技術特征：

1.一種無人機室內(nèi)結構化語義地圖構建與測量方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種無人機室內(nèi)結構化語義地圖構建與測量方法，其特征在于，在房間語義地圖中對每個房間閉合顯示，需要將房間出入口通過一定處理來進行封閉，即房間細分割，通過臨時構造一個比房間出入口更大的缺口，將骨架分為兩段，此時迭代檢測兩個骨架中最近的像素處即為房間出入口，需注意，構造的缺口需要在骨架的主要分支上，否則，搜索最近像素可能會檢測到附近的其它分支導致閉合錯誤缺口，因此，首先需要移除整個骨架中的其它分支，只留下主要分支，使用上述相同大小的圓形檢測窗口，遍歷整個骨架像素，移除其它分支的末端像素、結點像素以及檢測窗口內(nèi)其它骨架像素，最后，找出兩端骨架中最近像素并連接，完成房間出入口閉合。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種無人機室內(nèi)結構化語義地圖構建與測量方法，其特征在于，在步驟s2中，建立體素點云地圖后，對同一體素內(nèi)的點云進行局部平面擬合，計算點云協(xié)方差矩陣的最小特征值對應的特征向量，得到局部平面法向量，如果計算得到的平面均方根誤差足夠小，則將其分類為平面體素并進行后續(xù)分割操作，否則分類為非平面體素并從體素地圖中剔除。

技術總結
本發(fā)明提供一種無人機室內(nèi)結構化語義地圖構建與測量方法，該方法包括以下步驟：S1基于二維地圖的房間分割算法,步驟S2基于體素平面的房間語義地圖構建，步驟S3基于體素的區(qū)域增長算法，步驟S4房間三維尺寸自動測量算法，本發(fā)明通過對激光雷達構建的點云地圖進行房間分割，將室內(nèi)點云地圖分割為多個房間子地圖，可以清晰顯示各房間結構與相對位置關系。基于構建的房間語義地圖，使用基于體素平面的區(qū)域增長算法提取各房間中的三種結構平面：地面、天花板、墻面，繼而自動計算房間三維尺寸，實現(xiàn)房間三維尺寸穩(wěn)定且精確的自動測量，能夠構建結構清晰的室內(nèi)結構地圖且準確測量房間三維尺寸，有效提升無人機室內(nèi)未知環(huán)境探索效率。

技術研發(fā)人員：鄧國權,孫圣輝,焦紅衛(wèi),呂品,石昌俊,蔡小飛,沙建東,向林浩
受保護的技術使用者：中興海陸工程有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21