本發(fā)明涉及無人機(jī)遙感領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)巡檢方法、裝置、無人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)技術(shù)取得了顯著的進(jìn)步，不僅具備了更高的穩(wěn)定性、精確性和續(xù)航能力，還配備了多種傳感器和成像設(shè)備，可以獲取更為詳細(xì)和準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。這使得無人機(jī)能夠更好地適應(yīng)各種巡查任務(wù)的需求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化的巡查作業(yè)。

2、城市化進(jìn)程的加快和社會(huì)管理的復(fù)雜化，傳統(tǒng)的巡查方式已經(jīng)難以滿足日益增長(zhǎng)的巡查需求，例如，難以覆蓋全區(qū)域，巡查速度慢等。因此，亟需一種快速、高效地覆蓋所有區(qū)域的自動(dòng)巡檢方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)巡檢方法、裝置、無人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，以使無人機(jī)快速、高效地對(duì)待巡檢區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)巡檢，且能覆蓋所有待巡檢區(qū)域。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種無人機(jī)巡檢方法，所述方法包括：

3、獲取待巡檢的目標(biāo)區(qū)域，將所述目標(biāo)區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格；

4、根據(jù)巡檢控制參數(shù)，從多個(gè)所述網(wǎng)格中確定出巡檢點(diǎn)，將各所述巡檢點(diǎn)按順序連接，得到巡檢航線；

5、根據(jù)所述巡檢航線，獲得無人機(jī)的至少一段單架次航線；

6、控制所述無人機(jī)按照所述單架次航線飛行，并在所述巡檢點(diǎn)上拍攝，得到每個(gè)巡檢點(diǎn)的拍攝圖像。

7、可選地，所述巡檢控制參數(shù)包括航線高度、飛行模式、拍照參數(shù)和圖像重疊值；

8、所述根據(jù)巡檢控制參數(shù)，從多個(gè)所述網(wǎng)格中確定出巡檢點(diǎn)的步驟，包括：

9、依據(jù)所述航線高度和所述拍照參數(shù)，計(jì)算出拍攝范圍值；

10、根據(jù)所述飛行模式和預(yù)設(shè)的起點(diǎn)網(wǎng)格的位置，確定飛行方向線；

11、從位于所述飛行方向線上的多個(gè)所述網(wǎng)格中，確定出與所述起點(diǎn)網(wǎng)格的距離滿足所述拍攝范圍值的位置點(diǎn)，作為新的巡檢點(diǎn)；

12、判斷與位于所述飛行方向線上的多個(gè)所述網(wǎng)格中，是否還存在未被各所述巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格；

13、若是，則從該未被各所述巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格中，確定出與最新的所述巡檢點(diǎn)的距離滿足所述拍攝范圍值和所述圖像重疊值的位置點(diǎn)，作為新的巡檢點(diǎn)，并返回執(zhí)行所述判斷與位于所述飛行方向線上的多個(gè)所述網(wǎng)格中，是否還存在未被各所述巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格的步驟；

14、若否，則判斷是否存在未被各巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格；

15、若存在未被各巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格，則從未被各所述巡檢點(diǎn)覆蓋，且與所述飛行方向線間的直線距離最近的網(wǎng)格中，選擇與最新的所述巡檢點(diǎn)最近的邊界網(wǎng)格作為下一個(gè)起點(diǎn)網(wǎng)格；

16、根據(jù)所述起點(diǎn)網(wǎng)格和所述飛行模式，確定下一條飛行方向線，并返回執(zhí)行所述從位于所述飛行方向線上的多個(gè)所述網(wǎng)格中，確定出與所述起點(diǎn)網(wǎng)格的距離滿足所述拍攝范圍值的位置點(diǎn)，作為新的巡檢點(diǎn)的步驟。

17、可選地，所述圖像重疊值包括同線重疊值和相鄰線重疊值；

18、所述從該未被各所述巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格中，確定出與最新的所述巡檢點(diǎn)的距離滿足所述拍攝范圍值和所述圖像重疊值的位置點(diǎn)，作為新的巡檢點(diǎn)的步驟，包括：

19、判斷當(dāng)前的飛行方向線是否有相鄰線；其中，所述相鄰線為已確定線上所有巡檢點(diǎn)的一條飛行方向線；

20、若是，則將所述拍攝范圍值的第一長(zhǎng)度減去所述同線重疊值，將所述拍攝范圍值的第二長(zhǎng)度減去所述相鄰線重疊值，得到去重范圍值；其中，所述第一長(zhǎng)度的方向與當(dāng)前的飛行方向線的方向一致，所述第二長(zhǎng)度的方向與所述第一長(zhǎng)度的方向垂直；

21、若否，則將所述拍攝范圍值的第一長(zhǎng)度減去所述同線重疊值，得到去重范圍值；

22、從該未被各所述巡檢點(diǎn)覆蓋的網(wǎng)格中，確定出與最新的所述巡檢點(diǎn)的距離滿足所述去重范圍值的位置點(diǎn)，作為新的巡檢點(diǎn)。

23、可選地，所述根據(jù)所述巡檢航線，獲得無人機(jī)的至少一段單架次航線的步驟，包括：

24、將所述巡檢航線的第一個(gè)巡檢點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)；

25、計(jì)算預(yù)設(shè)的管理點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的巡檢距離，以及所述目標(biāo)點(diǎn)到所述管理點(diǎn)的直線距離；

