一種有機肥翻拋機行走無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法，尤其是一種適用于有機肥翻拋機行走的無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法，屬于農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]據(jù)申請人了解，在有機肥生產(chǎn)過程中需要對肥堆進行多次翻拋作業(yè)，在翻拋時堆肥被粉碎、攪拌后重新成堆，從而調(diào)節(jié)堆肥內(nèi)部的含氧量、溫度及水分，以達到合適的發(fā)酵工藝條件。
[0003]目前肥堆的翻拋作業(yè)多為人工作業(yè)，在翻拋過程會將發(fā)酵產(chǎn)生的硫化氫和胺氣等臭氣散發(fā)到周圍空氣中，污染作業(yè)人員工作環(huán)境，危害作業(yè)人員身體健康。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出一種有機肥翻拋機行走無線遙控系統(tǒng)及其控制監(jiān)控方法，該系統(tǒng)可以遠程操作翻拋機完成翻拋作業(yè)，從而有效地保護作業(yè)人員的身體健康、提高工作效率。
[0005]為了達到以上目的，本發(fā)明的一種有機肥翻拋機行走無線遙控系統(tǒng)。包括手持控制器和安裝于有機肥翻拋機機體上的機載控制裝置，手持控制器無線交互連接機載控制裝置，手持控制器包括第一 MCU控制器、調(diào)速開關(guān)、雙軸操縱桿和第一無線通訊模塊，第一 MCU控制器的受控端連接調(diào)速開關(guān)和雙軸操縱桿，其通訊端連接第一無線通訊模塊；機載控制裝置包括第二 MCU控制器和第二無線通訊模塊，第二 MCU控制器的接收端連接四個設(shè)于翻拋機機身上的超聲波測距傳感器，其控制端連接液壓泵站和液壓閥組的受控端，液壓泵站的輸出端連接液壓閥組的輸入端，液壓閥組的輸出端通過驅(qū)動機構(gòu)連接兩側(cè)履帶行走機構(gòu)，兩側(cè)履帶行走機構(gòu)上分別設(shè)有位移傳感器，位移傳感器連接第二 MCU控制器的接收端，第二 MCU控制器的通訊端連接第二無線通訊模塊，第二無線通訊模塊與第一無線通訊模塊通訊連接。
[0006]手持控制器是操作人員與有機肥翻拋機命令交互的接口，通過操縱桿和調(diào)速開關(guān)接收操作人員的控制需求，由第一 MCU控制器響應(yīng)控制需求，將其轉(zhuǎn)換成相應(yīng)控制命令并通過第一無線通訊模塊發(fā)送至機載控制系統(tǒng)。同時手持控制器通過第一無線通訊模塊實時接收機載控制器反饋的翻拋機行走位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，并在LCD顯示器中以圖形或數(shù)據(jù)方式顯示給操作人員，為操作人員決定后續(xù)控制提供參考和依據(jù)。
[0007]本發(fā)明的優(yōu)選方案是:四個超聲波測距傳感器分別設(shè)置于翻拋機機身前后兩側(cè)的四個頂角上，便于感知有機肥翻拋機與四周障礙物的距離。
[0008]優(yōu)選地，液壓驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述履帶的輪軸兩側(cè)。
[0009]優(yōu)選地，第一 MCU控制器的輸出端連接IXD顯示屏和聲控報警設(shè)備。
[0010]一種如權(quán)利要求1所述的有機肥翻拋機行走無線遙控系統(tǒng)的控制監(jiān)控方法，包括如下步驟， I)手持控制器通過雙軸操縱桿和調(diào)速開關(guān)接收操作人員的控制需求，由第一 MCU控制器響應(yīng)控制需求，并將其通過第一無線通訊模塊發(fā)送至機載控制裝置。
[0011]2)機載控制裝置的第二無線通訊模塊接收手持控制器的控制需求，并發(fā)送至第二MCU控制器，第二 MCU控制器根據(jù)接收的控制需求控制液壓驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動兩側(cè)履帶行走機構(gòu)。
