本發(fā)明涉及食品制售設(shè)備，尤其涉及一種食品制售機(jī)器人及其控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的食品制售機(jī)器人往往被設(shè)置在固定位置為用戶提供食品制售服務(wù)，比如飲料機(jī)、自動售貨機(jī)、自動咖啡機(jī)等，不具備自主移動、尋找潛在用戶、主動交互的功能。隨著人們生活品質(zhì)的不斷提高，越來越多的人希望能夠在戶外任何時(shí)間、任何地點(diǎn)能夠買到食品和飲料，固定在特定位置的自動售貨機(jī)之類的食品制售設(shè)備已經(jīng)無法滿足人們的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的之一是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的食品制售設(shè)備不具備自主移動、自主尋找潛在客戶和主動交互的問題，提供一種食品制售機(jī)器人及其控制方法和系統(tǒng)。

2、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種食品制售機(jī)器人的控制方法，所述控制方法包括：

4、s100：規(guī)劃所述食品制售機(jī)器人在場地中進(jìn)行巡航的設(shè)定路線；

5、s200：控制所述食品制售機(jī)器人沿所述設(shè)定路線進(jìn)行巡航，并在巡航過程中提供制售服務(wù)。

6、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，s100具體包括：

7、s110：查詢是否已建立柵格地圖；若已建立，則執(zhí)行s120；若未建立，則執(zhí)行s130；

8、s120：查詢柵格地圖中是否已規(guī)劃了設(shè)定路線；若已規(guī)劃，則執(zhí)行s200；若未規(guī)劃，則執(zhí)行s140；

9、s130：對場地進(jìn)行掃描，建立柵格地圖；

10、s140：在所述柵格地圖中設(shè)置禁區(qū)和虛擬墻；

11、s150：根據(jù)所述禁區(qū)和虛擬墻，在所述柵格地圖中規(guī)劃進(jìn)行巡航的設(shè)定路線。

12、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，s200具體包括：

13、s210：檢測所述食品制售機(jī)器人是否處于工作狀態(tài)；若處于非工作狀態(tài)，則執(zhí)行s220；若處于工作狀態(tài)，則執(zhí)行s240；

14、s220：控制所述食品制售機(jī)器人的無人地面車輛進(jìn)入鎖定狀態(tài)，使所述食品制售機(jī)器人駐停在維護(hù)區(qū)域并進(jìn)行維護(hù)；

15、s230：檢測維護(hù)是否完成；若未完成，則返回重復(fù)執(zhí)行s230；若已完成，則執(zhí)行s240；

16、s240：控制所述無人地面車輛解除鎖定狀態(tài)并行進(jìn)至所述設(shè)定路線的起點(diǎn)位置；

17、s250：控制所述無人地面車輛沿所述設(shè)定路線行進(jìn)，為場地內(nèi)有購買食品需求的用戶提供制售服務(wù)。

18、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在s220中，對所述食品制售機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)包括補(bǔ)貨、清潔、充電。

19、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，s250具體包括：

20、s251：在所述無人地面車輛基于預(yù)存的柵格地圖沿設(shè)定路線行進(jìn)時(shí)，實(shí)時(shí)判斷在行進(jìn)方向上所述無人地面車輛前方的障礙物的類型；若判斷結(jié)果為障礙物是人，則執(zhí)行s252；若判斷結(jié)果為障礙物不是人，則執(zhí)行s259；

21、s252：控制所述無人地面車輛沿所述設(shè)定路線減速行進(jìn)至與人相距預(yù)設(shè)最小距離的等待位置并駐停；

22、s253：判斷人機(jī)交互情況；若未發(fā)生人機(jī)交互，則執(zhí)行s254；若發(fā)生人機(jī)交互，則執(zhí)行s255；

23、s254：分析人體行為，判斷是否有潛在交互可能；若有潛在交互可能，則執(zhí)行s255；若無潛在交互可能，則執(zhí)行s257；

24、s255：生成暫停指令并控制所述無人地面車輛原地駐停；

25、s256：判斷所述人機(jī)交互是否結(jié)束；若結(jié)束，則執(zhí)行s257；若未結(jié)束，則返回重復(fù)執(zhí)行s256；

26、s257：生成恢復(fù)指令；

27、s258：判斷所述無人地面車輛在所述等待位置駐停后的預(yù)設(shè)等待時(shí)間內(nèi)是否生成了暫停指令；若否，則執(zhí)行s259；若是，則返回執(zhí)行s251；

28、s259：生成繞障指令并控制所述無人地面車輛進(jìn)行自主繞障。

29、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在s252中，在所述無人地面車輛駐停后，播放制售提示音。

30、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在s250之后，還包括：

31、s260：實(shí)時(shí)監(jiān)測所述食品制售機(jī)器人的運(yùn)行情況；若出現(xiàn)需要回站維護(hù)的情形，則執(zhí)行s270；若出現(xiàn)不需要回站維護(hù)的情形，則執(zhí)行s280；若未出現(xiàn)需要維護(hù)的情形，則返回重復(fù)執(zhí)行s260；

32、s270：停止制售服務(wù)，沿所述設(shè)定路線回到所述起點(diǎn)位置，再行駛至所述維護(hù)區(qū)域駐停，并通知維護(hù)人員；

33、s280：控制所述無人地面車輛原地駐停，基于所述柵格地圖，向所述維護(hù)人員通知并發(fā)送所述食品制售機(jī)器人的位置信息。

34、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在s260中所監(jiān)測的運(yùn)行情況包括所述食品制售機(jī)器人的原料使用情況、故障情況、回站處理情況、現(xiàn)場處理情況和其他情況，在通過所述食品制售機(jī)器人中防止原料浪費(fèi)的裝置監(jiān)測原料使用情況時(shí)，具體包括：

