1.一種基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，所述獲取暗渠探測設(shè)備采集的暗渠環(huán)境數(shù)據(jù)，對暗渠環(huán)境數(shù)據(jù)進行特征點識別，獲得探測特征點的探測特征點坐標數(shù)據(jù)和圖像特征數(shù)據(jù)，根據(jù)圖像特征數(shù)據(jù)處理獲得特征描述向量和特征點方向數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，所述獲取暗渠歷史可視化模型的歷史特征點的歷史特征描述向量和歷史特征點方向數(shù)據(jù)，將歷史特征描述向量、歷史特征點方向數(shù)據(jù)分別與所述特征描述向量、特征點方向數(shù)據(jù)進行對比，將符合預(yù)設(shè)對比要求的歷史特征點作為匹配特征點，并根據(jù)匹配特征點坐標數(shù)據(jù)以及所述探測特征點坐標數(shù)據(jù)進行處理，獲得坐標轉(zhuǎn)換矩陣，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法，其特征在于，還包括：
8.一種基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法的程序，所述基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建的方法程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取暗渠探測設(shè)備采集的暗渠環(huán)境數(shù)據(jù)，對暗渠環(huán)境數(shù)據(jù)進行特征點識別，獲得探測特征點的探測特征點坐標數(shù)據(jù)和圖像特征數(shù)據(jù)，根據(jù)圖像特征數(shù)據(jù)處理獲得特征描述向量和特征點方向數(shù)據(jù)，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建程序，所述基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的基于slam的暗渠可視化模型構(gòu)建方法的步驟。