本技術(shù)涉及道路信息采集，特別涉及一種車道線繪制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，在繪制電子地圖的過程中，需要繪制出每一條道路的具體形狀。通常，可以利用裝載有定位功能模塊的車輛沿著道路車道線行駛，在行駛過程中采集車輛的實時位置，車輛往復(fù)行駛多次后，得到大量的實時位置數(shù)據(jù)，通過已有曲線擬合方式將各實時位置數(shù)據(jù)擬合為車道線曲線，利用車道線曲線結(jié)合道路寬度等信息就能夠得到道路的具體形狀。因此，得到準確的車道線形狀是繪制準確道路形狀的關(guān)鍵。

2、現(xiàn)有技術(shù)中的車道線擬合方式，適合車道線線形簡單，得到的實時位置數(shù)據(jù)的分布具有較為清晰的規(guī)律的情形，此時擬合后的曲線為低階曲線。而如果實際的車道線曲線的線形比較復(fù)雜，例如具有復(fù)雜的彎曲方向和弧度，則實時位置數(shù)據(jù)的分布也會較為復(fù)雜，需要利用高階曲線的擬合方式得到車道線曲線，擬合過程中需要補充大量的輔助位置數(shù)據(jù)，使得車輛采集的實時位置數(shù)據(jù)和輔助位置數(shù)據(jù)整體具有較為明顯的變化規(guī)律。如此，擬合算法需要處理的數(shù)據(jù)量大大增加，降低了生成車道線的效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)繪制復(fù)雜形狀的車道線數(shù)據(jù)處理量大，效率低，為此，本技術(shù)提供一種車道線繪制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

2、第一方面，本技術(shù)技術(shù)方案提供的一種車道線繪制方法，包括：

3、獲取位置點數(shù)據(jù)；所述位置點數(shù)據(jù)為車輛搭載定位模塊沿待繪制車道線行駛過程中，所述定位模塊采集到的所述車輛的實時位置坐標(biāo)值；

4、沿所述待繪制車道線延伸方向?qū)⑺鑫恢命c數(shù)據(jù)順次劃分為多組，每一組包括至少三個位置點數(shù)據(jù)，且每一組中的位置點數(shù)據(jù)的個數(shù)小于設(shè)定閾值；

5、將每一組中的所述至少三個位置點數(shù)據(jù)擬合為二階貝塞爾曲線；

6、順次連接每一所述二階貝塞爾曲線，若連接后的總曲線為平滑過渡曲線則將所述總曲線作為所述待繪制車道線。

7、一些方案中所述的車道線繪制方法，確定所述總曲線是否為平滑過渡曲線的方法，包括：

8、獲取每一所述二階貝塞爾曲線上不同位置點的切線；

9、若任意兩切線之間的角度變換值小于設(shè)定角度閾值，則所述總曲線為平滑過渡曲線。

10、一些方案中所述的車道線繪制方法，確定所述總曲線是否為平滑過渡曲線的方法，包括：

11、獲取任意相鄰兩條二階貝塞爾曲線的公共端點；

12、若所述公共端點所在位置不為凹點或凸點，則所述總曲線為平滑過渡曲線。

13、一些方案中所述的車道線繪制方法，還包括：

14、若連接后的總曲線不為平滑過渡曲線則確定不平滑位置點數(shù)據(jù)，所述不平滑位置點數(shù)據(jù)為兩個相鄰二階貝塞爾曲線的公共端點；

15、移動所述公共端點，使兩個相鄰二階貝塞爾曲線平滑過渡。

16、一些方案中所述的車道線繪制方法，所述移動所述公共端點，使兩個相鄰二階貝塞爾曲線平滑過渡，包括：

17、移動所述公共端點，使移動后的所述公共端點位于與所述公共端點相鄰的前一個位置點數(shù)據(jù)和后一個位置點數(shù)據(jù)的中間位置處，之后執(zhí)行將每一組中的所述至少三個位置點數(shù)據(jù)擬合為二階貝塞爾曲線的步驟。

18、一些方案中所述的車道線繪制方法，所述移動所述公共端點，使移動后的所述公共端點位于與所述公共端點相鄰的前一個位置點數(shù)據(jù)和后一個位置點數(shù)據(jù)的中間位置處，包括：

