本技術(shù)屬于自動(dòng)控制，具體涉及自移動(dòng)設(shè)備識(shí)別邊界類型的方法和自移動(dòng)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、自移動(dòng)設(shè)備是指無(wú)需人工提供動(dòng)力，即能夠自主移動(dòng)的電子設(shè)備。在使用自移動(dòng)設(shè)備對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行工作時(shí)，往往需要為該目標(biāo)區(qū)域設(shè)置外邊界，以使自移動(dòng)設(shè)備能夠在該外邊界圍成的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行工作。然而，目標(biāo)區(qū)域內(nèi)可能存在一些自移動(dòng)設(shè)備無(wú)法移動(dòng)、或者不需要自移動(dòng)設(shè)備工作的非工作區(qū)域，此時(shí)，還需要在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)設(shè)置內(nèi)邊界，以防止自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)入由內(nèi)邊界圍成的非工作區(qū)域。

2、自移動(dòng)設(shè)備上一般設(shè)置有邊界傳感器以感應(yīng)邊界，在需要沿外邊界移動(dòng)(如需要回歸充電站)時(shí)，自移動(dòng)設(shè)備可以通過邊界傳感器的感應(yīng)結(jié)果探測(cè)邊界，并在探測(cè)到邊界時(shí)沿邊界移動(dòng)。

3、然而，對(duì)于既設(shè)置有外邊界、又設(shè)置有內(nèi)邊界的目標(biāo)區(qū)域，自移動(dòng)設(shè)備通過邊界傳感器探測(cè)邊界時(shí)，由于無(wú)法識(shí)別出當(dāng)前探測(cè)到的邊界是內(nèi)邊界還是外邊界，因此，可能存在自移動(dòng)設(shè)備沿內(nèi)邊界移動(dòng)，無(wú)法回歸充電站的情況，從而影響自移動(dòng)設(shè)備的使用效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種自移動(dòng)設(shè)備識(shí)別邊界類型的方法和自移動(dòng)設(shè)備，可以解決由于自移動(dòng)設(shè)備無(wú)法識(shí)別邊界類型，導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備可能沿錯(cuò)誤的邊界移動(dòng)的問題。

2、本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：

3、一方面，提供一種自移動(dòng)設(shè)備識(shí)別邊界類型的方法，所述自移動(dòng)設(shè)備適于對(duì)外邊界圍成的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行工作；所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)具有由內(nèi)邊界圍成的非工作區(qū)域；所述自移動(dòng)設(shè)備設(shè)置有用于采集所述自移動(dòng)設(shè)備的航向的傳感器；所述方法包括：

4、響應(yīng)于沿邊移動(dòng)指令，控制所述自移動(dòng)設(shè)備探測(cè)邊界；

5、在探測(cè)到邊界的情況下，控制所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界移動(dòng)，并獲取移動(dòng)過程中所述傳感器采集的航向信息；所述航向信息包括基于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)方向確定的多個(gè)航向；

6、在基于所述航向信息確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)的情況下，根據(jù)航向之間的角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向；所述環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針或逆時(shí)針；

7、按照所述環(huán)繞方向確定邊界類型，所述邊界類型為所述內(nèi)邊界或所述外邊界。

8、可選地，所述方法還包括：

9、獲取第一標(biāo)識(shí)集；所述第一標(biāo)識(shí)集中包括表征所述自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)一周的預(yù)設(shè)航向；

10、判斷所述航向信息中包括預(yù)設(shè)航向的數(shù)量；

11、在包括的預(yù)設(shè)航向的數(shù)量大于或等于閾值時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)；

12、在所述航向信息不包括預(yù)設(shè)航向或者包括的預(yù)設(shè)航向的數(shù)量小于閾值時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備未沿邊界環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)。

13、可選地，所述根據(jù)所述航向信息之間的角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向，包括：

