技術(shù)特征：

1.一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，在步驟a中還包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，在步驟b中還包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，在步驟c中還包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，在步驟d中還包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，在步驟e中還包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，其特征在于，在步驟f中還包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于交通控制系統(tǒng)領(lǐng)域，涉及一種基于安全場的車輛換道決策與軌跡規(guī)劃交互耦合方法，包括：A：構(gòu)建行車安全場模型;B：構(gòu)建自車周圍車輛短時軌跡預(yù)測模型;C：構(gòu)建行車安全指標閾值模型;D：構(gòu)建換道行為決策及軌跡規(guī)劃集;E：軌跡規(guī)劃初次篩選方法;F：最優(yōu)軌跡二次篩選方法;本發(fā)明的優(yōu)點：綜合考量了行為決策與軌跡規(guī)劃兩個模塊間的復(fù)雜耦合機理，以車輛短時軌跡預(yù)測為基礎(chǔ)，從換道整個過程出發(fā)，以全局視角衡量最優(yōu)決策與最優(yōu)軌跡，以行車安全指標閾值初次篩選出滿足安全性的軌跡集，以急動度、本車和周圍車輛的期望速度等指標二次篩選出滿足安全閾值下的綜合衡量本車舒適性和交通流整體效率特性的換道決策與軌跡規(guī)劃方案。

技術(shù)研發(fā)人員：馬國棟,孫寶鳳,劉嬌嬌,李遲,周戶星,王薇,崔云龍,楊肇新,許楊,梁宏朝,楊文禹
受保護的技術(shù)使用者：吉林大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/12