本發(fā)明涉及自動焊接的領(lǐng)域，尤其是涉及一種罐體自動焊接方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及終端。

背景技術(shù)：

1、罐體自動焊接是一種通過使用自動化設(shè)備和控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)罐體焊接過程的自動化技術(shù)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，在對罐體進(jìn)行焊接時(shí)，通常先需要人工將罐體固定在掛鉤，并控制掛鉤進(jìn)行抬升以將需要焊接的罐體搬運(yùn)至自動焊接設(shè)備上，最后將掛鉤從罐體上取出并控制掛鉤返回。

3、針對上述中的相關(guān)技術(shù)，在使用吊具將罐體搬運(yùn)至自動焊接設(shè)備上的過程中，掛鉤對罐體的固定以及搬運(yùn)完成后掛鉤的脫鉤均需要人工進(jìn)行查看驗(yàn)證，進(jìn)而降低整體搬運(yùn)的工作效率，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了提高罐體搬運(yùn)的工作效率，本發(fā)明提供一種罐體自動焊接方法。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種罐體自動焊接方法，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種罐體自動焊接方法，包括：

4、獲取預(yù)設(shè)的檢測區(qū)域中罐體的表面圖像信息；

5、根據(jù)表面圖像信息與預(yù)設(shè)的掛鉤孔特征之間的包含關(guān)系以確定掛鉤孔位置或調(diào)節(jié)罐體的檢測面直至確定掛鉤孔位置；

6、基于調(diào)節(jié)罐體的檢測面，根據(jù)預(yù)設(shè)的罐體參數(shù)以確定滾動矢量并根據(jù)滾動矢量控制罐體進(jìn)行滾動以獲取滾動圖像信息；

7、根據(jù)滾動圖像信息和掛鉤孔特征以確定掛鉤孔位置；

8、計(jì)算掛鉤孔位置與預(yù)設(shè)的掛鉤等待位置之間的距離值，并定義為掛鉤移動矢量；

9、根據(jù)掛鉤移動矢量控制預(yù)設(shè)的掛鉤裝置移動，于移動完成后控制掛鉤裝置以預(yù)設(shè)的吊裝矢量進(jìn)行掛鉤，并獲取預(yù)設(shè)的焊接裝置上的狀態(tài)信號；

10、根據(jù)狀態(tài)信號與預(yù)設(shè)的待機(jī)信號之間的一致性以確定繼續(xù)獲取狀態(tài)信號或控制掛鉤裝置將罐體放入焊接裝置；

11、于放入后，控制掛鉤裝置以預(yù)設(shè)的脫鉤矢量退出掛鉤孔并返回掛鉤等待位置；

12、于掛鉤裝置返回后，根據(jù)預(yù)設(shè)的焊接方法對罐體進(jìn)行焊接；

13、于焊接完成后，控制預(yù)設(shè)的推動裝置將罐體推入預(yù)設(shè)的收集區(qū)域中，并輸出待機(jī)信號。

14、通過采用上述技術(shù)方案，通過獲取表面圖像信息和滾動圖像信息，來知曉罐體的掛鉤孔位置。在知道掛鉤孔位置后，控制掛鉤裝置將罐體進(jìn)行掛鉤。再通過了解焊接裝置的狀態(tài)信號與待機(jī)信號之間的一致性，來知曉罐體的放入情況。當(dāng)狀態(tài)信號與待機(jī)信號一致時(shí)，說明焊接裝置內(nèi)沒有其余罐體在焊接，可以將掛鉤上的罐體放入焊接裝置內(nèi)進(jìn)行焊接。以此減少了人工對搬運(yùn)過程中的干預(yù)，提高搬運(yùn)的工作效率。

15、可選的，焊接方法包括：

16、根據(jù)罐體參數(shù)以確定旋轉(zhuǎn)角度、擋板尺寸以及遮擋位置；

17、根據(jù)擋板尺寸以確定擋板，并控制擋板移動至預(yù)設(shè)的復(fù)位位置；

18、獲取焊接裝置上罐體的觸發(fā)信號；

19、根據(jù)觸發(fā)信號以及旋轉(zhuǎn)角度控制擋板從復(fù)位位置移動至遮擋位置并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)遮擋；