14、按照預(yù)設(shè)周期計(jì)算所述航向信息之間的角度差；

15、基于所有角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向。

16、可選地，所述基于所有角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向，包括：

17、獲取第二標(biāo)識(shí)集和第三標(biāo)識(shí)集；所述第二標(biāo)識(shí)集包括表征順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周可能經(jīng)過的每個(gè)航向的標(biāo)識(shí)，所述第二標(biāo)識(shí)集與第一符號(hào)對(duì)應(yīng)；所述第三標(biāo)識(shí)集包括逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周可能經(jīng)過的每個(gè)航向的標(biāo)識(shí)，所述第三標(biāo)識(shí)集與第二符號(hào)對(duì)應(yīng)；初始化各個(gè)標(biāo)識(shí)的屬性均為第一屬性；

18、在所述角度差的符號(hào)為第一符號(hào)的情況下，將所述第二標(biāo)識(shí)集中與所述角度差相匹配的航向的屬性更新為第二屬性；

19、在所述角度差的符號(hào)為第二符號(hào)的情況下，將所述第三標(biāo)識(shí)集中與所述角度差相匹配的航向的屬性更新為第二屬性；

20、根據(jù)所述第二標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比和所述第三標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向。

21、可選地，所述根據(jù)所述第二標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比和所述第三標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向，包括：

22、在所述第二標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比大于所述第三標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針；

23、在所述第三標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比大于所述第二標(biāo)識(shí)集中第二屬性的航向的占比時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針。

24、可選地，所述基于所有角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向，包括：

25、確定每個(gè)角度差的符號(hào)；所述符號(hào)包括第一符號(hào)和第二符號(hào)；所述第一符號(hào)表示順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，所述第二符號(hào)表示逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；

26、將第一符號(hào)的角度差進(jìn)行累加，得到順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度；

27、將第二符號(hào)的角度差進(jìn)行累加，得到逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度；

28、根據(jù)所述順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度和所述逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向。

29、可選地，所述根據(jù)所述順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度和所述逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向，包括：

30、在所述順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度的絕對(duì)值大于所述逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度的絕對(duì)值的情況下，確定所述環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針；

31、在所述逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度的絕對(duì)值大于所述順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度的絕對(duì)值的情況下，確定所述環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針。

32、可選地，所述按照所述環(huán)繞方向確定邊界類型，包括：

33、以所述自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)方向的右側(cè)為非工作區(qū)域、左側(cè)為工作區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針，則確定所述邊界類型為內(nèi)邊界；若所述環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針，則確定所述邊界類型為外邊界；或者，

34、以所述自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)方向的右側(cè)為工作區(qū)域、左側(cè)為非工作區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針，則確定所述邊界類型為外邊界；若所述環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針，則確定所述邊界類型為內(nèi)邊界。

35、可選地，所述按照所述環(huán)繞方向確定邊界類型之后，還包括：

36、在所述邊界類型為所述內(nèi)邊界的情況下，控制所述自移動(dòng)設(shè)備向遠(yuǎn)離所述非工作區(qū)域的方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，并觸發(fā)執(zhí)行所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備探測(cè)邊界的步驟；

37、在所述邊界類型為所述外邊界的情況下，控制所述自移動(dòng)設(shè)備繼續(xù)沿邊界移動(dòng)。

38、可選地，所述按照所述環(huán)繞方向確定邊界類型，包括：

39、以所述自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)方向的右側(cè)為非工作區(qū)域、左側(cè)為工作區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針，則基于所述航向信息確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界再環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)的情況下，根據(jù)航向之間的角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向；

40、確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少兩倍的預(yù)設(shè)周數(shù)的移動(dòng)數(shù)據(jù)是否小于預(yù)設(shè)移動(dòng)數(shù)據(jù)；

41、若所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針且所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少兩倍的預(yù)設(shè)周數(shù)的移動(dòng)數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)移動(dòng)數(shù)據(jù)，則確定所述邊界類型為狹小區(qū)域的內(nèi)邊界；或者，

42、以所述自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)方向的右側(cè)為工作區(qū)域、左側(cè)為非工作區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針，則基于所述航向信息確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界再環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)的情況下，根據(jù)航向之間的角度差，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向；

43、確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少兩倍的預(yù)設(shè)周數(shù)的移動(dòng)數(shù)據(jù)是否小于預(yù)設(shè)移動(dòng)數(shù)據(jù)；

