本技術(shù)屬于設(shè)備控制，尤其涉及一種應(yīng)用于無人機(jī)動(dòng)力的控制方法、裝置以及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、無人機(jī)，作為現(xiàn)今最受關(guān)注的飛行設(shè)備之一，被廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域，如物資運(yùn)輸、航拍以及救援等，如何能夠有效準(zhǔn)確地對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制，成為了用戶的關(guān)注重點(diǎn)。現(xiàn)有的無人機(jī)控制技術(shù)，用戶可以通過控制器向無人機(jī)發(fā)送控制指令，以控制無人機(jī)朝指定方向移動(dòng)。然而，現(xiàn)有的無人機(jī)控制技術(shù)，在無人機(jī)臨近禁飛區(qū)域的情況下，若無人機(jī)繼續(xù)維持高速運(yùn)行，則容易導(dǎo)致無人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)域，可能會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)無法控制，降低了無人機(jī)運(yùn)行的安全性以及控制的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于無人機(jī)動(dòng)力的控制方法、裝置以及設(shè)備，可以解決現(xiàn)有的無人機(jī)控制技術(shù)，在無人機(jī)臨近禁飛區(qū)域的情況下，繼續(xù)維持高速運(yùn)行，容易導(dǎo)致無人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)域，可能會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)無法控制，無人機(jī)運(yùn)行的安全性以及控制的準(zhǔn)確性較低的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于無人機(jī)動(dòng)力的控制方法，所述方法包括：

3、響應(yīng)于用戶對(duì)無人機(jī)發(fā)起的控制指令，確定所述控制指令對(duì)應(yīng)的初始動(dòng)力向量；

4、根據(jù)所述無人機(jī)當(dāng)前的第一位置，確定所述第一位置與所述第一位置對(duì)應(yīng)的禁飛區(qū)域之間的最短距離；

5、將所述初始動(dòng)力向量以及所述最短距離導(dǎo)入預(yù)設(shè)的動(dòng)力校正算法，計(jì)算所述初始動(dòng)力向量對(duì)應(yīng)的校正動(dòng)力向量；所述動(dòng)力校正算法是基于所述無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)的歷史運(yùn)行記錄生成的；

6、基于所述校正動(dòng)力向量控制所述無人機(jī)移動(dòng)。

7、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述將所述初始動(dòng)力向量以及所述最短距離導(dǎo)入預(yù)設(shè)的動(dòng)力校正算法，計(jì)算所述初始動(dòng)力向量對(duì)應(yīng)的校正動(dòng)力向量之前，還包括：

8、響應(yīng)于所述無人機(jī)的啟動(dòng)指令，確定所述無人機(jī)本次起飛的負(fù)重特征數(shù)據(jù)；所述負(fù)重特征數(shù)據(jù)包括負(fù)重值以及負(fù)重尺寸；

9、通過所述無人機(jī)上配置的環(huán)境傳感器，獲取在接收到所述啟動(dòng)指令時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一環(huán)境信息；所述第一環(huán)境信息包括：風(fēng)力等級(jí)以及空氣成分?jǐn)?shù)據(jù)；

10、根據(jù)所述負(fù)重值以及所述空氣成分?jǐn)?shù)據(jù)，對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)的基準(zhǔn)動(dòng)力曲線進(jìn)行校準(zhǔn)，生成所述發(fā)動(dòng)機(jī)的校準(zhǔn)動(dòng)力曲線；所述基準(zhǔn)動(dòng)力曲線是基于歷史運(yùn)行記錄生成的；

11、基于所述負(fù)重尺寸以及所述風(fēng)力等級(jí)，生成所述無人機(jī)當(dāng)前的阻力函數(shù)；

12、根據(jù)所述阻力函數(shù)以及所述校準(zhǔn)動(dòng)力曲線，生成所述動(dòng)力校準(zhǔn)算法。

13、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述負(fù)重值以及所述空氣成分?jǐn)?shù)據(jù)，對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)的基準(zhǔn)動(dòng)力曲線進(jìn)行校準(zhǔn)，生成所述發(fā)動(dòng)機(jī)的校準(zhǔn)動(dòng)力曲線，包括：

14、根據(jù)所述無人機(jī)的額定負(fù)重以及所述負(fù)重值，確定所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的負(fù)重比例；

15、通過所述空氣成分?jǐn)?shù)據(jù)中的微粒密度以及水汽密度，得到所述發(fā)動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的阻力因子；

16、基于所述負(fù)重比例以及所述阻力因子，對(duì)所述基準(zhǔn)動(dòng)力曲線進(jìn)行校準(zhǔn)，得到所述校準(zhǔn)動(dòng)力曲線；所述校準(zhǔn)動(dòng)力曲線為：

17、

18、其中，poweradj(x)為所述校準(zhǔn)動(dòng)力曲線；powerbase(x)為所述基準(zhǔn)動(dòng)力曲線；weightra為所述負(fù)重比例；resist為所述阻力因子；β和γ為預(yù)設(shè)的速度阻力系數(shù)；v1為預(yù)設(shè)的第一速度閾值；v2為預(yù)設(shè)的第二速度閾值；x為無人機(jī)的當(dāng)前速度。

19、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述負(fù)重尺寸以及所述風(fēng)力等級(jí)，生成所述無人機(jī)當(dāng)前的阻力函數(shù)，包括：