20、基于完成旋轉(zhuǎn)遮擋后，控制焊接裝置對罐體進(jìn)行焊接，并獲取焊接圖像信息；

21、根據(jù)焊接圖像信息與預(yù)設(shè)的飛濺特征進(jìn)行對比分析以確定繼續(xù)阻擋或計(jì)算出飛濺范圍；

22、根據(jù)飛濺范圍從預(yù)設(shè)的阻擋數(shù)據(jù)庫中匹配出靠近距離；

23、根據(jù)靠近距離與預(yù)設(shè)的安全距離之間的大小關(guān)系以控制擋板以匹配出的靠近距離靠近罐體或上報(bào)提示；

24、于焊接完成后，控制擋板返回至復(fù)位位置。

25、通過采用上述技術(shù)方案，通過了解罐體參數(shù)，來匹配出擋板尺寸，以此來對焊接時(shí)產(chǎn)生的火花飛濺進(jìn)行遮擋。當(dāng)罐體放入進(jìn)焊接裝置后，控制擋板移動至遮擋位置進(jìn)行遮擋。再通過了解罐體焊接時(shí)的焊接圖像信息，來知曉擋板對飛濺特征的阻擋情況，當(dāng)擋板無法完全阻擋時(shí)，通過了解飛濺范圍來匹配出靠近距離，再通過了解靠近距離與安全距離之間的大小關(guān)系，來知曉擋板的靠近情況。若靠近距離大于安全距離，則擋板會因與焊接處靠得太近而導(dǎo)致?lián)醢迦诨?。因?yàn)闊o法控制擋板基于靠近距離來靠近罐體，需進(jìn)行上報(bào)處理。若靠近距離不大于安全距離，則可以進(jìn)行移動。提高罐體焊接時(shí)的安全性。

26、可選的，于完成焊接后，還包括以預(yù)設(shè)的檢驗(yàn)方法對焊接完成的罐體進(jìn)行檢測，檢驗(yàn)方法包括：

27、基于完成焊接后，獲取罐體的焊后圖像信息；

28、判斷焊后圖像信息是否包含預(yù)設(shè)的焊接缺陷特征；

29、若不包含，則控制旋轉(zhuǎn)裝置對罐體以預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)矢量進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并更新焊后圖像信息；

30、若包含，則根據(jù)焊后圖像信息以框選出焊接缺陷特征，并獲取焊接缺陷特征的凸起距離；

31、根據(jù)凸起距離以及焊接缺陷特征從預(yù)設(shè)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)庫中匹配出焊接缺陷坐標(biāo)；

32、根據(jù)焊接缺陷坐標(biāo)控制預(yù)設(shè)的打磨裝置向焊接缺陷坐標(biāo)的方向進(jìn)行移動，并獲取打磨裝置的裝置坐標(biāo)；

33、根據(jù)裝置坐標(biāo)與焊接缺陷坐標(biāo)之間的一致情況以繼續(xù)移動或控制打磨裝置對焊接缺陷特征進(jìn)行打磨；

34、于打磨時(shí)，啟動預(yù)設(shè)的回收裝置并控制旋轉(zhuǎn)裝置對罐體以預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制打磨裝置以預(yù)設(shè)的收縮距離向罐體方向收縮以完成打磨；

35、當(dāng)且僅當(dāng)更新后的焊后圖像信息不包含焊接缺陷特征，控制推動裝置將罐體推入收集區(qū)域中，并輸出待機(jī)信號。

36、通過采用上述技術(shù)方案，通過了解焊接完成后的罐體表面的焊接缺陷特征的存在情況，來知曉是否需要對罐體進(jìn)行打磨。當(dāng)存在焊接缺陷特征時(shí)，通過了解焊接缺陷特征的凸起距離來知曉焊接缺陷坐標(biāo)，進(jìn)而知曉打磨裝置需要移動到達(dá)的坐標(biāo)。當(dāng)打磨裝置到達(dá)后，啟動回收裝置并控制旋轉(zhuǎn)裝置對罐體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制打磨裝置向罐體方向收縮以完成打磨，打磨完成后控制推動裝置將罐體推入收集區(qū)域中，并輸出待機(jī)信號。提高罐體的良品率。

