本發(fā)明涉及顯示，尤其涉及一種空間坐標標定方法、標定裝置、電子設(shè)備、車輛和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當我們在一個固定位置(即視點)觀察在距離遠近不同的同一個物體時，我們看到的是，同一物體呈現(xiàn)近處物體大、遠處物體小的現(xiàn)象。同理，當我們用如操控筆或手指等空間點遠程操控電子屏幕中操控平面的光標時，如果空間點在距離操控平面不同距離處移動相同距離，則光標在距離操控平面較近時移動的像素距離就較大，而在距離操控平面較遠時移動的像素距離就較小。由此可知，只有在操控平面中準確地確定出光標位置，才能準確地控制光標在操控平面移動。

2、因此，如何在操控平面中準確地確定出光標位置是目前亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少從一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

2、為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種空間坐標標定方法，該方法先獲取空間點距離操控平面的目標距離，再獲取與該目標距離相對應(yīng)的目標標定圖像，之后確定空間點映射到該目標標定圖像中對應(yīng)像素點的目標像素坐標，最后計算該目標像素坐標映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

3、本發(fā)明的第二個目的在于提出一種空間坐標標定裝置。

4、本發(fā)明的第三個目的在于提出一種電子設(shè)備。

5、本發(fā)明的第四個目的在于提出一種車輛。

6、本發(fā)明的第五個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)。

7、本發(fā)明的第六個目的在于提出一種計算機程序產(chǎn)品。

8、為達到上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提出了一種空間坐標標定方法，包括以下步驟：獲取空間點在三維坐標系下的空間坐標；其中，所述空間點用于表征對電子屏幕的操控平面中光標進行操控的點，所述三維坐標系中的x軸和y軸所構(gòu)成的平面與所述操控平面平行，所述三維坐標系中的z軸與所述操控平面垂直；確定所述空間點在三維坐標系下的空間坐標中z軸坐標值為所述空間點距離所述操控平面的目標距離；從預(yù)先獲取的距離與標定圖像之間的對應(yīng)關(guān)系中，獲取與所述目標距離對應(yīng)的目標標定圖像；確定所述空間點在三維坐標系下的空間坐標中x軸坐標值和y軸坐標值映射到所述目標標定圖像中的目標像素坐標；計算所述目標像素坐標映射到所述操控平面的目標映射坐標，并將所述目標映射坐標作為所述空間點映射到所述操控平面的位置。

9、根據(jù)本發(fā)明實施例的空間坐標標定方法，先獲取空間點在三維坐標系下的空間坐標，再確定空間點在三維坐標系下的空間坐標中z軸坐標值為空間點距離操控平面的目標距離，之后從預(yù)先獲取的距離與標定圖像之間的對應(yīng)關(guān)系中，獲取與目標距離對應(yīng)的目標標定圖像，并確定空間點在三維坐標系下的空間坐標中x軸坐標值和y軸坐標值映射到目標標定圖像中的目標像素坐標，最后計算目標像素坐標映射到操控平面的目標映射坐標，并將目標映射坐標作為空間點映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

10、另外，本發(fā)明第一方面實施例提出的空間坐標標定方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

11、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述標定圖像和所述操控平面劃分為相同數(shù)目的網(wǎng)格，所述計算所述目標像素坐標映射到所述操控平面的目標映射坐標，包括：

12、確定所述目標像素坐標落在所述目標標定圖像中第(i,j)位置處的網(wǎng)格中；

13、計算所述目標像素坐標在所述目標標定圖像中第(i,j)位置處網(wǎng)格中的歸一化坐標；

14、將所述歸一化坐標的橫坐標和縱坐標對應(yīng)與所述操控平面的長和高的乘積，作為所述目標映射坐標。

15、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述計算所述目標像素坐標在所述目標標定圖像中第(i,j)位置處網(wǎng)格中的歸一化坐標，包括：

16、從預(yù)先獲取的各所述標定圖像對應(yīng)的標定數(shù)據(jù)中，獲取所述目標標定圖像中第(i,j)位置處的像素坐標和第(i+1,j+1)位置處的像素坐標；

17、將所述目標像素坐標的橫坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的橫坐標得到的差值，作為第一差值，并將所述第(i+1,j+1)位置處的像素坐標的橫坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的橫坐標得到的差值，作為第二差值，以及將所述第一差值占所述第二差值的比例，作為第一比例，將所述第一比例加上i得到的和值，作為所述歸一化坐標的橫坐標值；

