本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種太陽能汽車，特別是一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及汽車保有量的迅速增長,以化石為燃料的能源危機(jī)日益凸顯出來,隨之帶來的環(huán)境污染也成為當(dāng)今世界關(guān)注的熱點(diǎn)問題。解決這一問題需要依靠清潔能源的開發(fā),實(shí)現(xiàn)良性循環(huán)。汽車能源利用效率、有害物排放、車用新能源的開發(fā)和利用等問題,近年來一直受到各國政府、專家和公眾的關(guān)注?，F(xiàn)階段因車輛外觀局限，有效受光面積過小，因此輸出功率很小不足以驅(qū)動(dòng)汽車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的：

一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)，其特征在于，包括太陽能電池板，電池板組件通過至少四根液壓桿將車頂與車體框架結(jié)構(gòu)相連，通過在智能追蹤最強(qiáng)光照度過程中對(duì)四根液壓桿長度的控制，實(shí)現(xiàn)車頂傾角調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)最大功率點(diǎn)跟蹤；太陽能電池板包括滑桿，設(shè)置在滑桿上的三角立體折疊太陽能子電池板組和可滑動(dòng)平面太陽能子電池板，所述三角立體折疊太陽能子電池板組和可滑動(dòng)平面太陽能子電池板能夠組成一塊平面的電池板，或能夠組成由多個(gè)三角立體折疊子電池板組和多個(gè)可滑動(dòng)平面子電池板組成的電池板；所述太陽能電池板上設(shè)有若干用于跟蹤太陽移動(dòng)狀態(tài)的傳感器。

在上述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)，三角立體折疊太陽能子電池板組包括至少三塊三角立體折疊太陽能子電池板，三塊三角立體折疊太陽能子電池板兩端能夠在滑桿上滑動(dòng)，中間一塊三角立體折疊太陽能子電池板能夠升起并與相鄰兩個(gè)三角立體折疊太陽能子電池板成0～180°傾角構(gòu)成一個(gè)三角立體折疊太陽能子電池板。

在上述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)，滑桿為兩個(gè)，平行設(shè)置在車體頂端，由電力驅(qū)動(dòng)，滑桿為可伸縮結(jié)構(gòu)，每個(gè)可滑動(dòng)平面太陽能子電池板的一端的兩角設(shè)有安置在滑軌上的滑塊，滑塊為帶電磁鐵，在展開過程中使相鄰滑塊的帶同極磁性互斥，快速展開，在收攏過程中，使滑塊帶異極磁性相吸，將太陽能電池板的四個(gè)角與滑桿的頂端固定，四個(gè)角設(shè)有永磁鐵，尤其是在收攏過程中，電磁鐵可以以保證電池板收攏結(jié)構(gòu)固定，不發(fā)生偏移。

在上述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)，傳感器為至少8個(gè)，其中四個(gè)布置在遠(yuǎn)離太陽能電池板中心的四個(gè)角，另外四個(gè)布置在靠近太陽能電池板中心的四個(gè)角。

在上述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)，所述太陽能汽車的車體前蓋后蓋以及兩邊均覆蓋一層輕薄的薄膜電池。

一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，在汽車運(yùn)動(dòng)過程中，啟用靠近中心的四個(gè)光敏傳感器，在汽車靜止過程中，啟用外圍四個(gè)光敏傳感器。

步驟2，光敏傳感器,將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)即電壓值進(jìn)行比對(duì)，在允許的誤差范圍±d以內(nèi)時(shí)，d為用戶自行設(shè)定，單位為伏特(v)，表示電池板已經(jīng)處于光照度最強(qiáng)的傾角。若誤差范圍大于±d，需要通過控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制四根液壓桿的長度變化。

在上述的一種用于汽車的太陽能電池mppt系統(tǒng)控制方法，所述步驟1中，通過控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制四根液壓桿的長度變化的具體方法包括以下步驟：

步驟1，在汽車靜止或運(yùn)動(dòng)過程中，通過光傳感器數(shù)據(jù)對(duì)比之后，將電池板調(diào)整到輻照度最強(qiáng)的位置，具體包括：

步驟101，定義光傳感器為r1,r2,r3,r4，處于對(duì)角線的光傳感器r1,r3或r2,r4分為一組兩兩比較，同理，處于對(duì)角線的一組液壓桿由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制，通過光傳感器可將光線強(qiáng)度轉(zhuǎn)化為電壓值；

