機(jī)器人的行進(jìn)方法、控制方法、控制系統(tǒng)和服務(wù)器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的行進(jìn)方法、控制方法、控制系統(tǒng)和服務(wù)器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的生產(chǎn)車間采用機(jī)器人代替人工進(jìn)行重復(fù)性的操作，以提高生產(chǎn)技術(shù)的自動(dòng)化水平。例如，在廠區(qū)內(nèi)部，運(yùn)貨的叉車來(lái)來(lái)回回，將貨物從一個(gè)地點(diǎn)運(yùn)送到另一個(gè)地點(diǎn)，這些中短途的重復(fù)性的運(yùn)輸工作可以由智能機(jī)器人來(lái)完成。然而，由于廠區(qū)內(nèi)的障礙物比較多，現(xiàn)有的機(jī)器人只能沿固定路線行進(jìn)導(dǎo)致無(wú)法在廠區(qū)內(nèi)進(jìn)行貨物運(yùn)輸，即現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人無(wú)法在有障礙物的環(huán)境中行進(jìn)。
[0003]針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的行進(jìn)方法、控制方法、控制系統(tǒng)和服務(wù)器，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人無(wú)法在有障礙物的環(huán)境中行進(jìn)的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人的行進(jìn)方法，包括:機(jī)器人接收服務(wù)器下發(fā)的行進(jìn)指令，所述行進(jìn)指令包括出發(fā)地、目的地和行進(jìn)路線；所述機(jī)器人根據(jù)所述行進(jìn)路線行進(jìn)，并在探測(cè)到障礙物時(shí)根據(jù)所述出發(fā)地、所述目的地對(duì)所述行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正；所述機(jī)器人按照修正后的路線行進(jìn)，并向所述服務(wù)器返回修正后的路線。
[0006]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)器人的控制方法，包括:根據(jù)出發(fā)地和目的地生成行進(jìn)路線；將所述行進(jìn)路線下發(fā)至目標(biāo)機(jī)器人，以使所述目標(biāo)機(jī)器人按照所述行進(jìn)路線行進(jìn)；接收所述目標(biāo)機(jī)器人的修正請(qǐng)求，并控制所述目標(biāo)機(jī)器人生成修正路線，其中，所述修正路線為所述目標(biāo)機(jī)器人探測(cè)到障礙物時(shí)，根據(jù)所述出發(fā)地和所述目的地對(duì)所述行進(jìn)路線進(jìn)行修正得到的。
[0007]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)器人，包括:接收單元，用于接收服務(wù)器下發(fā)的行進(jìn)指令，所述行進(jìn)指令包括出發(fā)地、目的地和行進(jìn)路線；修正單元，用于根據(jù)所述行進(jìn)路線行進(jìn)，并在探測(cè)到障礙物時(shí)根據(jù)所述出發(fā)地、所述目的地對(duì)所述行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正；行進(jìn)單元，用于按照修正后的路線行進(jìn)，并向所述服務(wù)器返回修正后的路線。
[0008]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種服務(wù)器，包括:生成單元，用于根據(jù)出發(fā)地和目的地生成行進(jìn)路線；下發(fā)單元，用于將所述行進(jìn)路線下發(fā)至目標(biāo)機(jī)器人，以使所述目標(biāo)機(jī)器人按照所述行進(jìn)路線行進(jìn)；控制單元，用于接收所述目標(biāo)機(jī)器人的修正請(qǐng)求，并控制所述目標(biāo)機(jī)器人生成修正路線，其中，所述修正路線為所述目標(biāo)機(jī)器人探測(cè)到障礙物時(shí)，根據(jù)所述出發(fā)地和所述目的地對(duì)所述行進(jìn)路線進(jìn)行修正得到的。
