1.一種基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述芯片包括通過(guò)fpga實(shí)現(xiàn)的一個(gè)上位機(jī)通信模塊及多個(gè)電機(jī)控制通道，每個(gè)所述電機(jī)控制通道包括特征參數(shù)辨識(shí)與慣量估計(jì)模塊、位置控制模塊、轉(zhuǎn)速控制模塊、電流控制模塊、svpwm模塊、電流處理模塊和編碼器處理模塊；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述電流處理模塊通過(guò)自適應(yīng)濾波器對(duì)采集到的電流值進(jìn)行濾波。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述通過(guò)自適應(yīng)濾波器對(duì)采集到的電流值進(jìn)行濾波，具體為：通過(guò)自適應(yīng)fir濾波器對(duì)采集到的相電流濾波，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述svpwm模塊通過(guò)fpga的邏輯控制功能，生成svpwm信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述特征參數(shù)辨識(shí)與慣量估計(jì)模塊采用模型參考自適應(yīng)算法對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，以適應(yīng)不同的負(fù)載條件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述模型參考自適應(yīng)算法具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述位置控制模塊采用基于特征模型的自適應(yīng)離散滑?？刂破鲗?duì)電機(jī)的目標(biāo)位置進(jìn)行控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述基于特征模型的自適應(yīng)離散滑模控制器的構(gòu)建過(guò)程包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述上位機(jī)采用can或串口的方式與所述芯片通信。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于fpga和特征模型的多通道高速高精度伺服控制芯片，其特征在于，所述編碼器處理模塊通過(guò)fpga的i/o接口采集電機(jī)編碼器的脈沖信號(hào)。