步驟102，通過電壓跟隨器將信號(hào)傳遞到電壓比較器進(jìn)行比較(電壓比較器可將正弦波轉(zhuǎn)換為方波或矩形波)，電壓比較器即可直接比較輸入端輸入電壓值，若同相輸入大于反相輸入則輸出高電平，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)控制液壓桿長度變化，若同相輸入小于反相輸入則輸出低電平，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)控制液壓桿長度變化；直到四個(gè)光敏電阻的感光強(qiáng)度一致(處于誤差范圍內(nèi))，電池板到達(dá)輻照度最強(qiáng)的位置；

所述步驟1中，由于實(shí)際行車狀態(tài)中對(duì)行車安全度的要求，系統(tǒng)調(diào)整也可能在未到四個(gè)光敏電阻感光強(qiáng)度一致時(shí)就停止，此時(shí)由步進(jìn)電機(jī)控制的一組液壓桿中已經(jīng)有一根處于保證行車安全條件下的最大長度，因此系統(tǒng)調(diào)整處于極限情況，直接進(jìn)行下一步系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)調(diào)節(jié)；

步驟2，進(jìn)行最大功率點(diǎn)跟蹤，具體包括：

步驟201，檢測電池板的開路電壓uoc和時(shí)間參數(shù)tp；

步驟202，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)尋優(yōu)算法確認(rèn)輸出最大功率點(diǎn)處電壓值u^*mpp；

所述步驟202中，經(jīng)自適應(yīng)rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測方法確認(rèn)輸出最大功率點(diǎn)處電壓值u^*mpp的具體方法包括：

步驟a，確定輸入層參數(shù)：輸入層包括開路電壓uoc，時(shí)間參數(shù)tp，前一周同一時(shí)刻發(fā)電功率均值p以及偏差e；步驟a中所述偏差y(k)為實(shí)際輸出功率，ym(k)為理想狀態(tài)預(yù)測輸出功率，輸出最大功率點(diǎn)處電壓值即為u^*mpp；

步驟b，在隱層部分進(jìn)行學(xué)習(xí)和數(shù)值處理；若輸入uoc小于臨界設(shè)定值δuoc，則判定處于陰雨天，停止最大功率點(diǎn)跟蹤過程；若輸入uoc大于臨界設(shè)定值δuoc，則判定處于晴天，開始進(jìn)行權(quán)值計(jì)算記錄數(shù)據(jù)；

步驟c，通過y(k)＝h1w1+h2w2+…+hiwi得出輸出功率y(k)，其中w＝[w1,w2,…,wi]^t為隱層到輸出層權(quán)向量，根據(jù)輸出功率y(k)得出最大功率點(diǎn)處電壓值u^*mpp；

步驟203，隨意選取一點(diǎn)a測量電壓ua，電流ia,將u^*mpp與ua比較，直到ua的值與u^*mpp在預(yù)設(shè)允許的誤差范圍±a之內(nèi)，計(jì)算a點(diǎn)最大功率pa并儲(chǔ)存；

步驟204，在a點(diǎn)左右兩側(cè)尋找b、c兩點(diǎn)，令ub＝ua+b，檢測ub，ib，uc＝ua-b，檢測uc，ic，b的值為初始確定的較大的電壓范圍，計(jì)算pa，pb，pc并儲(chǔ)存；

步驟205，對(duì)abc三點(diǎn)處的功率值進(jìn)行比較，將b、c兩點(diǎn)的功率分別與a點(diǎn)的功率比較，然后對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析：

情形a：若pb≥pa且pa>pc則可以確定功率點(diǎn)正在向最大處靠近，可以繼續(xù)按照原方向靠近，且b點(diǎn)離最大功率點(diǎn)最近，于是選擇b為下一次擾動(dòng)的初始點(diǎn)；

情形b：若僅有pb≥pa或pa>pc成立，則證明已經(jīng)到了最大功率點(diǎn)或者光照變化太快出現(xiàn)了誤差，于是可以將擾動(dòng)的初始值保持在a點(diǎn)不變以減小損耗；

情形c：若pb≥pa和pa>pc均不成立，證明我們預(yù)估的功率點(diǎn)和跟蹤方向正在遠(yuǎn)離最大功率點(diǎn)，因此需要改變擾動(dòng)方向；

考慮到情形c中一直按同樣的電壓變量b搜尋可能出現(xiàn)跟蹤功率點(diǎn)一直在最大功率點(diǎn)附近震蕩的情況，為了避免這一情況降低系統(tǒng)損耗，每次在確認(rèn)需要改變擾動(dòng)方向之后，便將原有電壓變量b縮小為原有的二分之一，提高跟蹤精度。

