wù)。一般情況下，機(jī)器人與操縱者之間相隔很遠(yuǎn)或者操縱者需要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作來完成，但現(xiàn)有的機(jī)器人與控制端的大數(shù)據(jù)容量傳輸，某些大數(shù)據(jù)內(nèi)容傳輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人端比較緩慢，且現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人在遠(yuǎn)程操作作業(yè)時，如何實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)際地址與受控機(jī)器人相一致的情況，避免操作指令誤發(fā)，導(dǎo)致工業(yè)生產(chǎn)過程中的事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的方法，通過DIIVA技術(shù)實(shí)現(xiàn)對遠(yuǎn)程控制指令的接收，并基于定位信息與相關(guān)的機(jī)器人控制指令之間的匹配，從而精準(zhǔn)控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)。

本發(fā)明提供了一種定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的方法，包括：

基于DIIVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括工業(yè)機(jī)器人位置信息；

解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息；

基于GNSS模塊定位解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息；

判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息是否相匹配；

如果所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息不匹配，則停止解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令；

如果所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息相匹配，解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令，基于所述操作作業(yè)指令使工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的作業(yè)。

所述基于GNSS模塊定位解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息包括：

在解析出遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息之后，基于GNSS模塊獲取GNSS信號；

基于GNSS信號解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息。

所述GNSS信號包括：北斗衛(wèi)星信號、GPS信號。

所述基于DIIVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令包括：

采用IP流媒體的方式基于DiiVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令。

所述采用IP流媒體的方式基于DiiVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令包括：

采用符合DiiVA傳輸模式的MPEG傳輸流編碼，在MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)中采用精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼FGSH或漸進(jìn)式精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼PFGSH技術(shù)，H.264技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議相結(jié)合；

采用實(shí)時傳輸協(xié)議或者傳輸控制協(xié)議對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時傳輸差錯控制。

相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的系統(tǒng)，包括：

接收模塊，用于基于DIIVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括工業(yè)機(jī)器人位置信息；

解析模塊，用于解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息；

GNSS模塊，用于定位解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息；

匹配模塊，用于判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息是否相匹配；

處理模塊，用于在所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息不匹配時，停止解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令；以及在所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息相匹配時，解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令，基于所述操作作業(yè)指令使工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的作業(yè)。

所述GNSS模塊包括：

獲取單元，用于在解析出遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息之后，基于GNSS模塊獲取GNSS信號；

解析單元，用于基于GNSS信號解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息。

所述GNSS信號包括：北斗衛(wèi)星信號、GPS信號。

所述接收模塊采用采用IP流媒體的方式基于DiiVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令。

所述接收模塊采用符合DiiVA傳輸模式的MPEG傳輸流編碼，在MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)中采用精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼FGSH或漸進(jìn)式精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼PFGSH技術(shù)，H.264技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議相結(jié)合；采用實(shí)時傳輸協(xié)議或者傳輸控制協(xié)議對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時傳輸差錯控制。

在本發(fā)明中，基于DiiVA技術(shù)可以將控制端數(shù)據(jù)快速傳輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人端，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩?，方便遠(yuǎn)端控制的操控性。另外采用位置定位手段，通過衛(wèi)星定位模塊在收到遠(yuǎn)程控制指令的時候，解析遠(yuǎn)程控制指令中的位置信息，以及通過衛(wèi)星定位模塊獲取該工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息，從而基于相應(yīng)的匹配算法實(shí)現(xiàn)信息核對，在完成整個信息核對之后，才實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的位置控制，避免了工業(yè)機(jī)器人的誤操作過程，導(dǎo)致了整個工業(yè)生產(chǎn)的精準(zhǔn)度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中的定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中的定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的GNSS模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

具體的，圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例中的定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的方法流程圖，包括：

S101、基于DIIVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令；

該遠(yuǎn)程控制指令包括工業(yè)機(jī)器人位置信息和相關(guān)的操作作業(yè)指令，而針對良好的遠(yuǎn)程控制，通過DIIVA技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)快速的控制目的。

DiiVA一種數(shù)字高清互動傳輸接口技術(shù)，支持視頻帶寬達(dá)13.5Gbps，支持混合通道頻寬合計超過2Gbps，可做雙向數(shù)據(jù)和音頻傳輸，同時還支持HDCP2.0(高帶寬數(shù)字內(nèi)容保護(hù)技術(shù))與DTCP-IP(通過互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的數(shù)字傳輸內(nèi)容保護(hù))。傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型可以同時串流，包括現(xiàn)有與未來應(yīng)用的未壓縮高分辨率視音格式、USB(通用串行總線)、以太網(wǎng)絡(luò)、裝置控制指令等。DiiVA規(guī)格包括傳送層和網(wǎng)絡(luò)層，讓視頻、音頻和數(shù)據(jù)封包，可以在DiiVA家庭網(wǎng)絡(luò)中，安全地改變從任一信號源傳送到任一顯示器的路徑。此外，DiiVA規(guī)格將提供移動便攜設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)連接與充電功能。