35、s261：監(jiān)測原料余量傳感器檢測緩沖容器中原料的余量的檢測結(jié)果；若所述檢測結(jié)果為需要補(bǔ)料或者在預(yù)設(shè)延時(shí)時(shí)間內(nèi)依舊為需要補(bǔ)料，則執(zhí)行s262；若所述檢測結(jié)果為不需要補(bǔ)料，則執(zhí)行s265；

36、s262：啟動輸送元件；

37、s263；監(jiān)測流量計(jì)中原料的輸送變化量；若所述輸送變化量小于預(yù)設(shè)閾值，則執(zhí)行s264；否則返回繼續(xù)執(zhí)行s263；

38、s264：生成缺料信號；

39、s265：關(guān)閉輸送元件。

40、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，在s265后還包括：

41、s266：判斷是否存在缺料信號；若存在，則執(zhí)行s267；若不存在，則返回執(zhí)行s261；

42、s267：判斷食品制售組件是否處于制售狀態(tài)；若處于，則執(zhí)行s268；若不處于，則執(zhí)行s269；

43、s268：判斷是否接收到所述食品制售組件的制售完成信號；若接收到，則執(zhí)行s269；若未接收到，則返回繼續(xù)執(zhí)行s268；

44、s269：回站補(bǔ)充原料。

45、第二方面，本發(fā)明提供了一種食品制售機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括規(guī)劃模塊和制售模塊；

46、所述規(guī)劃模塊用于規(guī)劃所述食品制售機(jī)器人在場地中進(jìn)行巡航的設(shè)定路線；

47、所述制售模塊用于控制所述食品制售機(jī)器人沿所述設(shè)定路線進(jìn)行巡航，并在巡航過程中提供制售服務(wù)。

48、第三方面，本發(fā)明提供了一種食品制售機(jī)器人，包括食品制售組件、無人地面車輛和如第二方面所述的控制系統(tǒng)，所述食品制售組件設(shè)置于所述無人地面車輛上，所述控制系統(tǒng)用于在控制所述無人地面車輛行進(jìn)時(shí)控制所述食品制售組件提供制售服務(wù)。

49、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，所述無人地面車輛包括車本體，所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述車本體上；

50、所述車本體上設(shè)有環(huán)境采集元件、距離傳感器、生物特征傳感器，所述環(huán)境采集元件與所述控制系統(tǒng)中的障礙物判斷模塊連接，所述距離傳感器與所述驅(qū)動模塊連接，所述生物特征傳感器與所述行為判斷模塊連接；

51、所述連接的方式為電連接或通信連接。

52、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，還包括防止原料浪費(fèi)的裝置和原料容器，所述防止原料浪費(fèi)的裝置分別與所述食品制售組件和所述原料容器連接，通過所述控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測所述原料容器中的原料使用情況，在監(jiān)測到所述原料的余量不夠制作一份食品所需的量時(shí)，控制所述食品制售組件停止食品制售，并回站補(bǔ)充原料。

53、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，還包括杯體傳送裝置，所述杯體傳送裝置包括傳送結(jié)構(gòu)、杯托結(jié)構(gòu)和壓杯蓋結(jié)構(gòu)，所述杯托結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述傳送結(jié)構(gòu)中且能在所述傳送結(jié)構(gòu)中沿水平方向來回移動，所述壓杯蓋結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述傳送結(jié)構(gòu)的上方；

54、所述杯托結(jié)構(gòu)上設(shè)置有防傾斜件，所述傳送結(jié)構(gòu)上設(shè)置有防傾斜凸臺，所述防傾斜凸臺位于所述壓杯蓋結(jié)構(gòu)的正下方；

55、所述防傾斜件在重力方向上的最底端與所述傳送結(jié)構(gòu)的底壁之間的距離為第一高度，所述防傾斜凸臺在所述重力方向上的支撐面與所述傳送結(jié)構(gòu)的底壁之間的距離為第二高度，所述第二高度不小于所述第一高度；

56、當(dāng)所述杯托結(jié)構(gòu)移動到所述壓杯蓋結(jié)構(gòu)的下方時(shí)，所述防傾斜件與所述防傾斜凸臺接觸，所述防傾斜件的最底端移動至所述防傾斜凸臺的支撐面并被所述支撐面所支撐。

57、在本技術(shù)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，所述傳送結(jié)構(gòu)包括出杯空間和傳送空間，所述傳送空間從所述傳送結(jié)構(gòu)的尾端延伸至前端，所述出杯空間位于所述前端；

58、在所述出杯空間上開設(shè)一取杯口，在所述出杯空間中設(shè)置至少一個(gè)探測器，所述探測器位于所述杯托結(jié)構(gòu)的傳送路線之外，所述探測器用于探測被所述杯托結(jié)構(gòu)傳送至所述出杯空間停放的杯體是否從所述杯托結(jié)構(gòu)中被取出所述取杯口外，當(dāng)所述探測器測得所述杯體被取出所述取杯口外時(shí)，所述杯托結(jié)構(gòu)向所述傳送空間中移動，當(dāng)所述探測器測得所述杯體未被取出時(shí)，所述杯托結(jié)構(gòu)保持靜止。

59、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面所述的食品制售機(jī)器人的控制方法。

60、第五方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面所述的食品制售機(jī)器人的控制方法。

61、本發(fā)明所公開的食品制售機(jī)器人及其控制方法和系統(tǒng)，能夠在給定的場地中自主規(guī)劃路線、自主巡航、自主繞障、主動識別需要食品的用戶、主動交互并提供自動制售服務(wù)。