本發(fā)明涉及遠(yuǎn)程駕駛技術(shù)，具體涉及一種攝像頭參數(shù)的標(biāo)定方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前港口的無(wú)人平板運(yùn)輸車輛已經(jīng)進(jìn)入批量部署和運(yùn)營(yíng)階段，有時(shí)，因?yàn)樾盘?hào)差或其它原因造成自動(dòng)駕駛車輛無(wú)法正常自動(dòng)駕駛，需要遠(yuǎn)程駕駛?cè)藛T對(duì)車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛接管。遠(yuǎn)程駕駛過(guò)程中，車端控制器將采集的視頻畫面提供給遠(yuǎn)駕人員觀看。在車輛下線前，大批量的攝像頭需要進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定后的參數(shù)將用于去除圖像畸變以確保其捕捉到的圖像與真實(shí)世界更接近。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，使用一個(gè)事先已知尺寸的棋盤格板，將其放置在攝像頭拍攝范圍內(nèi)。通過(guò)拍攝多個(gè)角度和位置的圖像，并選擇出棋盤格板清晰的圖像，然后分析這些清晰的圖像中棋盤格黑白相間的角點(diǎn)，從而計(jì)算出攝像頭的內(nèi)部參數(shù)(如焦距、主點(diǎn)等)和外部參數(shù)(相機(jī)的位置和朝向)，進(jìn)而完成攝像頭參數(shù)的標(biāo)定。

3、然而，目前需要人工花費(fèi)大量的時(shí)間，從多個(gè)角度和位置的圖像中選取棋盤格板清晰的圖像，對(duì)于大批量的攝像頭標(biāo)定來(lái)說(shuō)，效率太低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種攝像頭參數(shù)的標(biāo)定方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)快速檢測(cè)出存在清晰棋盤格板的目標(biāo)圖像，進(jìn)而提高攝像頭標(biāo)定效率的目的。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明實(shí)施例第一方面公開了一種攝像頭參數(shù)的標(biāo)定方法，應(yīng)用于pc機(jī)，所述pc機(jī)與控制器avm連接，所述控制器avm與攝像頭連接，所述攝像頭的拍攝范圍中預(yù)先設(shè)置有棋盤格板，所述方法包括：

4、接收所述控制器avm發(fā)送的由所述攝像頭采集的視頻；

5、播放所述視頻；

6、每隔預(yù)設(shè)幀數(shù)實(shí)時(shí)從正在播放的所述視頻中提取并存儲(chǔ)視頻幀，直至所述視頻播放完畢，并行檢測(cè)所述視頻幀中是否存在清晰度符合要求的所述棋盤格板；

7、若是，確定所述視頻幀為符合攝像頭標(biāo)定要求的目標(biāo)圖片；

8、利用所述目標(biāo)圖片對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，得到所述攝像頭的參數(shù)。

9、優(yōu)選的，所述接收所述控制器avm發(fā)送的由所述攝像頭采集的視頻，包括：

10、接收所述控制器avm基于用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議發(fā)送的rtp數(shù)據(jù)；所述rtp數(shù)據(jù)由所述控制器avm基于所述攝像頭采集的視頻和實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議打包生成；

11、基于所述實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議，解碼所述rtp數(shù)據(jù)，得到所述攝像頭采集的視頻。

12、優(yōu)選的，所述檢測(cè)所述視頻幀中是否存在清晰度符合要求的所述棋盤格板，包括：

13、從所述視頻幀中提取出所述棋盤格板覆蓋的區(qū)域，得到待檢測(cè)圖片；

14、基于所述待檢測(cè)圖片建立直角坐標(biāo)系；

15、分別計(jì)算所述待檢測(cè)圖片在所述直角坐標(biāo)系中x軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差和y軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差；

16、計(jì)算x軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差和y軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差的和值，并將所述和值除以2得到均值；

17、若所述均值大于閾值，則確定所述視頻幀中存在清晰度符合要求的所述棋盤格板。

18、優(yōu)選的，所述從所述視頻幀中提取出所述棋盤格板覆蓋的區(qū)域，得到待檢測(cè)圖片，包括：

19、計(jì)算得到所述視頻幀中所述棋盤格板的邊界；

20、對(duì)所述視頻幀中所述棋盤格板的邊界之外的區(qū)域進(jìn)行掩碼處理，得到待檢測(cè)圖片。

21、優(yōu)選的，在確定所述視頻幀為符合攝像頭標(biāo)定要求的目標(biāo)圖片之后，所述方法還包括：

22、將所述目標(biāo)圖片保存到文件夾，得到所述目標(biāo)圖片的保存路徑；

23、將所述保存路徑存儲(chǔ)到xml文件；

24、當(dāng)接收到針對(duì)所述攝像頭的標(biāo)定指令，從所述xml文件中獲取所述保存路徑，基于所述保存路徑從所述文件夾中查找到所述目標(biāo)圖片；

