一種機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)不斷地發(fā)展進(jìn)步以及自動(dòng)化技術(shù)不斷地提高，工業(yè)機(jī)器人已被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程中；其中，機(jī)器人的普及率已成為衡量一個(gè)國(guó)家生產(chǎn)制造水平的一種重要指標(biāo)。
[0003]其中，隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷地發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人使用程度也日益提高，如何有效地對(duì)工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)進(jìn)行測(cè)量以及評(píng)價(jià)就顯得尤為重要；其中，連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度就是評(píng)價(jià)工業(yè)機(jī)器人質(zhì)量好壞的一種重要指標(biāo)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置，該機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定可靠性好且能夠有效地對(duì)工業(yè)機(jī)器人的連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度進(jìn)行測(cè)試。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0006]一種機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置，包括有固定底座，固定底座螺裝有第一編碼器固定座，第一編碼器固定座裝設(shè)有第一高精度編碼器，第一高精度編碼器配裝有與第一高精度編碼器相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第一編碼器固定座的第一編碼器轉(zhuǎn)軸，第一編碼器轉(zhuǎn)軸螺裝有第二編碼器固定座，第二編碼器固定座裝設(shè)有第二高精度編碼器，第二高精度編碼器配裝有與第二高精度編碼器相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第二編碼器固定座的第二編碼器轉(zhuǎn)軸；
[0007]該機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置還包括有第三編碼器固定座、第四編碼器固定座、第五編碼器固定座以及第六編碼器固定座，第三編碼器固定座裝設(shè)有第三高精度編碼器，第三高精度編碼器配裝有與第三高精度編碼器相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第三編碼器固定座的第三編碼器轉(zhuǎn)軸，第三編碼器固定座與第二編碼器轉(zhuǎn)軸之間裝設(shè)有第一中間連接桿組，第一中間連接桿組的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第二編碼器轉(zhuǎn)軸以及第三編碼器固定座連接；第三編碼器轉(zhuǎn)軸與第四編碼器固定座之間裝設(shè)有第二中間連接桿組，第二中間連接桿組的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第三編碼器轉(zhuǎn)軸以及第四編碼器固定座連接；第四編碼器固定座裝設(shè)有第四高精度編碼器，第四高精度編碼器配裝有與第四高精度編碼器相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第四編碼器固定座的第四編碼器轉(zhuǎn)軸，第四編碼器轉(zhuǎn)軸與第五編碼器固定座之間裝設(shè)有第三中間連接桿組，第三中間連接桿組的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第四編碼器轉(zhuǎn)軸以及第五編碼器固定座連接；第五編碼器固定座裝設(shè)有第五高精度編碼器，第五高精度編碼器配裝有與第五高精度編碼器相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第五編碼器固定座的第五編碼器轉(zhuǎn)軸，第五編碼器轉(zhuǎn)軸與第六編碼器固定座之間裝設(shè)有第四中間連接桿組，第四中間連接桿組的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第五編碼器轉(zhuǎn)軸以及第六編碼器固定座連接；第六編碼器固定座裝設(shè)有第六高精度編碼器，第六高精度編碼器配裝有與第六高精度編碼器相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第六編碼器固定座的第六編碼器轉(zhuǎn)軸，第六編碼器轉(zhuǎn)軸裝設(shè)有末端連接法蘭。
[0008]其中，所述第一中間連接桿組包括有螺裝于所述第二編碼器轉(zhuǎn)軸的第一前端連接軸、螺裝于所述第三編碼器固定座的第一后端連接軸，第一前端連接軸與第二前端連接軸之間裝設(shè)有第一中間加長(zhǎng)桿，第一中間加長(zhǎng)桿的兩端部分別與第一前端連接軸、第一后端連接軸連接。
[0009]其中，所述第二中間連接桿組包括有第二中間連接軸，第二中間連接軸的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的所述第三編碼器轉(zhuǎn)軸以及所述第四編碼器固定座連接。
[0010]其中，所述第三中間連接桿組包括有螺裝于所述第五編碼器固定座的第三后端連接軸，第三后端連接軸與所述第四編碼器轉(zhuǎn)軸之間裝設(shè)有第三中間加長(zhǎng)桿，第三中間加長(zhǎng)桿的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第三后端連接軸以及第三編碼器轉(zhuǎn)軸連接。