18、將所述目標像素坐標的縱坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的縱坐標得到的差值，作為第三差值，并將所述第(i+1,j+1)位置處的像素坐標的縱坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的縱坐標得到的差值，作為第四差值，以及將所述第三差值占所述第四差值的比例，作為第二比例，將所述第二比例加上j得到的和值，作為所述歸一化坐標的縱坐標值。

19、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，獲取所述距離與標定圖像之間的對應(yīng)關(guān)系的過程，包括：

20、控制棋盤格標定板置于距離所述操控平面不同距離；

21、通過雙目相機對所述棋盤格標定板進行圖像采集，以得到不同距離對應(yīng)的原始圖像；

22、獲取所述棋盤格標定板在所述原始圖像中的映射區(qū)域；

23、確定所述映射區(qū)域為不同距離對應(yīng)的標定圖像。

24、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，獲取各所述標定圖像對應(yīng)的標定數(shù)據(jù)的過程，包括：

25、在不同距離下，獲取棋盤格標定板中每個角點的空間坐標；

26、利用角點檢測算法，獲取所述棋盤格標定板中每個角點在所述標定圖像中的像素坐標；

27、將所述棋盤格標定板中每個角點的空間坐標與所述標定圖像中的像素坐標一一對應(yīng)，以獲取與各所述標定圖像對應(yīng)的標定數(shù)據(jù)。

28、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述棋盤格標定板上網(wǎng)格與所述操控平面劃分網(wǎng)格的數(shù)量和大小相同。

29、為達到上述目的，本發(fā)明第二方面實施例提出了一種空間坐標標定裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取空間點在三維坐標系下的空間坐標；其中，所述空間點用于表征對電子屏幕的操控平面中光標進行操控的點，所述三維坐標系中的x軸和y軸所構(gòu)成的平面與所述操控平面平行，所述三維坐標系中的z軸與所述操控平面垂直；第一確定模塊，用于確定所述空間點在三維坐標系下的空間坐標中z軸坐標值為所述空間點距離所述操控平面的目標距離；第二獲取模塊，用于從預(yù)先獲取的距離與標定圖像之間的對應(yīng)關(guān)系中，獲取與所述目標距離對應(yīng)的目標標定圖像；第二確定模塊，用于確定所述空間點在三維坐標系下的空間坐標中x軸坐標值和y軸坐標值映射到所述目標標定圖像中的目標像素坐標；計算模塊，用于計算所述目標像素坐標映射到所述操控平面的目標映射坐標，并將所述目標映射坐標作為所述空間點映射到所述操控平面的位置。

30、根據(jù)本發(fā)明實施例的空間坐標標定裝置，通過第一獲取模塊獲取空間點在三維坐標系下的空間坐標，通過第一確定模塊確定空間點在三維坐標系下的空間坐標中z軸坐標值為空間點距離操控平面的目標距離，通過第二獲取模塊從預(yù)先獲取的距離與標定圖像之間的對應(yīng)關(guān)系中，獲取與目標距離對應(yīng)的目標標定圖像，通過第二確定模塊確定空間點在三維坐標系下的空間坐標中x軸坐標值和y軸坐標值映射到目標標定圖像中的目標像素坐標，通過計算模塊計算目標像素坐標映射到操控平面的目標映射坐標，并將目標映射坐標作為空間點映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

31、另外，本發(fā)明第二方面實施例提出的空間坐標標定裝置還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

32、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述標定圖像和所述操控平面劃分為相同數(shù)目的網(wǎng)格，所述計算模塊用于計算所述目標像素坐標映射到所述操控平面的目標映射坐標時，包括：

33、確定所述目標像素坐標落在所述目標標定圖像中第(i,j)位置處的網(wǎng)格中；

34、計算所述目標像素坐標在所述目標標定圖像中第(i,j)位置處網(wǎng)格中的歸一化坐標；

35、將所述歸一化坐標的橫坐標和縱坐標對應(yīng)與所述操控平面的長和高的乘積，作為所述目標映射坐標。

36、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述計算模塊用于計算所述目標像素坐標在所述目標標定圖像中第(i,j)位置處網(wǎng)格中的歸一化坐標時，包括：