26、計(jì)算所述巡檢距離和所述管理點(diǎn)的總距離，根據(jù)所述總距離和無人機(jī)的巡檢速度，計(jì)算出巡檢時(shí)長(zhǎng)；

27、根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)和所述巡檢時(shí)長(zhǎng)，判斷所述目標(biāo)點(diǎn)是否滿足單次終點(diǎn)條件；

28、若否，則將位于所述目標(biāo)點(diǎn)之后的所述巡檢點(diǎn)作為下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，并返回執(zhí)行所述計(jì)算預(yù)設(shè)的管理點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的巡檢距離，以及所述目標(biāo)點(diǎn)到所述管理點(diǎn)的直線距離的步驟；

29、若是，則將所述目標(biāo)點(diǎn)作為一個(gè)巡檢終點(diǎn)，將位于所述目標(biāo)點(diǎn)之后的所述巡檢點(diǎn)作為下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，并返回所述計(jì)算預(yù)設(shè)的管理點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的巡檢距離，以及所述目標(biāo)點(diǎn)到所述管理點(diǎn)的直線距離的步驟。

30、可選地，所述在所述巡檢點(diǎn)上拍攝，得到每個(gè)巡檢點(diǎn)的拍攝圖像的步驟之后，所述方法還包括：

31、將所述拍攝圖像按對(duì)應(yīng)的巡檢點(diǎn)位置單獨(dú)顯示或拼接顯示，并以對(duì)應(yīng)的巡檢點(diǎn)和/或拍攝時(shí)間作為查詢索引，寫入存儲(chǔ)器。

32、可選地，在所述以對(duì)應(yīng)的巡檢點(diǎn)和/或拍攝時(shí)間作為查詢索引，寫入存儲(chǔ)器的步驟之后，所述方法還包括：

33、當(dāng)接收到查詢指令時(shí)，從所述存儲(chǔ)器中讀取與所述查詢索引匹配的拍攝圖像；

34、當(dāng)讀取的所述拍攝圖像為同一巡檢點(diǎn)的不同拍攝時(shí)間的多張拍攝圖像時(shí)，將多張所述拍攝圖像進(jìn)行對(duì)比分析，將對(duì)比數(shù)據(jù)和多張所述拍攝圖像一并顯示。

35、可選地，所述將所述目標(biāo)區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格的步驟，包括：

36、將所述目標(biāo)區(qū)域擴(kuò)充為標(biāo)準(zhǔn)矩形區(qū)，將所述標(biāo)準(zhǔn)矩形區(qū)劃分為多個(gè)相同的網(wǎng)格；

37、所述將各所述巡檢點(diǎn)按順序連接，得到巡檢航線的步驟，包括：

38、將拍攝范圍完全位于所述目標(biāo)區(qū)域以外的所述巡檢點(diǎn)刪除，并將剩余的所述巡檢點(diǎn)按順序連接，得到巡檢航線。

39、第二方面，本發(fā)明提供一種無人機(jī)巡檢裝置，包括網(wǎng)格劃分模塊、航線生成模塊、架次生成模塊和巡檢模塊；

40、所述網(wǎng)格劃分模塊，用于獲取待巡檢的目標(biāo)區(qū)域，將所述目標(biāo)區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格；

41、所述航線生成模塊，用于根據(jù)巡檢控制參數(shù)，從多個(gè)所述網(wǎng)格中確定出巡檢點(diǎn)，將各所述巡檢點(diǎn)按順序連接，得到巡檢航線；

42、所述架次生成模塊，用于將所述巡檢航線，獲得無人機(jī)的單架次航線；

43、所述巡檢模塊，用于控制所述無人機(jī)按照所述單架次航線飛行，并在所述巡檢點(diǎn)上拍攝，得到每個(gè)巡檢點(diǎn)的拍攝圖像。

44、第三方面，本發(fā)明提供一種無人機(jī)，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器可執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的無人機(jī)巡檢方法。

45、第四方面，本發(fā)明提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的無人機(jī)巡檢方法。

46、本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)巡檢方法、裝置、無人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：將待巡檢的目標(biāo)區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格；根據(jù)巡檢控制參數(shù)，從多個(gè)網(wǎng)格中確定出巡檢點(diǎn)，將各巡檢點(diǎn)按順序連接，得到巡檢航線；根據(jù)巡檢航線，獲得無人機(jī)的至少一段單架次航線；控制無人機(jī)按照單架次航線飛行，并在巡檢點(diǎn)上拍攝，得到每個(gè)巡檢點(diǎn)的拍攝圖像。如此，通過將目標(biāo)區(qū)域劃分為多個(gè)更小精度的網(wǎng)格，再基于網(wǎng)格確定出巡檢點(diǎn)及巡檢點(diǎn)構(gòu)成的巡檢航線，實(shí)現(xiàn)更精細(xì)化的巡檢航線規(guī)劃，使得能夠覆蓋整個(gè)待巡檢區(qū)域。并且，將巡檢航線劃分為至少一段單架次航線，使無人機(jī)按照單架次航線進(jìn)行巡檢，以更為精細(xì)地規(guī)劃巡檢架次和單架次的巡檢線，從而能夠避免巡檢點(diǎn)遺漏，以確保無人機(jī)的巡檢覆蓋整個(gè)待巡檢區(qū)域。同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)的單架次航線自動(dòng)生成以及自動(dòng)巡檢，無需人工介入，使無人機(jī)快速、高效地對(duì)待巡檢區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)巡檢。

47、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。