因此，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：1.折疊電池板完全展開后可為原電池板表面積的4倍，節(jié)省儲(chǔ)藏面積，易于展開且更加穩(wěn)固且展開后能有效遮光防止車內(nèi)物品損壞；2.在展開過程中，可以通過控制電磁鐵的磁極來控制和選擇展開的太陽能板塊數(shù)，無需手動(dòng)展開且保證了此款太陽能汽車對(duì)大多環(huán)境都具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，可在多種環(huán)境達(dá)到最大效率；3.其他不可變的車身部分覆蓋薄膜電池，可以保證不改變車身外形也幾乎不增加車身重量；4.實(shí)時(shí)根據(jù)光傳感器數(shù)據(jù)調(diào)整太陽能電池板角度，對(duì)新的控制算法的應(yīng)用使最大功率點(diǎn)預(yù)測以及之后的跟蹤更加準(zhǔn)確和快速。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的電池板全展開視圖。

圖2是本發(fā)明的電池板半展開視圖。

圖3是本發(fā)明的電池板完全折疊視圖。

圖4是本發(fā)明光敏傳感器安裝位置示意圖。

圖5是本發(fā)明樣本采集過程的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)示意圖。

圖6是本發(fā)明的mppt系統(tǒng)算法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例：

如圖1、圖2、圖3所示。1是永磁鐵固定點(diǎn)，將太陽能電池板的四個(gè)角與滑桿的頂端固定，2是居中太陽能電池板固定點(diǎn)，將中間的一塊太陽能電池板5固定在車頂上，3是滑軌上的滑動(dòng)點(diǎn)，帶電磁鐵，在展開過程中使相鄰滑塊帶同極磁性互斥，快速展開，在收攏過程中，使滑塊3帶異極磁性相吸，6是可伸縮滑軌，在太陽能電池板展開過程中伸長，確保太陽能電池板伸展平整，收攏過程中滑桿收縮，確保太陽能電池板在汽車行駛過程中的穩(wěn)定性。

具體結(jié)構(gòu)是在太陽能汽車的車體前蓋后蓋以及兩邊均覆蓋一層輕薄的薄膜電池。太陽能汽車的車頂上方電池板為可活動(dòng)結(jié)構(gòu)，由四根液壓桿將車頂與車體框架結(jié)構(gòu)相連，可以通過智能追蹤最強(qiáng)光照度過程中對(duì)四根液壓桿長度的控制，實(shí)現(xiàn)車頂傾角調(diào)節(jié)。

太陽能汽車車頂上的太陽能電池板包括三角立體折疊太陽能電池板和可滑動(dòng)的太陽能電池板兩部分。太陽能汽車車頂三角立體折疊太陽能電池板折疊時(shí)不增加額外空氣阻力，因三角立體折疊的特殊結(jié)構(gòu)，仍有和車頂?shù)却竺娣e的電池板可以持續(xù)接受光照；展開時(shí)有效面積達(dá)到車頂面積的四倍。太陽能汽車三角立體折疊太陽能電池板左右兩端具有滑桿結(jié)構(gòu)。太陽能汽車車頂可滑動(dòng)的太陽能電池板收納時(shí)可以完全隱藏在車頂；展開時(shí)在增大車頂電池板有效光照面積之余，亦可起到遮光作用，保證汽車內(nèi)飾不因光照過強(qiáng)降低使用壽命。

調(diào)整太陽能電池板角度的方法為使用傳感器進(jìn)行跟蹤。選取八個(gè)光傳感器分為兩組，將四個(gè)光傳感器固定在可折疊太陽能電池板收攏時(shí)的四角上，將四個(gè)光傳感器固定在可折疊太陽能電池板收攏時(shí)的偏中心的位置。選取將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)數(shù)字信號(hào)一致時(shí)，代表四個(gè)點(diǎn)都已受到太陽光直射，電池板已經(jīng)調(diào)到光照度最大的角度。出于行車安全考慮，汽車行駛過程中使用和比對(duì)偏中心的四個(gè)光傳感器數(shù)據(jù)，減小調(diào)節(jié)范圍，保證汽車穩(wěn)定性；汽車靜止過程中使用四個(gè)外圍光傳感器。

在完成電池板角度調(diào)節(jié)以后便進(jìn)行最大功率點(diǎn)跟蹤?；谔柲苘嚨氖鼙娙后w，首先對(duì)使用地點(diǎn)的樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行收集。收集過程主要是根據(jù)光伏電池的開路電壓uoc和時(shí)間參數(shù)tp估算出最大功率點(diǎn)的電壓值u^*mpp,在滿足條件時(shí)調(diào)出最大功率點(diǎn)的電壓值，作為滯環(huán)比較的原點(diǎn)。之后根據(jù)擾動(dòng)觀測中的滯環(huán)比較結(jié)果確定是繼續(xù)原方向跟蹤最大功率點(diǎn)還是反向跟蹤。若反向跟蹤，為了提高精確度則減小調(diào)整電壓。