[0012]3)兩側(cè)履帶行走機構(gòu)上的位移傳感器分別檢測左、右側(cè)履帶行走機構(gòu)在液壓驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下實際產(chǎn)生的單側(cè)位移，并反饋給第二 MCU控制器，當(dāng)兩側(cè)位移累計的偏差超過設(shè)定容差造成行走方向改變時，第二 MCU根據(jù)偏差值做出校正，調(diào)整液壓閥組狀態(tài)，修正有機肥翻拋機的行走方向，使兩側(cè)位移累計的偏差小于設(shè)定的容差。
[0013]4)設(shè)置于翻拋機機身前后兩側(cè)四個頂角上的超聲波測距傳感器采集有機肥翻拋機與四周障礙物的距離信號，并發(fā)送給第二 MCU控制器，當(dāng)障礙物離有機肥翻拋機的距離小于5米時，第二 MCU控制器將距離信息通過第二無線通訊模塊發(fā)送至手持控制器，手持控制器通過LCD顯示屏以圖形和數(shù)值的方式顯示；當(dāng)障礙物離有機肥翻拋機的距離小于3米時，手持控制器通過聲音報警設(shè)備增加聲音報警提示；當(dāng)障礙物離有機肥翻拋機的距離小于I米時，第二 MCU控制器立刻停止有機肥翻拋機的行走，手持控制器急促聲音報警并顯示翻拋機行走異常停止符號。
[0014]本發(fā)明有益效果為:通過手持控制器與機載控制器系統(tǒng)命令的遠程交互，實現(xiàn)對有機肥翻拋機的遠程遙控，并為操作人員提供有機肥翻拋機行走的位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)，操作人員遠離惡劣工作環(huán)境，遠程遙控有機肥翻拋機完成作業(yè)，有利于保護作業(yè)人員健康和提高工作效率。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。
[0016]圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)框圖。
[0017]圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)主視圖。
[0018]圖3為本發(fā)明的系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)左視圖。
【具體實施方式】
[0019]實施例一
本實施例的種有機肥翻拋機行走無線遙控系統(tǒng)，如圖1、圖2和圖3所示。包括手持控制器21和安裝于有機肥翻拋機機體上的機載控制裝置22，手持控制器21無線交互連接機載控制裝置22，手持控制器21包括第一 MCU控制器17、調(diào)速開關(guān)18、雙軸操縱桿15和第一無線通訊模塊19，第一 MCU控制器17的受控端連接調(diào)速開關(guān)18和雙軸操縱桿15，其通訊端連接第一無線通訊模塊19 ;機載控制裝置22包括第二 MCU控制器10和第二無線通訊模塊13，MCU控制器10的接收端連接四個設(shè)于翻拋機機身上的超聲波測距傳感器8、9、11、12，其控制端連接液壓泵站6和液壓閥組7的受控端，液壓泵站6的輸出端連接液壓閥組7的輸入端，液壓閥組7的輸出端通過驅(qū)動機構(gòu)4連接兩側(cè)履帶行走機構(gòu)3、5，兩側(cè)履帶行走機構(gòu)3、5上分別設(shè)有位移傳感器1、2，位移傳感器1、2連接第二 MCU控制器10的接收端，第二 MCU控制器10的通訊端連接第二無線通訊模塊13，第二無線通訊模塊13與第一無線通訊模塊19通過天線20、14通訊連接。
[0020]四個超聲波測距傳感器8、9、11、12分別設(shè)置于翻拋機機身前后兩側(cè)的四個頂角上，便于感知有機肥翻拋機與四周障礙物的距離。
[0021]液壓驅(qū)動機構(gòu)4設(shè)置于所述履帶的輪軸兩側(cè)。
[0022]第一 MCU控制器17的輸出端連接IXD顯示屏16和聲控報警設(shè)備。
[0023]一種如權(quán)利要求1所述的有機肥翻拋機行走無線遙控系統(tǒng)的控制監(jiān)控方法，包括如下步驟，
I)手持控制器21通過雙軸操縱桿15和調(diào)速開關(guān)18接收操作人員的控制需求，由第一M