37、可選的，回收裝置啟動后，還包括以預(yù)設(shè)的回收方法回收打磨掉落的碎屑，回收裝置的回收方法包括：

38、根據(jù)狀態(tài)信號與預(yù)設(shè)的工作信號之間的一致情況以確定繼續(xù)獲取狀態(tài)信號或根據(jù)預(yù)設(shè)的罐體安裝位置以確定吹風(fēng)風(fēng)向信息；

39、基于吹風(fēng)風(fēng)向信息，控制預(yù)設(shè)的吹風(fēng)裝置以預(yù)設(shè)的吹風(fēng)力度向罐體安裝位置吹風(fēng)；

40、根據(jù)吹風(fēng)風(fēng)向信息以確定與吹風(fēng)風(fēng)向信息相對應(yīng)的吸風(fēng)風(fēng)向信息；

41、根據(jù)吸風(fēng)風(fēng)向信息控制回收裝置啟動并以預(yù)設(shè)的吸風(fēng)力度進(jìn)行吸風(fēng)；

42、基于狀態(tài)信號與待機(jī)信號一致時(shí)，獲取回收裝置內(nèi)的承受重力值；

43、根據(jù)承受重力值與預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)承重值之間的超出關(guān)系以確定繼續(xù)回收或發(fā)出承重信號；

44、根據(jù)承重信號以控制預(yù)設(shè)的運(yùn)輸帶將回收裝置從預(yù)設(shè)的回收位置運(yùn)輸至預(yù)設(shè)的集中回收區(qū)域以將回收裝置清空；

45、于清空回收裝置后，控制運(yùn)輸帶將回收裝置復(fù)位至回收位置。

46、通過采用上述技術(shù)方案，通過了解焊接裝置的狀態(tài)信號，來知曉焊接裝置的工作情況。當(dāng)焊接裝置在工作時(shí)，通過啟動吹風(fēng)裝置來將焊接時(shí)產(chǎn)生的粉塵碎屑吹入回收裝置中，且通過了解吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)風(fēng)向信息來知曉吸風(fēng)風(fēng)向信息，以此來控制回收裝置啟動并吸風(fēng)。再通過了解回收裝置內(nèi)的承受重力情況，來知曉回收裝置的運(yùn)輸清空情況。提高因生產(chǎn)而產(chǎn)生的粉塵碎屑的回收效率。

47、可選的，掛鉤裝置上設(shè)置有將掛鉤裝置上的鏈條包裹住的通風(fēng)管道，控制掛鉤裝置將罐體放入焊接裝置時(shí)，還包括以預(yù)設(shè)的修正方法對掛鉤裝置進(jìn)行修正，掛鉤裝置的修正方法包括：

48、獲取掛鉤裝置的吊裝壓力值；

49、根據(jù)吊裝壓力值與預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)壓力值之間的超出關(guān)系以確定繼續(xù)獲取吊裝壓力值或控制掛鉤裝置向焊接裝置方向移動；

50、基于移動時(shí)，獲取掛鉤裝置的晃動幅度和晃動方向；

51、根據(jù)晃動幅度和吊裝壓力值從預(yù)設(shè)的修正數(shù)據(jù)庫中匹配出修正參數(shù)和吹風(fēng)風(fēng)力值；

52、根據(jù)修正參數(shù)和晃動方向控制掛鉤裝置進(jìn)行反向移動以修正掛鉤裝置；

53、根據(jù)吹風(fēng)風(fēng)力值控制預(yù)設(shè)的吹風(fēng)設(shè)備從掛鉤裝置的頂部通過通風(fēng)管道內(nèi)向罐體方向吹風(fēng)；

