本技術(shù)涉及機器人，尤其是涉及一種機器人目標?？奎c的確定方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著傳感器技術(shù)和人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展，服務(wù)機器人逐漸從實驗室研究對象轉(zhuǎn)化為可落地應(yīng)用的智能產(chǎn)品。服務(wù)機器人在特定場景中代替人工完成高重復性、高風險的工作。其中，大場景下的多機器人協(xié)同應(yīng)用是常見的落地場景之一，如配送機器人，尤其是送餐機器人等。

2、其中，在室內(nèi)多機器人運動場景中，通常會先通過部署，在一個區(qū)域范圍內(nèi)設(shè)置多機器人的各個相鄰目標點。但在實際中，尤其是在復雜動態(tài)室內(nèi)環(huán)境下，機器人的定位可能會不準確，而一律按照部署時的目標點進行?？浚赡軙沟脵C器人實際到達的位置與部署時設(shè)置的目標點位置存在較大的偏差，導致機器人未到達目標點進行停靠，甚至多臺機器人停靠發(fā)生碰撞等問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種機器人目標停靠點的確定方法及裝置，根據(jù)上一機器人的實際位置和預設(shè)?？烤嚯x，對指定停靠點進行實時調(diào)整，可有效保證多臺機器人在停靠區(qū)域進行無碰撞?？浚瑥亩嵘硕鄼C器人?？奎c精準到達的穩(wěn)定性和可靠性。

2、本技術(shù)實施例提供了一種機器人目標停靠點的確定方法，所述確定方法包括：

3、確定目標機器人的指定?？奎c為停靠點隊列中的非首位?？奎c；

4、獲取所述停靠點隊列中指定?？奎c的上一停靠點對應(yīng)的第二機器人的實際位置；

5、根據(jù)實際位置以及目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)?？烤嚯x，確定所述指定?？奎c的調(diào)整距離和調(diào)整方向；

6、根據(jù)所述調(diào)整距離和調(diào)整方向，對所述指定?？奎c進行調(diào)整，以確定目標機器人的目標?？奎c。

7、可選的，所述獲取所述?？奎c隊列中指定?？奎c的上一停靠點對應(yīng)的第二機器人的實際位置，包括：

8、當所述目標機器人移動至目標區(qū)域內(nèi)，根據(jù)對所述第二機器人進行位置檢測所確定的多個原始檢測數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)篩選；

9、根據(jù)篩選后的數(shù)據(jù)確定所述第二機器人的實際位置。

10、可選的，通過以下步驟確定目標機器人的指定停靠點：

11、響應(yīng)于停靠請求，將所述?？奎c隊列中優(yōu)先級最高的剩余?？奎c確定為所述指定停靠點。

12、可選的，所述根據(jù)對所述第二機器人進行位置檢測所確定的多個原始檢測數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)篩選，包括：

13、確定由指定?？奎c以及指定停靠點的上一?？奎c組成的篩選向量；

14、根據(jù)所述篩選向量以及所述指定停靠點，對所述多個原始檢測數(shù)據(jù)進行篩選，將符合預設(shè)篩選要求的原始檢測數(shù)據(jù)確定為目標檢測數(shù)據(jù)。

15、可選的，所述根據(jù)所述篩選向量以及所述指定停靠點，對所述多個原始檢測數(shù)據(jù)進行篩選，將符合預設(shè)篩選要求的原始檢測數(shù)據(jù)確定為目標檢測數(shù)據(jù)，包括：

16、針對每個原始檢測數(shù)據(jù)，確定該原始檢測數(shù)據(jù)所指示的測量位置與所述指定?？奎c間的測量間距、該原始檢測數(shù)據(jù)對應(yīng)的測量向量與篩選向量之間的第一夾角、以及該原始檢測數(shù)據(jù)與相鄰原始檢測數(shù)據(jù)組成的原始數(shù)據(jù)向量與篩選向量之間的第二夾角；所述測量向量為由所述測量位置和所述指定?？奎c組成的向量；

17、將測量間距位于預設(shè)距離范圍內(nèi)、第一夾角位于第一角度范圍內(nèi)、以及第二夾角位于第二角度范圍內(nèi)所對應(yīng)的原始檢測數(shù)據(jù)確定為目標檢測數(shù)據(jù)。

18、可選的，通過以下步驟確定預設(shè)?？烤嚯x：

19、根據(jù)指定?？奎c和指定?？奎c的上一停靠點，確定兩停靠點間的部署距離；

20、獲取第二機器人的外觀尺寸；

21、根據(jù)第二機器人的外觀尺寸和部署距離，確定所述目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)停靠距離。

22、可選的，所述根據(jù)實際位置以及目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)?？烤嚯x，確定所述指定?？奎c的調(diào)整距離和調(diào)整方向，包括：

23、根據(jù)所述實際位置，確定目標機器人?？恐了鲋付ㄍ？奎c時，與所述第二機器人間的實際間隔距離；

24、根據(jù)所述實際間隔距離和所述預設(shè)停靠距離，確定調(diào)整距離和調(diào)整方向。

25、可選的，所述確定方法還包括：

26、對停靠點隊列中的首位?？奎c進行空位實時識別；

27、當識別出首位停靠點為空位時，向?？奎c隊列中已?？康臋C器人發(fā)送補位指令，依次控制每個已?？康臋C器人向前補位。

28、本技術(shù)實施例還提供了一種機器人目標停靠點的確定裝置，所述確定裝置包括：

29、第一確定模塊，用于確定目標機器人的指定停靠點為?？奎c隊列中的非首位停靠點；

30、獲取模塊，用于獲取所述停靠點隊列中指定?？奎c的上一停靠點對應(yīng)的第二機器人的實際位置；

31、第二確定模塊，用于根據(jù)實際位置以及目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)?？烤嚯x，確定所述指定?？奎c的調(diào)整距離和調(diào)整方向；

