本發(fā)明涉及對(duì)象跟蹤，尤其是一種基于雙目攝像頭的對(duì)象跟蹤方法以及裝置。

背景技術(shù)：

1、目前，針對(duì)兒童的照片或視頻拍攝，仍然主要依賴人工方式進(jìn)行，通常由父母或長輩手持拍攝工具對(duì)兒童進(jìn)行拍攝。這種方式不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，還無法實(shí)現(xiàn)24小時(shí)全天候的捕捉，許多精彩瞬間可能在不經(jīng)意間被錯(cuò)過。市面上一些固定拍攝工具雖然可以自動(dòng)進(jìn)行拍攝，但缺乏自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)聚焦等功能，導(dǎo)致拍攝質(zhì)量難以保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于雙目攝像頭的對(duì)象跟蹤方法以及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中拍攝工具無法自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)聚焦的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種基于雙目攝像頭的對(duì)象跟蹤方法，包括：

3、獲取雙目攝像頭拍攝的多組拍攝圖像集合；其中，每組拍攝圖像集合包括左視圖和右視圖；

4、對(duì)所述左視圖進(jìn)行特征提取，以得到第一圖像特征；

5、對(duì)所述右視圖進(jìn)行特征提取，以得到第二圖像特征；

6、將所述第一圖像特征和所述第二圖像特征構(gòu)建成體素集合；

7、獲取所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本；

8、根據(jù)所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本以及匹配條件，確定感興趣區(qū)域；其中，所述感興趣區(qū)域包含目標(biāo)對(duì)象；

9、基于所述目標(biāo)對(duì)象的圖像位置，調(diào)整移動(dòng)模塊的移動(dòng)方向，以使所述目標(biāo)對(duì)象位于所述雙目攝像頭拍攝時(shí)的畫面的中心位置處；其中，所述雙目攝像頭設(shè)置在所述移動(dòng)模塊的上方，所述移動(dòng)模塊帶動(dòng)所述雙目攝像頭移動(dòng)。

10、在一實(shí)施例中，所述獲取所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本包括：

11、將所述體素集合中每個(gè)體素進(jìn)行歸一化處理，以得到所述體素集合中每個(gè)歸一化后的體素；

12、將所述體素集合中的每個(gè)歸一化后的體素進(jìn)行傅里葉位置編碼處理，以得到所述體素集合中每個(gè)編碼后的體素；

13、根據(jù)所述體素集合中每個(gè)編碼后的體素，獲取所述體素集合中每個(gè)融合位置編碼；

14、根據(jù)所述體素集合中每個(gè)融合位置編碼，計(jì)算所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本。

15、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述體素集合中每個(gè)編碼后的體素，獲取所述體素集合中每個(gè)融合位置編碼包括：

16、確定所述體素集合中的體素質(zhì)心；

17、確定所述體素質(zhì)心在所述左視圖的投影值；

18、確定所述體素質(zhì)心在所述右視圖的投影值；

19、基于多層感知機(jī)，根據(jù)所述體素質(zhì)心在所述左視圖的投影值、所述體素質(zhì)心在所述右視圖的投影值以及所述體素集合中每個(gè)編碼后的體素，生成所述體素集合中每個(gè)融合位置編碼。

20、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述體素集合中每個(gè)融合位置編碼，計(jì)算所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本包括：

21、基于采樣條件，對(duì)所述第一圖像特征進(jìn)行采樣處理，以得到采樣后的第一圖像特征；

22、基于所述采樣條件，對(duì)所述第二圖像特征進(jìn)行采樣處理，以得到采樣后的第二圖像特征；

23、將體素集合中每個(gè)融合位置編碼、所述采樣后的第一圖像特征、所述采樣后的第二圖像特征進(jìn)行特征拼接處理，以得到拼接后的特征；

24、基于多層感知機(jī)，根據(jù)所述拼接后的特征，計(jì)算所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本。

25、在一實(shí)施例中，所述基于采樣條件，對(duì)所述第一圖像特征進(jìn)行采樣處理，以得到采樣后的第一圖像特征包括：

26、將所述體素集合中每個(gè)體素圍繞所述體素集合的體素質(zhì)心并以預(yù)設(shè)步長對(duì)所述第一圖像特征進(jìn)行采樣處理，以得到采樣后的第一圖像特征。

27、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本以及匹配條件，確定感興趣區(qū)域包括：

28、對(duì)所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本進(jìn)行下采樣處理，以得到匹配體素；

29、計(jì)算單位時(shí)間步長內(nèi)的所述體素集合中的匹配體素與其他體素集合中的匹配體素之間的相似度；

30、根據(jù)多個(gè)相似度，確定感興趣區(qū)域。

31、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)多個(gè)相似度，確定感興趣區(qū)域包括：

