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一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法與流程

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一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法與流程

本發(fā)明屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域,更具體地,涉及一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法。



背景技術(shù):

移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮,又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序,還可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作,例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè),或是危險(xiǎn)的工作。在現(xiàn)有技術(shù)中,移動(dòng)機(jī)器人多采用自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(automatedguidedvehicle,agv)技術(shù),基于這種技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人多裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,利用電磁軌道來(lái)設(shè)置其行進(jìn)路線,電磁軌道黏貼於地板上,移動(dòng)機(jī)器人則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。目前還有一種基于測(cè)距傳感器技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人,這種移動(dòng)機(jī)器人借助測(cè)距傳感器對(duì)周圍的障礙物進(jìn)行探索,可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中避障運(yùn)行,同時(shí)利用運(yùn)行控制算法優(yōu)化移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行路徑,實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)行。

然而現(xiàn)有的技術(shù)存在一些缺點(diǎn),首先基于agv技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人,運(yùn)動(dòng)路線固定,運(yùn)行靈活性差,調(diào)度方案簡(jiǎn)單、固定,只能適用于簡(jiǎn)單環(huán)境中的簡(jiǎn)單應(yīng)用,無(wú)法滿足越來(lái)越復(fù)雜的智能應(yīng)用。其次基于測(cè)距傳感器技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人,雖然可以實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的探索,但其控制算法復(fù)雜,移動(dòng)機(jī)器人無(wú)效運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng),探索效率差,也無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境中多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求,本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,其目的在于通過(guò)視覺(jué)的手段識(shí)別復(fù)雜環(huán)境的路徑地圖和移動(dòng)機(jī)器人的定位,計(jì)算各移動(dòng)機(jī)器人的最優(yōu)運(yùn)行路徑,并通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)進(jìn)行避讓調(diào)度,實(shí)現(xiàn)了多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的路徑規(guī)劃和避讓調(diào)度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,包括:

獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像,根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖,并確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息;

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息以及目標(biāo)位置信息,在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線;

所述移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)所述前進(jìn)路線從所述當(dāng)前位置向目標(biāo)位置前進(jìn),并實(shí)時(shí)獲得所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息;

判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件,如果會(huì)則根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度,以防止發(fā)生碰撞事件。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像具體為:通過(guò)空中飛行器搭載的圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖,具體為:

對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別,識(shí)別出可通行區(qū)域和非通行區(qū)域;

分別對(duì)所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域進(jìn)行二維標(biāo)記,所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域分別形成連通區(qū)域;所述可通行區(qū)域構(gòu)成的連通區(qū)域構(gòu)成所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線,具體為:

使用a*算法在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件,具體為:

獲取在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息;

獲取所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,以及所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度;

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,判斷所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人是否會(huì)在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇,如果是則確定會(huì)發(fā)生碰撞事件。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度,具體為:

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息;

根據(jù)所述相遇點(diǎn)的位置信息,在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上獲取至少一個(gè)離所述相遇點(diǎn)最近的避讓路口;

將先到達(dá)所述避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)停靠在所述避讓路口,待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)所述避讓路口后,所述暫時(shí)停靠的移動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度,具體為:

根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息;

獲取所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別,確定任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人;

計(jì)算當(dāng)所述任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)所述相遇點(diǎn)時(shí),在其他的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人與所述相遇點(diǎn)之間的路徑上離所述相遇點(diǎn)最近的一個(gè)或多個(gè)避讓路口;

將到達(dá)相應(yīng)避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)??吭谙鄳?yīng)的避讓路口,待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)相應(yīng)避讓路口后,所述暫時(shí)??康囊苿?dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,如果在所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及目標(biāo)位置之間不存在連通路徑,則所述移動(dòng)機(jī)器人向控制中心反饋無(wú)法到達(dá)目標(biāo)位置的信息。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,所述方法還包括:

在控制中心顯示所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖,以及在所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息,所述實(shí)時(shí)信息包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng):運(yùn)行方向、運(yùn)行速度以及任務(wù)優(yōu)先級(jí)別;

控制中心接收避讓調(diào)度指令,并將所述避讓調(diào)度指令下達(dá)給相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人,所述相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)接收的相應(yīng)避讓調(diào)度指令實(shí)施避讓動(dòng)作,其中所述避讓調(diào)度指令由控制人員根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息所制定。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,所述避讓調(diào)度指令中包括以下信息:運(yùn)行速度、運(yùn)行方向以及避讓路口信息。