32、調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述調(diào)整距離和調(diào)整方向，對所述指定?？奎c進行調(diào)整，以確定目標機器人的目標?？奎c。

33、可選的，所述獲取模塊在用于獲取所述?？奎c隊列中指定停靠點的上一?？奎c對應(yīng)的第二機器人的實際位置時，所述獲取模塊用于：

34、當所述目標機器人移動至目標區(qū)域內(nèi)，根據(jù)對所述第二機器人進行位置檢測所確定的多個原始檢測數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)篩選；

35、根據(jù)篩選后的數(shù)據(jù)確定所述第二機器人的實際位置。

36、可選的，所述確定裝置還用于通過以下步驟確定目標機器人的指定?？奎c：

37、響應(yīng)于?？空埱螅瑢⑺鐾？奎c隊列中優(yōu)先級最高的剩余?？奎c確定為所述指定?？奎c。

38、可選的，所述獲取模塊在用于根據(jù)對所述第二機器人進行位置檢測所確定的多個原始檢測數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)篩選時，所述獲取模塊用于：

39、確定由指定停靠點以及指定?？奎c的上一停靠點組成的篩選向量；

40、根據(jù)所述篩選向量以及所述指定?？奎c，對所述多個原始檢測數(shù)據(jù)進行篩選，將符合預設(shè)篩選要求的原始檢測數(shù)據(jù)確定為目標檢測數(shù)據(jù)。

41、可選的，所述獲取模塊在用于根據(jù)所述篩選向量以及所述指定?？奎c，對所述多個原始檢測數(shù)據(jù)進行篩選，將符合預設(shè)篩選要求的原始檢測數(shù)據(jù)確定為目標檢測數(shù)據(jù)時，所述獲取模塊用于：

42、針對每個原始檢測數(shù)據(jù)，確定該原始檢測數(shù)據(jù)所指示的測量位置與所述指定?？奎c間的測量間距、該原始檢測數(shù)據(jù)對應(yīng)的測量向量與篩選向量之間的第一夾角、以及該原始檢測數(shù)據(jù)與相鄰原始檢測數(shù)據(jù)組成的原始數(shù)據(jù)向量與篩選向量之間的第二夾角；所述測量向量為由所述測量位置和所述指定停靠點組成的向量；

43、將測量間距位于預設(shè)距離范圍內(nèi)、第一夾角位于第一角度范圍內(nèi)、以及第二夾角位于第二角度范圍內(nèi)所對應(yīng)的原始檢測數(shù)據(jù)確定為目標檢測數(shù)據(jù)。

44、可選的，所述確定裝置還用于通過以下步驟確定預設(shè)停靠距離：

45、根據(jù)指定停靠點和指定?？奎c的上一停靠點，確定兩停靠點間的部署距離；

46、獲取第二機器人的外觀尺寸；

47、根據(jù)第二機器人的外觀尺寸和部署距離，確定所述目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)停靠距離。

48、可選的，所述第二確定模塊在用于根據(jù)實際位置以及目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)停靠距離，確定所述指定停靠點的調(diào)整距離和調(diào)整方向時，所述第二確定模塊用于：

49、根據(jù)所述實際位置，確定目標機器人停靠至所述指定?？奎c時，與所述第二機器人間的實際間隔距離；

50、根據(jù)所述實際間隔距離和所述預設(shè)?？烤嚯x，確定調(diào)整距離和調(diào)整方向。

51、可選的，所述確定裝置還包括補位模塊，所述補位模塊用于：

52、對停靠點隊列中的首位?？奎c進行空位實時識別；

53、當識別出首位停靠點為空位時，向?？奎c隊列中已停靠的機器人發(fā)送補位指令，依次控制每個已?？康臋C器人向前補位。

54、本技術(shù)實施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如上述的確定方法的步驟。

55、本技術(shù)實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如上述的確定方法的步驟。

56、本技術(shù)實施例提供的一種機器人目標停靠點的確定方法及裝置，所述確定方法包括：確定目標機器人的指定停靠點為?？奎c隊列中的非首位停靠點；獲取所述停靠點隊列中指定?？奎c的上一?？奎c對應(yīng)的第二機器人的實際位置；根據(jù)實際位置以及目標機器人與第二機器人之間的預設(shè)停靠距離，確定所述指定停靠點的調(diào)整距離和調(diào)整方向；根據(jù)所述調(diào)整距離和調(diào)整方向，對所述指定?？奎c進行調(diào)整，以確定目標機器人的目標?？奎c。

57、這樣，針對向非首位指定?？奎c進行停靠的目標機器人，實時獲取上一停靠點對應(yīng)機器人的實際位置，根據(jù)上一機器人的實際位置和預設(shè)停靠距離，對指定停靠點進行實時調(diào)整，可有效保證多臺機器人在停靠區(qū)域進行無碰撞?？恳约熬鶆蛲？浚瑥亩嵘硕鄼C器人目標點精準到達的穩(wěn)定性和可靠性。

58、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。