采用這種結(jié)構(gòu)和控制方法之后，能夠有效保證行車過程中不增加阻力，保持穩(wěn)定性，不影響車體外形，靜止過程中擴(kuò)大電池板接收面積，有效為蓄電池充電，且展開的電池板在增大車頂電池板有效光照面積之余，亦可起到遮光作用，保證汽車內(nèi)飾不因光照過強(qiáng)降低使用壽命。

將電磁鐵固定在太陽能電池板的活動(dòng)點(diǎn)上，伸展過程中給磁鐵互斥的力使太陽能電池板自動(dòng)展開，展開結(jié)束后斷電，滑桿終端使用永磁鐵和太陽能電池板相連，確保展開時(shí)太陽能電池板的平整；收縮過程中電磁鐵相吸的力使太陽能電池板自動(dòng)收攏。最外的電池板四個(gè)點(diǎn)使用永磁鐵固定在滑桿終端。

太陽能電池板在收攏之后，板間呈短路狀態(tài)，可以看作一塊完整的太陽能電池板，無需考慮其他已被折疊部分的遮光問題。

每隔三塊太陽能電池板，須有一塊太陽能電池板兩端各安裝兩個(gè)電磁鐵固定模塊，保證展開和收攏過程中的穩(wěn)定性和便捷性。在展開過程中，可以通過控制電磁鐵的磁極來控制和選擇展開的太陽能板塊數(shù)，保證了此款太陽能汽車對(duì)大多環(huán)境都具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，且可在多種環(huán)境達(dá)到最大效率。

如圖4所示。7是放置于太陽能電池板上的光敏傳感器，在汽車運(yùn)動(dòng)過程中，啟用靠近中心的四個(gè)光敏傳感器，在汽車靜止過程中，啟用外圍四個(gè)光敏傳感器。光敏傳感器會(huì)將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)(如電壓值)進(jìn)行比對(duì)，在允許的誤差范圍±d以內(nèi)(d可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定)時(shí)，表示電池板已經(jīng)處于光照度最強(qiáng)的傾角。若誤差范圍大于±d，需要通過控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制四根液壓桿的長度變化。

如圖5所示。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)過程包括三個(gè)層面：輸入層、隱層、輸出層。輸入層包括開路電壓uoc，時(shí)間參數(shù)tp以及可能存在的偏差；隱層是處理輸入數(shù)據(jù)并通過大量樣本數(shù)據(jù)尋求規(guī)律找出輸出量與輸入量的具體關(guān)系；輸出層是輸出最終估算出的最大功率點(diǎn)處的電壓估計(jì)值u^*mpp。u^*mpp將作為每一次系統(tǒng)滯環(huán)比較擾動(dòng)觀測的初始值。

如圖6所示。無論是汽車行駛還是汽車靜止時(shí)都可以有效運(yùn)用該算法?？紤]到汽車行駛過程中的安全問題，汽車行駛過程中使用和比對(duì)偏中心的四個(gè)光敏元件數(shù)據(jù)，汽車靜止過程中使用四個(gè)外圍光敏元件。因?yàn)樵谛旭傔^程中太陽能電池板的傾角不宜過大，因此必然會(huì)損失一部分精度來保證更高的安全性和穩(wěn)定性。而在靜止過程中我們則可以完全達(dá)到最優(yōu)位置，具體控制方法包括：

步驟1，在汽車運(yùn)動(dòng)過程中，啟用靠近中心的四個(gè)光敏傳感器，在汽車靜止過程中，啟用外圍四個(gè)光敏傳感器。通過控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制四根液壓桿的長度變化的具體方法包括以下步驟：

步驟11，在汽車靜止或運(yùn)動(dòng)過程中，通過光傳感器數(shù)據(jù)對(duì)比之后，將電池板調(diào)整到輻照度最強(qiáng)的位置，具體包括：

步驟101，定義光傳感器為r1,r2,r3,r4，處于對(duì)角線的光傳感器r1,r3或r2,r4分為一組兩兩比較，同理，處于對(duì)角線的一組液壓桿由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制，通過光傳感器可將光線強(qiáng)度轉(zhuǎn)化為電壓值；

步驟102，通過電壓跟隨器將信號(hào)傳遞到電壓比較器進(jìn)行比較，電壓比較器即可直接比較輸入端輸入電壓值，若同相輸入大于反相輸入則輸出高電平，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)控制液壓桿長度變化，若同相輸入小于反相輸入則輸出低電平，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)控制液壓桿長度變化；直到四個(gè)光敏電阻的感光強(qiáng)度一致，電池板到達(dá)輻照度最強(qiáng)的位置；