54、于移動完成后，控制吹風(fēng)設(shè)備停止吹風(fēng)。

55、通過采用上述技術(shù)方案，通過了解吊裝壓力值與基準(zhǔn)壓力值之間的超出關(guān)系，來知曉掛鉤裝置的吊裝情況。當(dāng)掛鉤裝置上吊裝了罐體時(shí)，控制掛鉤裝置向焊接裝置方向移動，并在移動時(shí)，通過了解掛鉤裝置的晃動幅度和晃動方向來匹配出修正參數(shù)和吹風(fēng)風(fēng)力值，以此來減少掛鉤裝置在移動過程中出現(xiàn)的晃動情況。提高運(yùn)輸時(shí)的穩(wěn)定性。

56、可選的，掛鉤裝置兩側(cè)上均設(shè)置有多個(gè)側(cè)風(fēng)機(jī)，且各個(gè)側(cè)風(fēng)機(jī)均設(shè)有側(cè)風(fēng)機(jī)編號，罐體運(yùn)輸時(shí)掛鉤裝置的修正方法還包括：

57、根據(jù)晃動幅度從預(yù)設(shè)的晃動數(shù)據(jù)庫中匹配出應(yīng)對壓力值；

58、根據(jù)罐體參數(shù)以確定吹風(fēng)位置；

59、根據(jù)吹風(fēng)位置、應(yīng)對壓力值以及預(yù)設(shè)的吹風(fēng)速度以確定側(cè)風(fēng)機(jī)編號；

60、根據(jù)側(cè)風(fēng)機(jī)編號以確定側(cè)風(fēng)機(jī)位置；

61、根據(jù)側(cè)風(fēng)機(jī)位置和吹風(fēng)位置從預(yù)設(shè)的速度數(shù)據(jù)庫中匹配出側(cè)風(fēng)機(jī)的速度衰減值；

62、根據(jù)應(yīng)對壓力值和速度衰減值從速度數(shù)據(jù)庫中匹配出修正風(fēng)速以修正吹風(fēng)速度；

63、根據(jù)修正后的吹風(fēng)速度與預(yù)設(shè)的最大吹風(fēng)速度之間的大小關(guān)系以控制側(cè)風(fēng)機(jī)以修正后的吹風(fēng)速度對吹風(fēng)位置吹風(fēng)或控制側(cè)風(fēng)機(jī)以最大吹風(fēng)速度對吹風(fēng)位置吹風(fēng)；

64、于移動完成后，控制側(cè)風(fēng)機(jī)停止吹風(fēng)。

65、通過采用上述技術(shù)方案，通過了解晃動幅度和罐體參數(shù)來知曉應(yīng)對壓力值和吹風(fēng)位置，以此來選擇側(cè)風(fēng)機(jī)編號，進(jìn)而得知了側(cè)風(fēng)機(jī)位置。再通過側(cè)風(fēng)機(jī)位置和吹風(fēng)位置來得知速度衰減值，進(jìn)而和應(yīng)對壓力值來修正吹風(fēng)速度。最后通過了解修正后的吹風(fēng)速度與最大吹風(fēng)速度之間的大小關(guān)系，來知曉側(cè)風(fēng)機(jī)的吹風(fēng)情況。以此提高運(yùn)輸時(shí)的穩(wěn)定性。

66、可選的，掛鉤裝置上設(shè)置有壓縮氣囊，罐體運(yùn)輸時(shí)掛鉤裝置的修正方法還包括：

67、基于吹風(fēng)設(shè)備向罐體方向吹氣時(shí)，獲取掛鉤裝置的吹氣晃動幅度；

68、判斷吹氣晃動幅度是否超出預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)晃動幅度；

69、若未超出，則控制掛鉤裝置繼續(xù)向焊接裝置方向移動；

70、若超出，則控制壓縮氣囊內(nèi)預(yù)設(shè)的充氣裝置以預(yù)設(shè)的充氣速度對壓縮氣囊進(jìn)行充氣；

71、基于預(yù)設(shè)的充氣時(shí)間后，控制充氣裝置停止充氣，并獲取壓縮氣囊的內(nèi)部氣壓值；

72、根據(jù)內(nèi)部氣壓值與預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)氣壓值之間的大小關(guān)系以控制掛鉤裝置向焊接裝置方向移動或于預(yù)設(shè)的檢測時(shí)間內(nèi)計(jì)算基準(zhǔn)氣壓值與內(nèi)部氣壓值的差值，并將差值定義為漏氣氣壓差；

