一種手持回收和放飛無人機的方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及無人機控制技術(shù)領(lǐng)域，特別設(shè)及一種手持回收和放飛無人機的方法及 裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中，無人機回收的方式是采用遙控器或者類似遙控器裝置（例如手機） 控制無人機降落到某一平面，然后人工收回無人機。
[0003] 但是，運樣的回收方式要求用戶先操作遙控器使無人機飛行到降落點的上方，運 對用戶的操作遙控器的水平有一定的要求。有些用戶如果不熟知無人機的遙控方式，則無 法快速地回收無人機。另外，運樣的回收方式，無人機在接近降落平面前會有一段距離內(nèi)的 自由落體過程，自由落體過程容易造成無人機的損壞。最后，運樣的回收方式帶有強烈的操 縱感，人機交互的方式不自然。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)中，無人機放飛的方式是： 陽〇化]先將無人機的開關(guān)打開，然后將無人機放置在地面或者其他平面上，最后通過遙 控器或者類似遙控器裝置（例如手機）控制無人機旋翼旋轉(zhuǎn)，完成無人機的起飛。
[0006] 但是，運種通過遙控器放飛無人機的方式需要操作者具有熟練的遙控技術(shù)，操縱 感比較強。
[0007] 因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員需要提供一種手持回收和放飛無人機的方法及裝置，能夠 手持回收無人機，不必使用遙控器，更好地實現(xiàn)人機交互。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種手持回收和放飛無人機的方法及裝置，能夠 手持回收無人機，不必使用遙控器，更好地實現(xiàn)人機交互。
[0009] 本發(fā)明實施例提供一種手持回收和放飛無人機的方法，包括：
[0010] 實時檢測無人機的狀態(tài)參數(shù)；
[0011] 通過所述狀態(tài)參數(shù)判斷無人機是被手持放飛還是被手持回收；
[0012] 如果判斷無人機被手持放飛，則控制旋翼旋轉(zhuǎn)開始起飛；
[0013] 如果判斷無人機被手持回收，則控制旋翼停止旋轉(zhuǎn)。
[0014] 優(yōu)選地，所述判斷無人機被手持回收，具體包括：
[0015] 通過所述無人機的狀態(tài)參數(shù)判斷所述無人機是否受到了手的干擾；如果判斷受到 了手的干擾，則判斷所述無人機被手持回收。
[0016] 優(yōu)選地，所述無人機的狀態(tài)參數(shù)包括無人機的位置參數(shù)和無人機的姿態(tài)參數(shù)；
[0017] 通過所述無人機的狀態(tài)參數(shù)判斷所述無人機是否受到了手的干擾，具體包括：
[0018] 由所述無人機的位置參數(shù)獲得無人機的位置總變化量；
[0019] 由所述無人機的姿態(tài)參數(shù)獲得無人機的姿態(tài)總變化量；
[0020] 當所述無人機的位置總變化量大于或等于預(yù)設(shè)位置變化量闊值且所述無人機的 姿態(tài)總變化量大于或等于預(yù)設(shè)姿態(tài)變化量闊值時，判定所述無人機受到了手的干擾。
[0021] 優(yōu)選地，所述判斷無人機被手持放飛，具體包括：
[0022] 判斷無人機是否被觸發(fā)進入預(yù)備飛行狀態(tài)；
[0023] 當確定無人機進入預(yù)備飛行狀態(tài)后，繼續(xù)確認無人機是否在預(yù)定時間內(nèi)處于手持 放平狀態(tài)；
[0024] 當確認無人機處于手持放平狀態(tài)時，將無人機自身的狀態(tài)參數(shù)與前一時刻的狀態(tài) 參數(shù)進行比較，判斷是否松手，如果是，則判斷無人機被手持放飛。
[0025] 優(yōu)選地，當判斷無人機被觸發(fā)進入預(yù)備飛行狀態(tài)是通過判斷無人機被手舉起的軌 跡是預(yù)設(shè)軌跡，具體包括：
[00%] 檢測無人機在時刻ti對應(yīng)的位置參數(shù)（X1，yi，Zi)，Xi，分別為平行于地面的水平 面的X軸和y軸的二維坐標，Zi為垂直于地面的坐標；t1為時間戳；
[0027] 通過Xi，判斷無人機在所述X軸和y軸的運動方向是否是單調(diào)向正軸方向運動 或單調(diào)向負軸方向運動；通過Zi判斷無人機在Z軸的運動軌跡是否是單調(diào)向Z軸的正軸方 向遞增；
[0028] 當判斷無人機在所述X軸和y軸方向的運動軌跡是單調(diào)向正軸或單調(diào)向負軸，且 在Z軸的運動軌跡是單調(diào)向Z軸的正軸方向遞增時，則確定無人機進入預(yù)備飛行狀態(tài)。
[0029] 優(yōu)選地，所述確定無人機在預(yù)定時間內(nèi)處于手持放平狀態(tài)，具體包括：
[0030] 由無人機的位置參數(shù)獲得無人機的位置總變化量；
[0031] 由無人機的姿態(tài)參數(shù)獲得無人機的姿態(tài)總變化量；
[0032] 當所述無人機的位置總變化量小于預(yù)設(shè)位置變化量闊值且所述無人機的姿態(tài)總 變化量小于預(yù)設(shè)姿態(tài)變化量闊值時，判定所述無人機處于手持放平狀態(tài)。