[0011 ] 其中，所述第四中間連接桿組包括有第四中間連接軸，第四中間連接軸的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的所述第五編碼器轉(zhuǎn)軸以及所述第六編碼器固定座連接。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型所述的一種機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置，其固定底座螺裝第一編碼器固定座，第一編碼器固定座裝設(shè)有第一高精度編碼器、第一編碼器轉(zhuǎn)軸，第一編碼器轉(zhuǎn)軸螺裝第二編碼器固定座，第二編碼器固定座裝設(shè)第二高精度編碼器、第二編碼器轉(zhuǎn)軸；該機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置還包括第三編碼器固定座、第四編碼器固定座、第五編碼器固定座、第六編碼器固定座，第三編碼器固定座裝設(shè)第三高精度編碼器、第三編碼器轉(zhuǎn)軸，第三編碼器固定座與第二編碼器轉(zhuǎn)軸通過第一中間連接桿組連接，第三編碼器轉(zhuǎn)軸與第四編碼器固定座通過第二中間連接桿組連接，第四編碼器固定座裝設(shè)第四高精度編碼器、第四編碼器轉(zhuǎn)軸，第四編碼器轉(zhuǎn)軸與第五編碼器固定座通過第三中間連接桿組連接，第五編碼器固定座裝設(shè)第五高精度編碼器、第五編碼器轉(zhuǎn)軸，第五編碼器轉(zhuǎn)軸與第六編碼器固定座通過第四中間連接桿組連接，第六編碼器固定座裝設(shè)第六高精度編碼器、第六編碼器轉(zhuǎn)軸，第六編碼器轉(zhuǎn)軸裝設(shè)末端連接法蘭。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本實(shí)用新型能夠有效地完成對(duì)工業(yè)機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試作業(yè)，即本實(shí)用新型具有設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且穩(wěn)定可靠性好的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0013]下面利用附圖來對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的說明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制。
[0014]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型的工作示意圖。
[0016]在圖1和圖2中包括有:
[0017]I 固定底座21 第一編碼器固定座
[0018]22 第一尚精度編碼器 23 第一編碼器轉(zhuǎn)軸
[0019]31--第二編碼器固定座 32--第二尚精度編碼器
[0020]33--第二編碼器轉(zhuǎn)軸 41--第二編碼器固定座
[0021]42 第二尚精度編碼器43 第二編碼器轉(zhuǎn)軸
[0022]51--第四編碼器固定座52--第四尚精度編碼器
[0023]53--第四編碼器轉(zhuǎn)軸61--第五編碼器固定座
[0024]62--第五尚精度編碼器63--第五編碼器轉(zhuǎn)軸
[0025]71--第六編碼器固定座72--第六尚精度編碼器
[0026]73一一第六編碼器轉(zhuǎn)軸8一一第一中間連接桿組
[0027]81 第一前端連接軸82 第一后端連接軸
[0028]83一一第一中間加長(zhǎng)桿9一一第二中間連接桿組
[0029]91一一第二中間連接軸10—一第三中間連接桿組
[0030]101--第二后端連接軸102--第二中間加長(zhǎng)桿
[0031]11一一第四中間連接桿組111一一第四中間連接軸
[0032]12 末端連接法蘭13 被測(cè)機(jī)器人。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行說明。
[0034]如圖1和圖2所示，一種機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置，包括有固定底座1，固定底座I螺裝有第一編碼器固定座21，第一編碼器固定座21裝設(shè)有第一高精度編碼器22，第一高精度編碼器22配裝有與第一高精度編碼器22相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第一編碼器固定座21的第一編碼器轉(zhuǎn)軸23，第一編碼器轉(zhuǎn)軸23螺裝有第二編碼器固定座31，第二編碼器固定座31裝設(shè)有第二高精度編碼器32，第二高精度編碼器32配裝有與第二高精度編碼器32相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第二編碼器固定座31的第二編碼器轉(zhuǎn)軸33。
[0035]進(jìn)一步的，該機(jī)器人機(jī)械隨動(dòng)式連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡精度測(cè)試裝置還包括有第三編碼器固定座41、第四編碼器固定座51、第五編碼器固定座61以及第六編碼器固定座71，第三編碼器固定座41裝設(shè)有第三高精度編碼器42，第三高精度編碼器42配裝有與第三高精度編碼器42相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第三編碼器固定座41的第三編碼器轉(zhuǎn)軸43，第三編碼器固定座41與第二編碼器轉(zhuǎn)軸33之間裝設(shè)有第一中間連接桿組8，第一中間連接桿組8的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第二編碼器轉(zhuǎn)軸33以及第三編碼器固定座41連接；第三編碼器轉(zhuǎn)軸43與第四編碼器固定座51之間裝設(shè)有第二中間連接桿組9，第二中間連接桿組9的兩端部分別與相應(yīng)側(cè)的第三編碼器轉(zhuǎn)軸43以及第四編碼器固定座51連接；第四編碼器固定座51裝設(shè)有第四高精度編碼器52，第四高精度編碼器52配裝有與第四高精度編碼器52相配合且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地裝設(shè)于第四編碼器固定座51的第四編碼器轉(zhuǎn)軸53，第四編碼器轉(zhuǎn)軸53與第五編碼器固定座61之間裝設(shè)有第三中間連接桿組1