步驟11中，由于實(shí)際行車狀態(tài)中對(duì)行車安全度的要求，系統(tǒng)調(diào)整也可能在未到四個(gè)光敏電阻感光強(qiáng)度一致時(shí)就停止，此時(shí)由步進(jìn)電機(jī)控制的一組液壓桿中已經(jīng)有一根處于保證行車安全條件下的最大長度，因此系統(tǒng)調(diào)整處于極限情況，直接進(jìn)行下一步系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)調(diào)節(jié)；

步驟12，進(jìn)行最大功率點(diǎn)跟蹤，具體包括：

步驟201，檢測電池板的開路電壓uoc和時(shí)間參數(shù)tp；

步驟202，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)尋優(yōu)算法確認(rèn)輸出最大功率點(diǎn)處電壓值u^*mpp；

所述步驟202中，經(jīng)自適應(yīng)rbf神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測方法確認(rèn)輸出最大功率點(diǎn)處電壓值u^*mpp的具體方法包括：

步驟a，確定輸入層參數(shù)：輸入層包括開路電壓uoc，時(shí)間參數(shù)tp，前一周同一時(shí)刻發(fā)電功率均值p以及偏差e；步驟a中所述偏差y(k)為實(shí)際輸出功率，ym(k)為理想狀態(tài)預(yù)測輸出功率，輸出最大功率點(diǎn)處電壓值即為u^*mpp；

步驟b，在隱層部分進(jìn)行學(xué)習(xí)和數(shù)值處理；若輸入uoc小于臨界設(shè)定值δuoc，則判定處于陰雨天，停止最大功率點(diǎn)跟蹤過程；若輸入uoc大于臨界設(shè)定值δuoc，則判定處于晴天，開始進(jìn)行權(quán)值計(jì)算記錄數(shù)據(jù)；

步驟c，通過y(k)＝h1w1+h2w2+…+hiwi得出輸出功率y(k)，其中w＝[w1,w2,…,wi]^t為隱層到輸出層權(quán)向量，根據(jù)輸出功率y(k)得出最大功率點(diǎn)處電壓值u^*mpp；

步驟203，隨意選取一點(diǎn)a測量電壓ua，電流ia,將u^*mpp與ua比較，直到ua的值與u^*mpp在預(yù)設(shè)允許的誤差范圍±a之內(nèi)，計(jì)算a點(diǎn)最大功率pa并儲(chǔ)存；

步驟204，在a點(diǎn)左右兩側(cè)尋找b、c兩點(diǎn)，令ub＝ua+b，檢測ub，ib，uc＝ua-b，檢測uc，ic，b的值為初始確定的較大的電壓范圍，計(jì)算pa，pb，pc并儲(chǔ)存；

步驟205，對(duì)abc三點(diǎn)處的功率值進(jìn)行比較，將b、c兩點(diǎn)的功率分別與a點(diǎn)的功率比較，然后對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析：

情形a：若pb≥pa且pa>pc則可以確定功率點(diǎn)正在向最大處靠近，可以繼續(xù)按照原方向靠近，且b點(diǎn)離最大功率點(diǎn)最近，于是選擇b為下一次擾動(dòng)的初始點(diǎn)；

情形b：若僅有pb≥pa或pa>pc成立，則證明已經(jīng)到了最大功率點(diǎn)或者光照變化太快出現(xiàn)了誤差，于是可以將擾動(dòng)的初始值保持在a點(diǎn)不變以減小損耗；

情形c：若pb≥pa和pa>pc均不成立，證明我們預(yù)估的功率點(diǎn)和跟蹤方向正在遠(yuǎn)離最大功率點(diǎn)，因此需要改變擾動(dòng)方向；

考慮到情形c中一直按同樣的電壓變量b搜尋可能出現(xiàn)跟蹤功率點(diǎn)一直在最大功率點(diǎn)附近震蕩的情況，為了避免這一情況降低系統(tǒng)損耗，每次在確認(rèn)需要改變擾動(dòng)方向之后，便將原有電壓變量b縮小為原有的二分之一，提高跟蹤精度。

步驟2，光敏傳感器,將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)即電壓值進(jìn)行比對(duì)，在允許的誤差范圍±d以內(nèi)時(shí)，d為用戶自行設(shè)定，單位為伏特(v)，表示電池板已經(jīng)處于光照度最強(qiáng)的傾角。若誤差范圍大于±d，需要通過控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制四根液壓桿的長度變化。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。