[0033] 本發(fā)明實施例還提供一種手持回收和放飛無人機的裝置，包括：狀態(tài)參數(shù)檢測單 元、判斷單元和控制單元；
[0034] 所述狀態(tài)參數(shù)檢測單元，用于實時檢測無人機的狀態(tài)參數(shù)；
[0035] 所述判斷單元，用于通過所述狀態(tài)參數(shù)判斷無人機是被手持放飛還是被手持回 收；
[0036] 所述控制單元，用于如果所述判斷單元判斷無人機被手持放飛，則控制旋翼旋轉(zhuǎn) 開始起飛；如果所述判斷單元判斷無人機被手持回收，則控制旋翼停止旋轉(zhuǎn)。
[0037] 優(yōu)選地，所述判斷單元通過所述無人機的狀態(tài)參數(shù)判斷所述無人機是否受到了手 的干擾；如果判斷受到了手的干擾，則判斷所述無人機被手持回收；
[0038] 所述判斷單元包括：位置總變化量獲得子單元、姿態(tài)總變化量獲得子單元和干擾 判斷子單元；
[0039] 所述位置總變化量獲得子單元，用于由所述無人機的位置參數(shù)獲得無人機的位置 總變化量；
[0040] 所述姿態(tài)總變化量獲得子單元，用于由所述無人機的姿態(tài)參數(shù)獲得無人機的姿態(tài) 總變化量；
[0041] 所述干擾判斷子單元，用于當所述無人機的位置總變化量大于或等于預(yù)設(shè)位置變 化量闊值且所述無人機的姿態(tài)總變化量大于或等于預(yù)設(shè)姿態(tài)變化量闊值時，判定所述無人 機受到了手的干擾。
[0042] 優(yōu)選地，所述判斷單元，判斷無人機被手舉起的軌跡是預(yù)設(shè)軌跡確定無人機被觸 發(fā)進入預(yù)備飛行狀態(tài)，當確定無人機進入預(yù)備飛行狀態(tài)后，繼續(xù)確認無人機是否在預(yù)定時 間內(nèi)處于手持放平狀態(tài)；當確認無人機處于手持放平狀態(tài)時，將無人機自身的狀態(tài)參數(shù)與 前一時刻的狀態(tài)參數(shù)進行比較，判斷是否松手，如果是，則判斷無人機被手持放飛。
[0043] 優(yōu)選地，所述判斷單元，還包括：位置參數(shù)檢測子單元、第一判斷子單元和第一確 定子單元；
[0044]所述位置參數(shù)檢測子單元，用于檢測無人機在時刻ti對應(yīng)的位置參數(shù)（X1，yi，Zi)， Xi，分別為平行于地面的水平面的X軸和y軸的二維坐標，z1為垂直于地面的坐標；t1為 時間戳； W45] 所述第一判斷子單元，用于通過Xi,y;判斷無人機在所述X軸和y軸的運動方向是 否是單調(diào)向正軸方向運動或單調(diào)向負軸方向運動；通過Zi判斷無人機在Z軸的運動軌跡是 否是單調(diào)向Z軸的正軸方向遞增；
[0046] 所述第一確定子單元，用于當所述第一判斷子單元判斷無人機在所述X軸和y軸 方向的運動軌跡是單調(diào)向正軸或單調(diào)向負軸，且在Z軸的運動軌跡是單調(diào)向Z軸的正軸方 向遞增時，確定無人機進入預(yù)備飛行狀態(tài)。
[0047] 優(yōu)選地，所述判斷單元，還包括：手持放平狀態(tài)判斷子單元；
[0048] 所述手持放平狀態(tài)判斷子單元，用于當所述無人機的位置總變化量小于預(yù)設(shè)位置 變化量闊值且所述無人機的姿態(tài)總變化量小于預(yù)設(shè)姿態(tài)變化量闊值時，判定所述無人機處 于手持放平狀態(tài)。
[0049]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有W下優(yōu)點：
[0050] 通過檢測無人機自身的狀態(tài)參數(shù)，可W判斷無人機是被手持回收還是被手持放 飛，當無人機被手持回收時，無人機將受到手的阻力，無人機飛行過程中受到手的阻力時在 短時間內(nèi)狀態(tài)參數(shù)會發(fā)生明顯變化。當無人機由停止被手持起飛時，無人機被舉起，中間狀 態(tài)參數(shù)也有變化，因此，通過狀態(tài)參數(shù)的變化可W判斷是否被手持放飛。本發(fā)明提供的方法 省略了用戶操控遙控設(shè)備進行無人機的放飛和回收，對于用戶來說，省略了操作遙控器的 技術(shù)，對于無人機來說，則更加自由，不受其他設(shè)備的控制，直接靠采集自身的參數(shù)來判斷 是否手對其進行回收。該方法實現(xiàn)起來比較簡單，而且省略遙控器的硬件成本。
【附圖說明】
[0051]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W 根據(jù)運些附圖獲得其他的附圖。
[0052]圖1是本發(fā)明提供的手持回收和放飛無人機的方法實施例一流程圖；
[0053] 圖2是本發(fā)明提供的手持回收無人機的方法實施例二流程圖；
[0054]圖3是本發(fā)明提供的手持放飛無人機的方法實施例S流程圖； 陽化5] 圖4是本發(fā)明提供的裝置實施例一示意圖；
[0056]圖5是本發(fā)明提供的判斷單元示意圖。
【具體實施方式】
[0057] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實