37、從預(yù)先獲取的各所述標定圖像對應(yīng)的標定數(shù)據(jù)中，獲取所述目標標定圖像中第(i,j)位置處的像素坐標和第(i+1,j+1)位置處的像素坐標；

38、將所述目標像素坐標的橫坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的橫坐標得到的差值，作為第一差值，并將所述第(i+1,j+1)位置處的像素坐標的橫坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的橫坐標得到的差值，作為第二差值，以及將所述第一差值占所述第二差值的比例，作為第一比例，將所述第一比例加上i得到的和值，作為所述歸一化坐標的橫坐標值；

39、將所述目標像素坐標的縱坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的縱坐標得到的差值，作為第三差值，并將所述第(i+1,j+1)位置處的像素坐標的縱坐標減去所述第(i,j)位置處的像素坐標的縱坐標得到的差值，作為第四差值，以及將所述第三差值占所述第四差值的比例，作為第二比例，將所述第二比例加上j得到的和值，作為所述歸一化坐標的縱坐標值。

40、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，獲取所述距離與標定圖像之間的對應(yīng)關(guān)系的過程，包括：

41、控制棋盤格標定板置于距離所述操控平面不同距離；

42、通過雙目相機對所述棋盤格標定板進行圖像采集，以得到不同距離對應(yīng)的原始圖像；

43、獲取所述棋盤格標定板在所述原始圖像中的映射區(qū)域；

44、確定所述映射區(qū)域為不同距離對應(yīng)的標定圖像。

45、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，獲取各所述標定圖像對應(yīng)的標定數(shù)據(jù)的過程，包括：

46、在不同距離下，獲取棋盤格標定板中每個角點的空間坐標；

47、利用角點檢測算法，獲取所述棋盤格標定板中每個角點在所述標定圖像中的像素坐標；

48、將所述棋盤格標定板中每個角點的空間坐標與所述標定圖像中的像素坐標一一對應(yīng)，以獲取與各所述標定圖像對應(yīng)的標定數(shù)據(jù)。

49、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述棋盤格標定板上網(wǎng)格與所述操控平面劃分網(wǎng)格的數(shù)量和大小相同。

50、為達到上述目的，本發(fā)明第三方面實施例提出了一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器；用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述指令，以實現(xiàn)上述的空間坐標標定方法。

51、本發(fā)明實施例的電子設(shè)備，通過執(zhí)行上述的空間坐標標定方法，先獲取空間點距離操控平面的目標距離，再獲取與該目標距離相對應(yīng)的目標標定圖像，之后確定空間點映射到該目標標定圖像中對應(yīng)像素點的目標像素坐標，最后計算該目標像素坐標映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

52、為達到上述目的，本發(fā)明第四方面實施例提出了一種車輛，其包括上述的電子設(shè)備。

53、本發(fā)明實施例的車輛，通過采用上述的電子設(shè)備，先獲取空間點距離操控平面的目標距離，再獲取與該目標距離相對應(yīng)的目標標定圖像，之后確定空間點映射到該目標標定圖像中對應(yīng)像素點的目標像素坐標，最后計算該目標像素坐標映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

54、為達到上述目的，本發(fā)明第五方面實施例提出了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，當所述計算機可讀存儲介質(zhì)中的指令由處理器執(zhí)行時，使得所述處理器能執(zhí)行上述的空間坐標標定方法。

55、本發(fā)明實施例的計算機可讀存儲介質(zhì)，通過執(zhí)行上述的空間坐標標定方法，先獲取空間點距離操控平面的目標距離，再獲取與該目標距離相對應(yīng)的目標標定圖像，之后確定空間點映射到該目標標定圖像中對應(yīng)像素點的目標像素坐標，最后計算該目標像素坐標映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

56、為達到上述目的，本發(fā)明第六方面實施例提出了一種計算機程序產(chǎn)品，其包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的空間坐標標定方法。

57、本發(fā)明實施例的計算機程序產(chǎn)品，通過執(zhí)行上述的空間坐標標定方法，先獲取空間點距離操控平面的目標距離，再獲取與該目標距離相對應(yīng)的目標標定圖像，之后確定空間點映射到該目標標定圖像中對應(yīng)像素點的目標像素坐標，最后計算該目標像素坐標映射到操控平面的位置，從而可以準確地得到空間點映射到操控平面的位置，以實現(xiàn)空間交互，進而可實現(xiàn)利用空間點操控光標在操控平面進行精準移動。

58、本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。