73、根據(jù)漏氣氣壓差以確定充氣速率，控制充氣裝置以充氣速率進(jìn)行充氣保壓并上報(bào)提示。

74、通過采用上述技術(shù)方案，通過了解吹風(fēng)設(shè)備向罐體方向吹氣時(shí)，掛鉤裝置的吹氣晃動幅度與基準(zhǔn)晃動幅度的超出情況，來知曉掛鉤裝置的移動情況。當(dāng)超出時(shí)，通過控制壓縮氣囊內(nèi)的充氣裝置以充氣速度對壓縮氣囊進(jìn)行充氣，并在充氣時(shí)間后，停止充氣。再通過了解內(nèi)部氣壓值與基準(zhǔn)氣壓值之間的大小關(guān)系，來知曉壓縮氣囊的破損情況。當(dāng)出現(xiàn)破損時(shí)，控制充氣裝置以充氣速率進(jìn)行充氣保壓并上報(bào)提示。以此進(jìn)一步提高運(yùn)輸時(shí)的穩(wěn)定性。

75、第二方面，本技術(shù)提供一種罐體自動焊接系統(tǒng)，采用如下的技術(shù)方案：

76、一種罐體自動焊接系統(tǒng)，包括：

77、獲取模塊，用于獲取表面圖像信息、滾動圖像信息、狀態(tài)信號、焊后圖像信息、凸起距離、裝置坐標(biāo)、觸發(fā)信號、焊接圖像信息、承受重力值、吊裝壓力值、晃動幅度、晃動方向、吹氣晃動幅度以及內(nèi)部氣壓值；

78、存儲器，用于存儲上述任一種罐體自動焊接方法的程序；

79、處理器，存儲器中的程序能夠被處理器加載執(zhí)行且實(shí)現(xiàn)上述任一種罐體自動焊接方法。

80、第三方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，能夠存儲相應(yīng)的程序，具有便于實(shí)現(xiàn)上述任一種罐體自動焊接方法的特點(diǎn)，采用如下的技術(shù)方案：

81、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有能夠被處理器加載并執(zhí)行上述任一種罐體自動焊接方法的計(jì)算機(jī)程序。

82、第四方面，本技術(shù)提供一種智能終端，采用如下的技術(shù)方案：

83、一種智能終端，包括存儲器和處理器，存儲器上存儲有能夠被處理器加載并執(zhí)行上述任一種罐體自動焊接方法的計(jì)算機(jī)程序。

84、通過采用上述技術(shù)方案，通過知曉表面圖像信息和滾動圖像信息，來判斷出掛鉤孔位置。以此控制掛鉤裝置對罐體吊裝。再通過了解焊接裝置的狀態(tài)信號與待機(jī)信號之間的一致情況，來知曉焊接裝置內(nèi)罐體的存在情況。當(dāng)狀態(tài)信號與待機(jī)信號一致時(shí)，說明焊接裝置內(nèi)沒有其余罐體，可以將掛鉤上的罐體放入焊接裝置內(nèi)進(jìn)行焊接。以此減少了人工對搬運(yùn)過程中的干預(yù)，提高搬運(yùn)的工作效率。

85、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

86、1.通過控制掛鉤裝置將罐體進(jìn)行掛鉤，來將罐體放入至焊接裝置內(nèi)進(jìn)行焊接，以此提高搬運(yùn)的工作效率；

87、2.當(dāng)焊接裝置在焊接時(shí)，通過使用擋板來對焊接的位置進(jìn)行遮擋，以減少焊接時(shí)產(chǎn)生的火花飛濺，進(jìn)而提高生產(chǎn)過程中的安全性；

88、3.通過使用吹氣裝置對罐體方向進(jìn)行吹氣，來增加掛鉤裝置的吊裝壓力值，以此減少掛鉤裝置移動時(shí)出現(xiàn)的晃動，提高運(yùn)輸?shù)姆€(wěn)定性。