32、選取所述多個(gè)相似度大于預(yù)設(shè)相似度閾值的匹配體素作為目標(biāo)體素；

33、將所述目標(biāo)體素組合成感興趣區(qū)域。

34、在一實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)對(duì)象的圖像位置，調(diào)整移動(dòng)模塊的移動(dòng)方向之前，基于雙目攝像頭的對(duì)象跟蹤方法還包括：

35、計(jì)算所述感興趣區(qū)域內(nèi)圖像上的多個(gè)跨度的邊緣值；

36、計(jì)算所述多個(gè)跨度的邊緣值的平均值；

37、若所述多個(gè)跨度的邊緣值的平均值小于預(yù)設(shè)平均值閾值，則對(duì)所述感興趣區(qū)域內(nèi)圖像的像素值進(jìn)行拉普拉斯變換并基于調(diào)焦方案，對(duì)所述雙目攝像頭的焦距進(jìn)行調(diào)焦處理。

38、在一實(shí)施例中，所述基于調(diào)焦方案，對(duì)所述雙目攝像頭的焦距進(jìn)行調(diào)焦處理包括：

39、調(diào)整所述雙目攝像頭的焦距并確定拉普拉斯變換后的像素值是否大于預(yù)設(shè)像素閾值；

40、若所述拉普拉斯變換后的像素值大于所述預(yù)設(shè)像素閾值，則確定調(diào)整后的焦距的變焦方向；

41、控制所述雙目攝像頭的焦距以所述變焦方向進(jìn)行變焦，以使所述感興趣區(qū)域內(nèi)圖像的多個(gè)跨度的邊緣值滿足預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)。

42、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種基于雙目攝像頭的對(duì)象跟蹤裝置，包括：

43、輔助圖像獲取模塊，用于獲取雙目攝像頭拍攝的多組拍攝圖像集合；其中，每組拍攝圖像集合包括左視圖和右視圖；

44、目標(biāo)跟蹤模塊，用于對(duì)所述左視圖進(jìn)行特征提取，以得到第一圖像特征；對(duì)所述右視圖進(jìn)行特征提取，以得到第二圖像特征；將所述第一圖像特征和所述第二圖像特征構(gòu)建成體素集合；獲取所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本；根據(jù)所述體素集合中每個(gè)體素的匹配成本以及匹配條件，確定感興趣區(qū)域；其中，所述感興趣區(qū)域包含目標(biāo)對(duì)象；基于所述目標(biāo)對(duì)象的圖像位置，調(diào)整移動(dòng)模塊的移動(dòng)方向，以使所述目標(biāo)對(duì)象位于所述雙目攝像頭拍攝時(shí)的畫面的中心位置處；其中，所述雙目攝像頭設(shè)置在所述移動(dòng)模塊的上方，所述移動(dòng)模塊帶動(dòng)所述雙目攝像頭移動(dòng)。

45、本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在，本發(fā)明提供了一種基于雙目攝像頭的對(duì)象跟蹤方法以及裝置，包括：獲取雙目攝像頭拍攝的多組拍攝圖像集合，其中，每組拍攝圖像集合包括左視圖和右視圖，對(duì)左視圖進(jìn)行特征提取，以得到第一圖像特征，對(duì)右視圖進(jìn)行特征提取，以得到第二圖像特征，將第一圖像特征和第二圖像特征構(gòu)建成體素集合，獲取體素集合中每個(gè)體素的匹配成本，根據(jù)體素集合中每個(gè)體素的匹配成本以及匹配條件，確定感興趣區(qū)域，其中，感興趣區(qū)域包含目標(biāo)對(duì)象，基于目標(biāo)對(duì)象的圖像位置，調(diào)整移動(dòng)模塊的移動(dòng)方向，以使目標(biāo)對(duì)象位于雙目攝像頭拍攝時(shí)的畫面的中心位置處，其中，雙目攝像頭設(shè)置在移動(dòng)模塊的上方，移動(dòng)模塊帶動(dòng)雙目攝像頭移動(dòng)。通過雙目攝像頭的重疊視圖生成體素集合，并將傅里葉位置編碼與像素投射進(jìn)行對(duì)齊融合，最后通過計(jì)算匹配成本與余弦相似度匹配的形式完成對(duì)目標(biāo)的跟蹤，該方法相較于現(xiàn)有目標(biāo)跟蹤方法具有抗遮擋的優(yōu)勢(shì)。此外，本發(fā)明還通過跨階傅里葉變換對(duì)圖像質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估，以指導(dǎo)雙目攝像頭自動(dòng)對(duì)焦，從而提高雙目攝像頭的拍攝質(zhì)量。