總體而言,通過(guò)本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有如下有益效果:

(1)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,可以獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像,通過(guò)視覺(jué)手段識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖以及移動(dòng)機(jī)器人位置,并通過(guò)路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前所處位置到目標(biāo)位置的路徑規(guī)劃;同時(shí)在移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)過(guò)程中,為了防止與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞,通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控所述移動(dòng)機(jī)器人和其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),判斷是否會(huì)發(fā)生碰撞事件并在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓調(diào)度;從而實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和避讓調(diào)度,并且調(diào)度過(guò)程簡(jiǎn)單有效可控;

(2)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,既可通過(guò)空中飛行器搭載的圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像,也可以通過(guò)設(shè)置在所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域上方的圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像;因此不論對(duì)于新的地理位置的目標(biāo)區(qū)域還是不斷變化的地理位置固定的目標(biāo)區(qū)域,都可方便的采集其圖像,從而進(jìn)一步獲得目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖;

(3)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,通過(guò)圖像采集裝置采集目標(biāo)區(qū)域的圖像,并通過(guò)視覺(jué)手段(例如圖像識(shí)別和對(duì)象識(shí)別等)生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖,實(shí)時(shí)性強(qiáng)、準(zhǔn)確度高,可以克服現(xiàn)有技術(shù)中路徑地圖固定不能更新的缺點(diǎn),或者移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)自身傳感器去探索路徑的復(fù)雜低效的缺點(diǎn);

(4)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,可通過(guò)視覺(jué)手段實(shí)時(shí)監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài),及時(shí)在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓調(diào)度,不僅可以根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置、運(yùn)行方向和運(yùn)行速度等進(jìn)行避讓調(diào)度,還可以根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別進(jìn)行避讓調(diào)度,從而克服了避讓調(diào)度手段的單一性;并且還可以通過(guò)指令的方式引入控制中心的主動(dòng)避讓,增強(qiáng)了避讓調(diào)度的靈活性;

(5)本發(fā)明提供的基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,還可將目標(biāo)區(qū)域中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)顯示出來(lái),便于控制中心或者監(jiān)控人員實(shí)時(shí)全局的掌握移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行情況。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法的流程示意圖;

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中一種路徑規(guī)劃方法的流程示意圖;

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中一種碰撞判斷方法的流程示意圖;

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中一種避讓調(diào)度方法的流程示意圖;

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中一種避讓調(diào)度方法的原理示意圖;

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中一種實(shí)時(shí)顯示和調(diào)試方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白,以下結(jié)合附圖及實(shí)施例,對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。此外,下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題,可以獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域(即移動(dòng)機(jī)器人所運(yùn)行的復(fù)雜環(huán)境)的圖像,通過(guò)視覺(jué)手段(包括圖像識(shí)別和對(duì)象識(shí)別等)識(shí)別目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖以及移動(dòng)機(jī)器人位置,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前所處位置到目標(biāo)位置的路徑規(guī)劃;同時(shí)在移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)過(guò)程中,為了防止與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞,需要實(shí)時(shí)監(jiān)控所述移動(dòng)機(jī)器人和其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),并在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓調(diào)度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的,如圖1所示,本發(fā)明提供了一種基于視覺(jué)識(shí)別的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與調(diào)度方法,包括:

s1、獲取待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像,根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像生成目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖,并確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息;

復(fù)雜環(huán)境(待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域)可能有多種情況,例如:

a新的地理環(huán)境,移動(dòng)機(jī)器人初次到達(dá)該目標(biāo)區(qū)域中時(shí),需要獲得路徑地圖,此時(shí)需要獲得該區(qū)域的圖像,則可以通過(guò)機(jī)動(dòng)運(yùn)行的圖像采集裝置(例如空中飛行器搭載的圖像采集裝置)來(lái)采集圖像;

b不變的地理環(huán)境,但是該區(qū)域中的對(duì)象不斷變化,導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的路徑也可能會(huì)發(fā)生變化,所以也需要不斷更新路徑地圖,此時(shí)也需要周期性的獲得該區(qū)域的最新圖像;此時(shí)可以通過(guò)機(jī)動(dòng)運(yùn)行的圖像采集裝置(例如空中飛行器搭載的圖像采集裝置)來(lái)采集圖像,也可以通過(guò)設(shè)置在所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域上方的一個(gè)或多個(gè)圖像采集裝置獲取所述待規(guī)劃路徑的目標(biāo)區(qū)域的圖像。