44、若所述自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針且所述自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少兩倍的預(yù)設(shè)周數(shù)的移動(dòng)數(shù)據(jù)小于預(yù)設(shè)移動(dòng)數(shù)據(jù)，則確定所述邊界類型為狹小區(qū)域的內(nèi)邊界。

45、可選地，所述按照所述環(huán)繞方向確定邊界類型，包括：

46、以所述自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)方向的右側(cè)為非工作區(qū)域、左側(cè)為工作區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述環(huán)繞方向?yàn)槟鏁r(shí)針，則確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿磁條移動(dòng)的移動(dòng)數(shù)據(jù)與所述采集數(shù)據(jù)的比值是否大于預(yù)設(shè)比值；

47、若所述沿磁條移動(dòng)的移動(dòng)數(shù)據(jù)與所述采集數(shù)據(jù)的比值大于預(yù)設(shè)比值，則確定所述邊界類型為設(shè)置了磁條的內(nèi)邊界；或者，

48、以所述自移動(dòng)設(shè)備的行進(jìn)方向的右側(cè)為工作區(qū)域、左側(cè)為非工作區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述環(huán)繞方向?yàn)轫槙r(shí)針，則確定所述自移動(dòng)設(shè)備沿磁條移動(dòng)的移動(dòng)數(shù)據(jù)與所述采集數(shù)據(jù)的比值是否大于預(yù)設(shè)比值；

49、若所述沿磁條移動(dòng)的移動(dòng)數(shù)據(jù)與所述采集數(shù)據(jù)的比值大于預(yù)設(shè)比值，則確定所述邊界類型為設(shè)置了磁條的內(nèi)邊界。另一方面，本技術(shù)還提供自移動(dòng)設(shè)備，所述自移動(dòng)設(shè)備適于對(duì)外邊界圍成的工作區(qū)域進(jìn)行工作；所述工作區(qū)域內(nèi)具有由內(nèi)邊界圍成的非工作區(qū)域；所述自移動(dòng)設(shè)備包括：

50、移動(dòng)組件，適于帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)；

51、驅(qū)動(dòng)組件，適于為移動(dòng)組件提供驅(qū)動(dòng)力；

52、傳感器，適于采集所述自移動(dòng)設(shè)備的航向角；

53、邊界感應(yīng)器，適于感應(yīng)所述外邊界和內(nèi)邊界；

54、與所述驅(qū)動(dòng)組件、所述傳感器和所述邊界感應(yīng)器相連的處理器，所述處理器還與存儲(chǔ)器相連，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)用于實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備識(shí)別邊界類型的方法。

55、又一方面，本技術(shù)還提供計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上述方面提供的自移動(dòng)設(shè)備識(shí)別邊界類型的方法。

56、本技術(shù)中，通過先基于航向確定自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)，再根據(jù)航向之間的角度差確定自移動(dòng)設(shè)備的環(huán)繞方向，最后根據(jù)環(huán)繞方向確定邊界類型；可以解決由于自移動(dòng)設(shè)備無(wú)法識(shí)別邊界類型，導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備可能沿錯(cuò)誤的邊界移動(dòng)的問題；由于自移動(dòng)設(shè)備可以基于環(huán)繞方向確定出邊界類型，因此，可以使得自移動(dòng)設(shè)備確定出當(dāng)前所在的邊界是否是需要沿邊移動(dòng)的邊界，從而保證自移動(dòng)設(shè)備沿期望的邊界移動(dòng)。

57、另外，由于自移動(dòng)設(shè)備不是直接使用航向之差的累加和確定邊界類型，而是在自移動(dòng)設(shè)備沿邊界環(huán)繞至少預(yù)設(shè)周數(shù)時(shí)獲取環(huán)繞方向，基于環(huán)繞方向確定邊界類型，可以避免由于自移動(dòng)設(shè)備原地旋轉(zhuǎn)360°導(dǎo)致邊界類型識(shí)別錯(cuò)誤的問題，從而提高邊界類型識(shí)別的準(zhǔn)確性。

58、上述說明僅是本技術(shù)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本技術(shù)的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本技術(shù)的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。