一種防抖的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)拍攝處理系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)屬于圖片拍攝處理設(shè)備領(lǐng)域，確切地說是一種防抖的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)拍攝 處理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，高空動(dòng)態(tài)目標(biāo)圖像獲取應(yīng)用與多個(gè)行業(yè)。早很多人們不方便到達(dá)的高空，通 過無(wú)人機(jī)搭在攝像頭進(jìn)行跟蹤拍攝，能夠有效獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的情況。在跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)過程 中，拍攝設(shè)備也在跟隨運(yùn)動(dòng)，運(yùn)樣容易造成運(yùn)動(dòng)中的攝像頭拍攝的圖像出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象，從而 影響圖片的清晰度，無(wú)法達(dá)到監(jiān)視目標(biāo)的目的。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種防抖的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)拍攝處理系統(tǒng)。
[0004] 本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過W下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0005] -種防抖的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)拍攝處理系統(tǒng)，包括帶螺旋獎(jiǎng)的無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)上設(shè)置處理 器，無(wú)人機(jī)的下部設(shè)置截面為倒U型的機(jī)架，機(jī)架上安裝截面為U型的支撐座，支撐座側(cè)邊 與機(jī)架側(cè)邊之間較接，支撐座與機(jī)架較接軸連接翻轉(zhuǎn)電機(jī)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)固定安裝在機(jī)架上；支 撐座上配合設(shè)置兩根豎向的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的上端安裝被動(dòng)輪，旋轉(zhuǎn)軸的下端位于支撐座 的下部安裝攝像頭架，攝像頭架上固定安裝攝像頭；支撐座上安裝固定座，固定座上設(shè)置旋 轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸按在主動(dòng)輪，主動(dòng)輪和兩個(gè)被動(dòng)輪之間通過同一根傳動(dòng)帶配合 連接；攝像頭架上設(shè)置水平固定座和豎直固定座，攝像頭被固定安裝在水平固定座和豎直 固定座上，水平固定座和豎直固定座均通過彈黃與攝像頭架連接。
[0006] 為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，還可W采用W下技術(shù)方案：還包括控制裝置和 目標(biāo)位置裝置，控制裝置安裝在無(wú)人機(jī)上，控制裝置由控制模塊、無(wú)線信號(hào)接收模塊、第一 GI^定位模塊、第一高度定位模塊組成，第一GI^定位模塊、第一高度定位模塊和無(wú)線信號(hào) 接收模塊的輸出端連接控制模塊，控制模塊控制無(wú)人機(jī)飛行；目標(biāo)位置裝置由第二GI^定 位模塊、第二高度定位模塊和無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊組成，第二GI^定位模塊和第二高度定位 模塊的輸出端連接無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊，無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊與無(wú)線信號(hào)接收模塊無(wú)線連接。
[0007] 本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型通過無(wú)人機(jī)在高空對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，拍 攝圖像。根據(jù)需要拍攝的目標(biāo)的位置和角度，可W調(diào)整攝像頭的旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)角度，已獲取最 佳的圖像。拍攝過程中，兩個(gè)攝像頭翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)均為同步運(yùn)行，同一時(shí)刻獲取相同角度和內(nèi) 容的兩張圖像，對(duì)圖像經(jīng)過比較后保留清晰度較高的圖像，從而提高圖像選擇空間。同時(shí)， 通過彈黃16減少攝像頭隨無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)的幅度，有效提高防抖效果。本實(shí)用新型還具有 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔緊湊、制造成本低廉和使用簡(jiǎn)便的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0008] 圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是沿圖1的A-A向剖視放大結(jié)構(gòu)示意圖；圖 3是圖1的I局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本實(shí)用新型工作原理圖；圖5為第一個(gè)攝像頭獲 得圖像，圖6為第二個(gè)攝像頭獲得的圖像；圖7為電子防抖處理后的圖像；圖8是實(shí)施例原 始狀態(tài)圖；圖9是實(shí)施例背景圖像區(qū)域和目標(biāo)圖像區(qū)域結(jié)合灰度直方圖；圖10是實(shí)施例背 景圖像區(qū)域和目標(biāo)圖像區(qū)域結(jié)合方向梯度直方圖線；圖11是實(shí)施例背景圖像區(qū)域和目標(biāo) 圖像區(qū)域結(jié)合的紋理直方圖；圖12是實(shí)施例灰度似然分布圖；圖13是實(shí)施例方向梯度似 然分布圖；圖14是實(shí)施例紋理似然分布圖。