20、根據(jù)所述無人機(jī)的負(fù)重物的放置位姿，確定與所述無人機(jī)移動(dòng)方向?qū)?yīng)的阻力面；

21、基于所述負(fù)重尺寸，確定所述阻力面對(duì)應(yīng)的阻力面積；

22、根據(jù)所述阻力面積以及所述風(fēng)力等級(jí)，生成所述阻力函數(shù)。

23、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述無人機(jī)當(dāng)前的第一位置，確定所述第一位置與所述第一位置對(duì)應(yīng)的禁飛區(qū)域之間的最短距離，包括：

24、根據(jù)所述第一位置對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度，確定所述信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的位置延遲因子；

25、通過所述無人機(jī)上配置的環(huán)境傳感器，獲取所述無人機(jī)對(duì)應(yīng)的第二環(huán)境信息；

26、基于預(yù)設(shè)的環(huán)境浮動(dòng)轉(zhuǎn)換算法，確定所述第二環(huán)境信息對(duì)應(yīng)的環(huán)境浮動(dòng)因子；

27、根據(jù)所述位置延遲因子以及所述環(huán)境浮動(dòng)因子對(duì)所述第一位置進(jìn)行位置校準(zhǔn)，得到第二位置；所述第二位置具體為：

28、

29、其中，post2為所述第二位置在三維空間中的向量表示；post1為所述第一位置在三維空間中的向量表示；speed為所述無人機(jī)當(dāng)前的移動(dòng)速度在三維空間中的向量表示；delayfactor為所述位置延遲因子；surdfoctor為所述環(huán)境浮動(dòng)因子；basetime為預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)時(shí)間系數(shù)，θ為預(yù)設(shè)角度常量；

30、根據(jù)所述第二位置與所述第一位置對(duì)應(yīng)的禁飛區(qū)域，確定所述最短距離。

31、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一位置對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度，確定所述信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的位置延遲因子，包括：

32、根據(jù)信號(hào)強(qiáng)度與時(shí)延之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述信號(hào)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的信號(hào)時(shí)延；

33、基于所述信號(hào)時(shí)延以及所述第一位置對(duì)應(yīng)的信息數(shù)據(jù)量，確定所述位置時(shí)延因子。

34、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述校正動(dòng)力向量控制所述無人機(jī)移動(dòng)，包括：

35、控制所述無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)以與所述校正動(dòng)力向量對(duì)應(yīng)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力運(yùn)行；

36、若檢測(cè)到所述無人機(jī)與所述禁飛區(qū)之間的實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值，則控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)以最低驅(qū)動(dòng)力運(yùn)行；所述最低驅(qū)動(dòng)力是維持所述無人機(jī)浮空所需的驅(qū)動(dòng)力。

37、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于無人機(jī)動(dòng)力的控制裝置，所述裝置包括：

38、指令接收單元，用于響應(yīng)于用戶對(duì)無人機(jī)發(fā)起的控制指令，確定所述控制指令對(duì)應(yīng)的初始動(dòng)力向量；

39、距離計(jì)算單元，用于根據(jù)所述無人機(jī)當(dāng)前的第一位置，確定所述第一位置與所述第一位置對(duì)應(yīng)的禁飛區(qū)域之間的最短距離；

40、動(dòng)力校正單元，用于將所述初始動(dòng)力向量以及所述最短距離導(dǎo)入預(yù)設(shè)的動(dòng)力校正算法，計(jì)算所述初始動(dòng)力向量對(duì)應(yīng)的校正動(dòng)力向量；所述動(dòng)力校正算法是基于所述無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)的歷史運(yùn)行記錄生成的；

41、移動(dòng)控制單元，用于基于所述校正動(dòng)力向量控制所述無人機(jī)移動(dòng)。

42、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種無人機(jī)，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面任一項(xiàng)所述的方法。

43、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面任一項(xiàng)所述的方法。

44、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在無人機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得無人機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

45、本技術(shù)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：在接收到用戶發(fā)送的對(duì)于無人機(jī)的控制指令時(shí)，可以確定該控制指令對(duì)應(yīng)的初始動(dòng)力向量，并確定無人機(jī)當(dāng)前與禁飛區(qū)域之間的位置關(guān)系，得到對(duì)應(yīng)的最短距離；根據(jù)最短距離對(duì)上述的初始動(dòng)力向量進(jìn)行動(dòng)力校正，得到對(duì)應(yīng)的校正動(dòng)力向量，并通過校正動(dòng)力向量控制無人機(jī)移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)根據(jù)與禁飛區(qū)域距離對(duì)動(dòng)力進(jìn)行修正的目的。與現(xiàn)有的無人機(jī)控制技術(shù)相比，本技術(shù)實(shí)施例中，可以通過對(duì)控制指令對(duì)應(yīng)的初始動(dòng)力向量進(jìn)行動(dòng)力校正，避免在臨近禁飛區(qū)域時(shí)，依然保持高功率運(yùn)轉(zhuǎn)無人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)，避免出現(xiàn)誤入禁飛區(qū)域的情況，提高了對(duì)于無人機(jī)控制的準(zhǔn)確性以及安全性，也能夠減少無人機(jī)因闖入禁飛區(qū)域而導(dǎo)致控制失效的情況。