[0009]在本發(fā)明實(shí)施例中，采用機(jī)器人接收服務(wù)器下發(fā)的行進(jìn)指令，行進(jìn)指令包括出發(fā)地、目的地和行進(jìn)路線；機(jī)器人根據(jù)行進(jìn)路線行進(jìn)，并在探測(cè)到障礙物時(shí)根據(jù)出發(fā)地、目的地對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正；機(jī)器人按照修正后的路線行進(jìn)，并向服務(wù)器返回修正后的路線的方式，由于機(jī)器人可以根據(jù)行進(jìn)過(guò)程中的行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，即使在行進(jìn)過(guò)程中遇到阻礙，也能對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行修正，并按照修正后的路線行進(jìn)，以抵達(dá)目的地，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人無(wú)法在有障礙物的環(huán)境中行進(jìn)的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到了在有障礙物的環(huán)境中也能從出發(fā)地行進(jìn)到目的地的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0010]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0011]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的行進(jìn)方法的流程圖；
[0012]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的控制方法的流程圖；
[0013]圖3是根據(jù)本發(fā)明可選實(shí)施例的機(jī)器人的行進(jìn)方法的流程圖；
[0014]圖4是根據(jù)本發(fā)明可選實(shí)施例的機(jī)器人的示意圖；
[0015]圖5是根據(jù)本發(fā)明可選實(shí)施例的服務(wù)器的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0017]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0018]實(shí)施例1
[0019]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人的行進(jìn)方法的方法實(shí)施例，需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0020]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的行進(jìn)方法的流程圖，該機(jī)器人的行進(jìn)方法可以由智能機(jī)器人執(zhí)行，可以在廠區(qū)內(nèi)運(yùn)輸貨物。如圖1所示，該方法包括如下步驟:
[0021]步驟S102，機(jī)器人接收服務(wù)器下發(fā)的行進(jìn)指令，行進(jìn)指令包括出發(fā)地、目的地和行進(jìn)路線。
[0022]步驟S104，機(jī)器人根據(jù)行進(jìn)路線行進(jìn)，并在探測(cè)到障礙物時(shí)根據(jù)出發(fā)地、目的地對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。
[0023]步驟S106，機(jī)器人按照修正后的路線行進(jìn)，并向服務(wù)器返回修正后的路線。
[0024]在一個(gè)場(chǎng)地內(nèi)可以有多個(gè)機(jī)器人，有些機(jī)器人處于空閑狀態(tài)，有些機(jī)器人處于行進(jìn)狀態(tài)。服務(wù)器生成行進(jìn)路線，并從處于空閑狀態(tài)的機(jī)器人中選擇與出發(fā)地最近的機(jī)器人行進(jìn)，并向該機(jī)器人下發(fā)行進(jìn)路線、目的地和出發(fā)地，機(jī)器人根據(jù)服務(wù)器下發(fā)的行進(jìn)路線行進(jìn)。機(jī)器人按照服務(wù)器下發(fā)的行進(jìn)路線從出發(fā)地向目的地行進(jìn)，如果在行進(jìn)的過(guò)程中探測(cè)到障礙物，則由機(jī)器人對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行修正，并按照修正后的路線行進(jìn)。修正后的路線由機(jī)器人實(shí)時(shí)返回給服務(wù)器。其中，服務(wù)器可以生成多條行進(jìn)路線，并從這些行進(jìn)路線中指定最優(yōu)的行進(jìn)路線發(fā)送給機(jī)器人。
[0025]通過(guò)上述實(shí)施例，由于機(jī)器人可以根據(jù)行進(jìn)過(guò)程中的行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，即使在行進(jìn)過(guò)程中遇到阻礙，也能對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行修正，并按照修正后的路線行進(jìn)，以抵達(dá)目的地，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人無(wú)法在有障礙物的環(huán)境中行進(jìn)的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到了在有障礙物的環(huán)境中也能從出發(fā)地行進(jìn)到目的地的效果。