一般地,上述圖像采集裝置可以是攝像頭或者是照相機(jī)。

當(dāng)獲得目標(biāo)區(qū)域的圖像后,需要通過(guò)視覺(jué)的手段獲得該區(qū)域的路徑地圖,通常地,如圖2所示,路徑地圖可以通過(guò)如下方式獲取:

s11、對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別,識(shí)別出可通行區(qū)域和非通行區(qū)域;

具體地,可以運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺(jué)的方式對(duì)圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別。

當(dāng)然,在此識(shí)別的目的主要是將可通行區(qū)域和非通行區(qū)域區(qū)分開來(lái),因此也可以只識(shí)別出可通行區(qū)域,而其余的區(qū)域則可標(biāo)記為非通行區(qū)域。

s12、分別對(duì)所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域進(jìn)行二維標(biāo)記,所述可通行區(qū)域和非通行區(qū)域分別形成連通區(qū)域;所述可通行區(qū)域構(gòu)成的連通區(qū)域構(gòu)成所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖;

當(dāng)識(shí)別出可通行區(qū)域和非通行區(qū)域后,便于后續(xù)算法處理,需要對(duì)二者進(jìn)行標(biāo)記,通常地可以采用二維標(biāo)記的方法,即用第一標(biāo)志標(biāo)記可通行區(qū)域和,用第二標(biāo)志標(biāo)記非通行區(qū)域。例如1和0,或者255和0。

另外,還可以通過(guò)對(duì)象識(shí)別方法確定所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息;

s2、根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息以及目標(biāo)位置信息,在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線;

通常在一次任務(wù)前進(jìn)過(guò)程中,移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置是會(huì)實(shí)時(shí)變化的而其目標(biāo)位置一般是固定的,當(dāng)通過(guò)步驟s1識(shí)別出其當(dāng)前實(shí)時(shí)位置后,根據(jù)路徑地圖、當(dāng)前位置信息以及目標(biāo)位置信息,在路徑地圖中生成從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線;

例如,可以使用a*算法在所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖中生成所述移動(dòng)機(jī)器人從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的前進(jìn)路線;當(dāng)然,也可以采用其他路徑規(guī)劃算法完成路徑計(jì)算;

進(jìn)一步地,如果在所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置以及目標(biāo)位置之間不存在連通路徑,則反饋無(wú)法到達(dá)目標(biāo)位置的提醒信息。反饋方式可以是所述移動(dòng)機(jī)器人停止運(yùn)行并發(fā)出報(bào)警消息,也可以是所述移動(dòng)機(jī)器人停止運(yùn)行并在控制中心發(fā)出提醒消息;

s3、所述移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)所述前進(jìn)路線從所述當(dāng)前位置向目標(biāo)位置前進(jìn),并實(shí)時(shí)獲得所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息;

當(dāng)生成前進(jìn)路線后,可以將該前進(jìn)路線發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人,則移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)該前進(jìn)路線運(yùn)行;也可以根據(jù)該前進(jìn)路線生成前進(jìn)指引指令,將該前進(jìn)指引指令發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人,移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)實(shí)時(shí)下發(fā)的前進(jìn)指引指令運(yùn)行;

需要實(shí)時(shí)獲得所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前實(shí)時(shí)位置信息,該實(shí)時(shí)位置信息可以由移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)自身的定位裝置實(shí)時(shí)獲取并上傳,也可以通過(guò)采集圖像和視覺(jué)識(shí)別的方式周期性(可根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度確定,一般應(yīng)該較短)獲取;

s4、判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件,如果會(huì)則根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度,以防止發(fā)生碰撞事件;

通常在復(fù)雜環(huán)境中不止一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行,所以需要進(jìn)行避讓調(diào)度以防止兩個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)經(jīng)過(guò)一個(gè)路徑點(diǎn)時(shí)發(fā)生碰撞;為了實(shí)現(xiàn)避讓調(diào)度,需要獲取在該環(huán)境中運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài),并在可能發(fā)生碰撞的位置附近選擇避讓路口,讓移動(dòng)機(jī)器人在相應(yīng)避讓路口進(jìn)行避讓。

具體地,如圖3所示,判斷在當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上是否會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞事件,包括:

s41獲取在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息;