具體實(shí)施過程中，控制端基于DiiVA技術(shù)將相關(guān)遠(yuǎn)程控制指令發(fā)送到工業(yè)機(jī)器人，一般可采用IP流媒體的方式基于DiiVA技術(shù)發(fā)送遠(yuǎn)程控制指令到工業(yè)機(jī)器人。在整個DIIVA技術(shù)傳輸遠(yuǎn)程控制指令過程中，采用符合DiiVA傳輸模式的MPEG傳輸流編碼，在MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)中采用精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼FGSH或漸進(jìn)式精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼PFGSH技術(shù)，H.264技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議相結(jié)合；采用實(shí)時傳輸協(xié)議或者傳輸控制協(xié)議對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時傳輸差錯控制。

S102、解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息；

S103、基于GNSS模塊定位解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息；

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例過程中遠(yuǎn)程控制指令中一般都設(shè)置有工業(yè)機(jī)器人位置信息，其作為GNSS模塊獲取定位信息的一個觸發(fā)條件，在解析出在解析出遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息之后，基于GNSS模塊獲取GNSS信號；基于GNSS信號解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息。GNSS信號包括：北斗衛(wèi)星信號、GPS信號。

GNSS的全稱是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System)，它是泛指所有的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括全球的、區(qū)域的和增強(qiáng)的，如美國的GPS、俄羅斯的Glonass、歐洲的Galileo、中國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，以及相關(guān)的增強(qiáng)系統(tǒng)，如美國的WAAS(廣域增強(qiáng)系統(tǒng))、歐洲的EGNOS(歐洲靜地導(dǎo)航重疊系統(tǒng))和日本的MSAS(多功能運(yùn)輸衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng))等，還涵蓋在建和以后要建設(shè)的其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。國際GNSS系統(tǒng)是個多系統(tǒng)、多層面、多模式的復(fù)雜組合系統(tǒng)。

S104、判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息是否相匹配，如果匹配成功，則進(jìn)入S105，否則進(jìn)入S106；

S105、解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令，基于所述操作作業(yè)指令使工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的作業(yè)；

需要說明的是，在完成整個匹配過程之后，即可實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人控制的授權(quán)，將遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令解析出來之后，工業(yè)機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)受控，完成相應(yīng)的自動化控制。

S106、停止解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令。

需要說明的是，在識別出整個匹配過程不成功之后，即對工業(yè)機(jī)器人授權(quán)的失敗，不能即系解析操作作業(yè)指令，不能使工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的受控過程。

由此可見，在整個控制過程中，對遠(yuǎn)程控制指令中寫入工業(yè)機(jī)器人的位置信息，并基于工業(yè)機(jī)器人上的GNSS模塊獲取定位信息，從而解析該工業(yè)機(jī)器人的位置信息，通過這兩個信息間的匹配過程，可以精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的操作作業(yè)，避免誤操作發(fā)生。

相應(yīng)的，圖2還示出了本發(fā)明實(shí)施例中的定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括：

接收模塊，用于基于DIIVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括工業(yè)機(jī)器人位置信息；

解析模塊，用于解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息；

GNSS模塊，用于定位解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息；

匹配模塊，用于判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息是否相匹配；

處理模塊，用于在所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息不匹配時，停止解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令；以及在所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令所在的工業(yè)機(jī)器人位置信息相匹配時，解析遠(yuǎn)程控制指令中的操作作業(yè)指令，基于所述操作作業(yè)指令使工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的作業(yè)。

具體的，圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例中的GNSS模塊結(jié)構(gòu)示意圖，該GNSS模塊包括：

獲取單元，用于在解析出遠(yuǎn)程控制指令中的工業(yè)機(jī)器人位置信息之后，基于GNSS模塊獲取GNSS信號；

解析單元，用于基于GNSS信號解析所述工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息。

具體實(shí)施過程中，該GNSS信號包括：北斗衛(wèi)星信號、GPS信號。

具體實(shí)施過程中，該接收模塊采用采用IP流媒體的方式基于DiiVA技術(shù)接收遠(yuǎn)程控制指令。該接收模塊采用符合DiiVA傳輸模式的MPEG傳輸流編碼，在MPEG-4標(biāo)準(zhǔn)中采用精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼FGSH或漸進(jìn)式精細(xì)的可擴(kuò)展性編碼PFGSH技術(shù)，H.264技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議相結(jié)合；采用實(shí)時傳輸協(xié)議或者傳輸控制協(xié)議對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時傳輸差錯控制。綜上，基于DiiVA技術(shù)可以將控制端數(shù)據(jù)快速傳輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人端，保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩裕奖氵h(yuǎn)端控制的操控性。另外采用位置定位手段，通過衛(wèi)星定位模塊在收到遠(yuǎn)程控制指令的時候，解析遠(yuǎn)程控制指令中的位置信息，以及通過衛(wèi)星定位模塊獲取該工業(yè)機(jī)器人所在的位置信息，從而基于相應(yīng)的匹配算法實(shí)現(xiàn)信息核對，在完成整個信息核對之后，才實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的位置控制，避免了工業(yè)機(jī)器人的誤操作過程，導(dǎo)致了整個工業(yè)生產(chǎn)的精準(zhǔn)度。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器(ROM，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁盤或光盤等。

以上對本發(fā)明實(shí)施例所提供的定位控制工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。