19、將與所述公共端點相鄰的前一個位置點數(shù)據(jù)和后一個位置點數(shù)據(jù)連為一條直線；

20、將所述公共端點沿垂直于待繪制車道線延伸的方向移動至所述直線上。

21、一些方案中所述的車道線繪制方法，所述順次連接每一所述二階貝塞爾曲線，包括：

22、獲取每一條所述二階貝塞爾曲線的長度和和傾斜角，所述長度為所述二階貝塞爾曲線最后一個位置點與第一個位置點相連得到的線段的直線長度，所述傾斜角為所述線段與水平直線之間夾角；

23、以前一條二階貝塞爾曲線的最后一個位置點作為當(dāng)前二階貝塞爾曲線的起點，依據(jù)所述當(dāng)前二階貝塞爾曲線的長度和傾斜角確定所述當(dāng)前二階貝塞爾曲線的終點，順次完成所述二階貝塞爾曲線的拼接；其中，第一條二階貝塞爾曲線的起點為所述待繪制車道線的預(yù)置起點。

24、一些方案中所述的車道線繪制方法，所述待繪制車道線為車道的中心線，所述方法還包括：

25、獲取所述車道的寬度；

26、以所述待繪制車道線為基準繪制所述車道的兩條邊緣線，每一條所述邊緣線與所述待繪制車道線之間的距離為所述寬度的一半；

27、以兩條邊緣線之間限定的區(qū)域作為車道模型。

28、一些方案中所述的車道線繪制方法，所述位置點數(shù)據(jù)通過平面坐標(biāo)值表示；若所述車道模型中包含凸起/凹沉區(qū)間段，所述方法還包括：

29、獲取三維模型塊，所述三維模型塊配置有與所述凸起/凹沉區(qū)間段對應(yīng)的高度坐標(biāo)；

30、采用所述三維模型塊替代所述車道模型中的所述凸起/凹沉區(qū)間段。

31、第二方面，本技術(shù)技術(shù)方案提供一種車道線繪制裝置，包括：

32、位置點數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為獲取位置點數(shù)據(jù)；所述位置點數(shù)據(jù)為車輛搭載定位模塊沿待繪制車道線行駛過程中，所述定位模塊采集到的所述車輛的實時位置坐標(biāo)值；

33、數(shù)據(jù)分組模塊，被配置為沿所述待繪制車道線延伸方向?qū)⑺鑫恢命c數(shù)據(jù)順次劃分為多組，每一組包括至少三個位置點數(shù)據(jù)，且每一組中的位置點數(shù)據(jù)的個數(shù)小于設(shè)定閾值；

34、二階曲線擬合模塊，被配置為將每一組中的所述至少三個位置點數(shù)據(jù)擬合為二階貝塞爾曲線；

35、車道線生成模塊，被配置為順次連接每一所述二階貝塞爾曲線，若連接后的總曲線為平滑過渡曲線則將所述總曲線作為所述待繪制車道線。

36、第三方面，本技術(shù)技術(shù)方案提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有程序信息，計算機讀取所述程序信息后執(zhí)行第一方面任一項技術(shù)方案所述的車道線繪制方法。

37、第四方面，本技術(shù)技術(shù)方案提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括至少一個處理器和至少一個存儲器，至少一個所述存儲器中存儲有程序信息，至少一個所述處理器讀取所述程序信息后執(zhí)行第一方面任一項技術(shù)方案所述的車道線繪制方法。

38、采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果：

39、本技術(shù)提供的車道線繪制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，通過將位置點數(shù)據(jù)進行分組，針對每一分組內(nèi)的位置點數(shù)據(jù)，由于其個數(shù)小于設(shè)定閾值，所以位置點數(shù)據(jù)的分布通常不會出現(xiàn)復(fù)雜無規(guī)律的情形，因此針對每一組內(nèi)的位置點數(shù)據(jù)能夠形成二階貝塞爾曲線，即低階曲線，之后將各組位置點數(shù)據(jù)得到的二階貝塞爾曲線平滑連接，即可形成最終的待繪制車道線。通過本實施例的以上方案，不需要額外增加輔助點，直接利用車輛的定位模塊采集到的數(shù)據(jù)點集即可。由于數(shù)據(jù)處理量較小，而且低階曲線擬合和相鄰兩曲線的平滑過渡運算量都小于現(xiàn)有技術(shù)中的高階曲線擬合的運算量，利用本實施例中的方案得到車道線，數(shù)據(jù)處理量小，效率高。