[0026]可選地，在行進(jìn)過(guò)程中可以采用探測(cè)器探測(cè)障礙物，并根據(jù)探測(cè)出的障礙物是否完全將道路堵住來(lái)判斷是否重新規(guī)劃路線，即探測(cè)到障礙物時(shí)根據(jù)出發(fā)地、目的地對(duì)行進(jìn)路線進(jìn)行實(shí)時(shí)修正包括:實(shí)時(shí)探測(cè)行進(jìn)路線的前方障礙物；在探測(cè)出行進(jìn)路線的前方有障礙物時(shí)，判斷障礙物的周圍是否允許通行；在障礙物的周圍允許通行的情況下，重新計(jì)算行進(jìn)路線以繞過(guò)障礙物行進(jìn)；在障礙物的周圍不允許通行的情況下，向服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求規(guī)劃路線的請(qǐng)求，并接收服務(wù)器發(fā)送的指示信息，以根據(jù)指示信息重新規(guī)劃路線。
[0027]該實(shí)施例中的探測(cè)器可以是紅外探測(cè)探測(cè)器等，利用現(xiàn)有的探測(cè)技術(shù)探測(cè)障礙物，此處不再贅述。在探測(cè)出行進(jìn)路線的前方有障礙物時(shí)，首先判斷障礙物的周圍是否能夠通過(guò)，如果能夠通過(guò)，則自動(dòng)計(jì)算從障礙物周圍中的任意一側(cè)繞行的路線，按照計(jì)算出的路線從障礙物的側(cè)面通過(guò)；如果無(wú)法通過(guò)，則等待服務(wù)器的指示信息。例如，在只能允許一個(gè)機(jī)器人通過(guò)的通道中，前方有一個(gè)機(jī)器人的情況下，該機(jī)器人無(wú)法從該通道中通過(guò)，向服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求規(guī)劃路線的請(qǐng)求，并根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的指示信息判斷按照當(dāng)前路線繼續(xù)行進(jìn)或者重新規(guī)劃路線。
[0028]具體地，根據(jù)機(jī)器人前方障礙物的不同可以采用不同的路線規(guī)劃方式，例如，前方障礙物可以是與該機(jī)器人同向行進(jìn)的另外一個(gè)機(jī)器人，還可以是與該機(jī)器人相對(duì)行進(jìn)的另外一個(gè)機(jī)器人。在智能允許一個(gè)機(jī)器人通過(guò)的通道中，需要其中一個(gè)機(jī)器人重新規(guī)劃路線，至于由哪個(gè)機(jī)器人重新規(guī)劃路線，可以由服務(wù)器進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度。也就是說(shuō)，服務(wù)器接收到機(jī)器人發(fā)送的請(qǐng)求規(guī)劃路線的請(qǐng)求后，根據(jù)障礙物的不同來(lái)發(fā)出不同的指示信息，以指示機(jī)器人執(zhí)行不同的動(dòng)作，即向服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求規(guī)劃路線的請(qǐng)求，并接收服務(wù)器發(fā)送的指示信息，以根據(jù)指示信息重新規(guī)劃路線包括:判斷指示信息為用于指示機(jī)器人重新規(guī)劃路線的信息，或者為用于指示機(jī)器人按照當(dāng)前路線繼續(xù)行進(jìn)的信息；在指示信息為指示機(jī)器人重新規(guī)劃路線的信息時(shí)，機(jī)器人重新規(guī)劃路線，并按照重新規(guī)劃的路線行進(jìn)；在指示信息為指示機(jī)器人按照當(dāng)前路線繼續(xù)行進(jìn)的信息時(shí)，機(jī)器人按照當(dāng)前路線繼續(xù)行進(jìn)。
[0029]在前方障礙物為與機(jī)器人同向行進(jìn)的另外一個(gè)機(jī)器人時(shí)，服務(wù)器先判斷障礙物的行進(jìn)速度是否比當(dāng)前機(jī)器人慢，是否已經(jīng)完全堵住當(dāng)前機(jī)器人的行進(jìn)路線，如果是，則向當(dāng)前機(jī)器人發(fā)送用于指示機(jī)器人重新規(guī)劃路線的信息，如果否，則向當(dāng)前機(jī)器人發(fā)送用于指示機(jī)器人按照當(dāng)前路線繼續(xù)行進(jìn)的信息，即按順序通過(guò)當(dāng)前道路。在道路出現(xiàn)阻塞時(shí)，機(jī)器人可以對(duì)當(dāng)前道路進(jìn)行標(biāo)記，并發(fā)送給服務(wù)器，在重新規(guī)劃路線時(shí)避免從具有標(biāo)記的道路經(jīng)過(guò)。
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