所述移動(dòng)機(jī)器人在前進(jìn)路線上可能會(huì)與其他移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生碰撞,例如可能會(huì)與其他沿該路線運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人碰撞,也可能會(huì)與其他不沿該路線運(yùn)行但與該路線有交叉的移動(dòng)機(jī)器人碰撞;本步驟中在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上運(yùn)行的其他移動(dòng)機(jī)器人包括上述兩種情況;

s42獲取所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,以及所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度;

除了移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前所處位置外,為了準(zhǔn)確計(jì)算其可能發(fā)生碰撞的位置,需要獲取其運(yùn)行狀態(tài)信息,這些信息包括運(yùn)行方向和運(yùn)行速度;

s43根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,判斷所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人是否會(huì)在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇,如果是則確定會(huì)發(fā)生碰撞事件。

如果判斷出會(huì)發(fā)生碰撞事件,則根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人及會(huì)與其發(fā)生碰撞的其他移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行避讓調(diào)度,具體地,如圖4所示包括:

s401根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息;

s402根據(jù)所述相遇點(diǎn)的位置信息,在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上獲取至少一個(gè)離所述相遇點(diǎn)最近的避讓路口;

具體地,可以獲取一個(gè)避讓路口;也可以獲取多個(gè)避讓路口,由控制中心來(lái)確定哪個(gè)移動(dòng)機(jī)器人停靠在哪個(gè)避讓路口;

s403將先到達(dá)所述避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)??吭谒霰茏屄房?,待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)所述避讓路口后,所述暫時(shí)??康囊苿?dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

例如,如圖5所示,兩個(gè)移動(dòng)機(jī)器人(圖中標(biāo)記為c車和d車)可能會(huì)發(fā)生碰撞,則可以選擇讓c車在其可避讓路口避讓,也可選擇讓d車在其可避讓路口避讓;

另外,在該區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人可能還具有不同的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別,所以在調(diào)度時(shí)還可以考慮任務(wù)優(yōu)先級(jí)別,即保證最高任務(wù)優(yōu)先級(jí)別的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行,其他移動(dòng)機(jī)器人在可能發(fā)生碰撞的情況下進(jìn)行避讓,具體地調(diào)度方法包括:

s405根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,以及所述其他移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行方向和運(yùn)行速度,計(jì)算所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人在所述移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前實(shí)時(shí)位置與目標(biāo)位置之間的前進(jìn)路線上相遇點(diǎn)的位置信息;

s406獲取所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)優(yōu)先級(jí)別,確定任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人;

該任務(wù)優(yōu)先級(jí)別可以是對(duì)應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人的固有屬性,也可以是由控制中心實(shí)時(shí)設(shè)置更新的;

s407計(jì)算當(dāng)所述任務(wù)優(yōu)先級(jí)別最高的移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)所述相遇點(diǎn)時(shí),在其他的一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人與所述相遇點(diǎn)之間的路徑上離所述相遇點(diǎn)最近的一個(gè)或多個(gè)避讓路口;

s408將到達(dá)相應(yīng)避讓路口的移動(dòng)機(jī)器人暫時(shí)停靠在相應(yīng)的避讓路口,待可能會(huì)發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)相應(yīng)避讓路口后,所述暫時(shí)??康囊苿?dòng)機(jī)器人繼續(xù)向?qū)?yīng)的目標(biāo)位置前進(jìn)。

進(jìn)一步地,還可以對(duì)該目標(biāo)區(qū)域中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行情況進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示,并可接受人工調(diào)度,具體地,如圖6所示,所述方法還包括:

s5在控制中心顯示所述目標(biāo)區(qū)域的路徑地圖,以及在所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息,所述實(shí)時(shí)信息包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng):運(yùn)行方向、運(yùn)行速度以及任務(wù)優(yōu)先級(jí)別;

s6控制中心接收避讓調(diào)度指令,并將所述避讓調(diào)度指令下達(dá)給相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人,所述相應(yīng)的移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)接收的相應(yīng)避讓調(diào)度指令實(shí)施避讓動(dòng)作,其中所述避讓調(diào)度指令由控制人員根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域中運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)信息所制定。

具體地,所述避讓調(diào)度指令中包括以下信息:運(yùn)行速度、運(yùn)行方向以及避讓路口信息。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解,以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已,并不用以限制本發(fā)明,凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

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