[0009] 附圖標(biāo)記：1無(wú)人機(jī)2U型的機(jī)架3支撐座4翻轉(zhuǎn)電機(jī)5旋轉(zhuǎn)軸6被動(dòng)輪7攝像 頭架8攝像頭9固定座10旋轉(zhuǎn)電機(jī)11主動(dòng)輪12傳動(dòng)帶13處理器14水平固定座15 豎直固定座16彈黃17控制模塊18無(wú)線信號(hào)接收模塊19第一GI^定位模塊20第一高 度定位模塊21第二GI^定位模塊22第二高度定位模塊23無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0010] 一種防抖的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)拍攝處理系統(tǒng)，如圖1、圖2和圖3所示，包括帶螺旋獎(jiǎng)的無(wú)人 機(jī)1，無(wú)人機(jī)1上設(shè)置處理器13,處理器13對(duì)圖片進(jìn)行處理，無(wú)人機(jī)1的下部設(shè)置截面為倒 U型的機(jī)架2,機(jī)架2上安裝截面為U型的支撐座3,支撐座3側(cè)邊與機(jī)架2側(cè)邊之間較接， 支撐座3與機(jī)架2較接軸連接翻轉(zhuǎn)電機(jī)4,翻轉(zhuǎn)電機(jī)4固定安裝在機(jī)架2上；支撐座3上配 合設(shè)置兩根豎向的旋轉(zhuǎn)軸5,旋轉(zhuǎn)軸5的上端安裝被動(dòng)輪6,旋轉(zhuǎn)軸5的下端位于支撐座3 的下部安裝攝像頭架7,攝像頭架7上固定安裝攝像頭8 ;支撐座3上安裝固定座9,固定座 9上設(shè)置旋轉(zhuǎn)電機(jī)10,旋轉(zhuǎn)電機(jī)10的輸出軸按在主動(dòng)輪11，主動(dòng)輪11和兩個(gè)被動(dòng)輪6之間 通過同一根傳動(dòng)帶12配合連接；攝像頭架7上設(shè)置水平固定座14和豎直固定座15,攝像 頭8被固定安裝在水平固定座14和豎直固定座15上，水平固定座14和豎直固定座15均 通過彈黃16與攝像頭架7連接。本實(shí)用新型通過無(wú)人機(jī)在高空對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，拍攝 圖像。根據(jù)需要拍攝的目標(biāo)的位置和角度，可W調(diào)整攝像頭的旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)角度，已獲取最佳 的圖像。拍攝過程中，兩個(gè)攝像頭翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)均為同步運(yùn)行，同一時(shí)刻獲取相同角度和內(nèi)容 的兩張圖像，對(duì)圖像經(jīng)過比較后保留清晰度較高的圖像，從而提高圖像選擇空間。同時(shí)，通 過彈黃16減少攝像頭隨無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)抖動(dòng)的幅度，有效提高防抖效果。
[0011] 為了提高目標(biāo)追蹤效率，如圖4所示，還包括控制裝置和目標(biāo)位置裝置，控制裝置 安裝在無(wú)人機(jī)1上，控制裝置由控制模塊17、無(wú)線信號(hào)接收模塊18、第一GI^定位模塊19、 第一高度定位模塊20組成，第一GI^定位模塊19、第一高度定位模塊20和無(wú)線信號(hào)接收模 塊18的輸出端連接控制模塊17,控制模塊17控制無(wú)人機(jī)1飛行；目標(biāo)位置裝置由第二GPS 定位模塊21、第二高度定位模塊22和無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊23組成，第二GPS定位模塊21和 第二高度定位模塊22的輸出端連接無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊23,無(wú)線信號(hào)發(fā)射模塊23與無(wú)線信 號(hào)接收模塊18無(wú)線連接。第一高度定位模塊20和第二高度定位模塊22為大氣壓力傳感 器，通過測(cè)量所處位置的大氣壓，換算出所在高度。目標(biāo)位置裝置由所需被跟蹤的設(shè)備或者 人員攜帶，通過第二GI^定位模塊21、第二高度定位模塊22確定跟蹤目標(biāo)的位置和高度，無(wú) 人機(jī)通過第一GI^定位模塊19、第一高度定位模塊20確定無(wú)人機(jī)所在位置和高度，W便根 據(jù)上述信息更為接近目標(biāo)，從而進(jìn)行目標(biāo)跟蹤拍攝。
[0012] 為了進(jìn)一步提高清晰度，增加防抖成像的效果，所述的處理器13對(duì)圖像采用下述 方法進(jìn)行處理，包括下述步驟：
[0013] ①獲取同一時(shí)刻兩個(gè)攝像頭8拍攝的兩幅圖像；對(duì)兩幅圖像的點(diǎn)銳度通過式（1) 進(jìn)行計(jì)算：
[0014]
[0015] 其中，m,η為圖像的長(zhǎng)和寬，壯為灰度變化幅值，dx為像元間的距離增量；
[0016] ②對(duì)兩幅圖像的點(diǎn)銳度進(jìn)行比較，保留點(diǎn)銳度較大的圖像；
[0017] ③對(duì)步驟②保留的圖像進(jìn)行電子防抖處理，得到清晰圖像。
[001引 W下述實(shí)施例為例，具體說明：