25、利用所述目標(biāo)圖片對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，得到所述攝像頭的參數(shù)。

26、本發(fā)明實(shí)施例第二方面公開了一種攝像頭參數(shù)的標(biāo)定裝置，應(yīng)用于pc機(jī)，所述pc機(jī)與控制器avm連接，所述控制器avm與攝像頭連接，所述攝像頭的拍攝范圍中預(yù)先設(shè)置有棋盤格板，所述裝置包括：

27、接收單元，用于接收所述控制器avm發(fā)送的由所述攝像頭采集的視頻；

28、播放單元，用于播放所述視頻；

29、并行處理單元，用于每隔預(yù)設(shè)幀數(shù)實(shí)時(shí)從正在播放的所述視頻中提取并存儲(chǔ)視頻幀，直至所述視頻播放完畢，并行檢測(cè)所述視頻幀中是否存在清晰度符合要求的所述棋盤格板；

30、確定單元，用于當(dāng)所述視頻幀中是否存在清晰度符合要求的所述棋盤格板時(shí)，確定所述視頻幀為符合攝像頭標(biāo)定要求的目標(biāo)圖片；

31、標(biāo)定單元，用于利用所述目標(biāo)圖片對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，得到所述攝像頭的參數(shù)。

32、優(yōu)選的，所述接收單元，具體用于：

33、接收所述控制器avm基于用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議發(fā)送的rtp數(shù)據(jù)；所述rtp數(shù)據(jù)由所述控制器avm基于所述攝像頭采集的視頻和實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議打包生成；

34、基于所述實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議，解碼所述rtp數(shù)據(jù)，得到所述攝像頭采集的視頻。

35、優(yōu)選的，所述并行處理單元，包括：

36、第一并行子單元，用于每隔預(yù)設(shè)幀數(shù)實(shí)時(shí)從正在播放的所述視頻中提取并存儲(chǔ)視頻幀，直至所述視頻播放完畢；

37、第二并行子單元，用于從所述視頻幀中提取出所述棋盤格板覆蓋的區(qū)域，得到待檢測(cè)圖片；基于所述待檢測(cè)圖片建立直角坐標(biāo)系；分別計(jì)算所述待檢測(cè)圖片在所述直角坐標(biāo)系中x軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差和y軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差；計(jì)算x軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差和y軸方向的梯度標(biāo)準(zhǔn)差的和值，并將所述和值除以2得到均值；若所述均值大于閾值，則確定所述視頻幀中存在清晰度符合要求的所述棋盤格板。

38、優(yōu)選的，用于從所述視頻幀中提取出所述棋盤格板覆蓋的區(qū)域，得到待檢測(cè)圖片的所述第二并行子單元，具體用于：

39、計(jì)算得到所述視頻幀中所述棋盤格板的邊界；

40、對(duì)所述視頻幀中所述棋盤格板的邊界之外的區(qū)域進(jìn)行掩碼處理，得到待檢測(cè)圖片。

41、優(yōu)選的，所述裝置還包括：

42、保存單元，用于在確定所述視頻幀為符合攝像頭標(biāo)定要求的目標(biāo)圖片之后，將所述目標(biāo)圖片保存到文件夾，得到所述目標(biāo)圖片的保存路徑；

43、將所述保存路徑存儲(chǔ)到xml文件；

44、當(dāng)接收到針對(duì)所述攝像頭的標(biāo)定指令，從所述xml文件中獲取所述保存路徑，基于所述保存路徑從所述文件夾中查找到所述目標(biāo)圖片；

45、利用所述目標(biāo)圖片對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，得到所述攝像頭的參數(shù)。

46、基于上述本發(fā)明實(shí)施例提供的一種攝像頭參數(shù)的標(biāo)定方法及裝置，應(yīng)用于pc機(jī)，所述pc機(jī)與控制器avm連接，所述控制器avm與攝像頭連接，所述攝像頭的拍攝范圍中預(yù)先設(shè)置有棋盤格板，所述方法包括：接收所述控制器avm發(fā)送的由所述攝像頭采集的視頻；播放所述視頻；每隔預(yù)設(shè)幀數(shù)實(shí)時(shí)從正在播放的所述視頻中提取并存儲(chǔ)視頻幀，直至所述視頻播放完畢，并行檢測(cè)所述視頻幀中是否存在清晰度符合要求的所述棋盤格板；若是，確定所述視頻幀為符合攝像頭標(biāo)定要求的目標(biāo)圖片；利用所述目標(biāo)圖片對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，得到所述攝像頭的參數(shù)。在本方案中，利用pc機(jī)并行處理視頻幀提取過(guò)程和視頻幀中清晰的棋盤格板檢測(cè)過(guò)程，以實(shí)現(xiàn)快速檢測(cè)出存在清晰棋盤格板的目標(biāo)圖像，進(jìn)而提高攝像頭標(biāo)定效率的目的。